CN106425195B - 一种工业焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业焊接机器人，包括车型底座，车型底座上安装有主盘，主盘上均布有直齿，直齿啮合有齿轮，齿轮连接有一号电机；主盘内部安装设有二号电机，二号电机连接有一号锥齿轮，一号锥齿轮垂直啮合有二号锥齿轮，二号锥齿轮同轴连接有圆辊，圆辊的圆弧面上均布有轨道槽，主盘上端滑动安装有主支承柱；主支承柱焊接有横架，横架铰接有基座，基座下端设有滑轨，滑轨上滑动安装有吊板；吊板前端安装有导杆气缸，气缸连接有板座，板座铰接连有长板架，长板架下端固装有焊枪。本发明在具有自动焊接功能的基础上，不仅能够实现对焊接高度、角度的位置调整，还能够分别在大范围以及小范围内对焊接倾角进行调节，进而使得焊接自由度较高。

Description

一种工业焊接机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体的说是一种工业焊接机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

在工厂中，为了使得机器人代替人工进行焊接加工，就不仅要机器人具有自动焊接的能力，还需要在多个角度或是在大范围、小范围内实现焊接位置以及焊接角度的调整。但在现有技术中，很多焊接机器人难以却难以做到。

发明内容

针对上述技术的缺陷，本发明提出可集自动焊接、位置调整、大小角度调节于一体的一种工业焊接机器人。

本发明解决其技术问题采用以下技术方案来实现：

一种工业焊接机器人，包括车型底座，所述车型底座上通过轴承安装有主盘，所述主盘的圆弧面上均布有直齿，所述直齿啮合有齿轮，所述齿轮连接有一号电机。

所述主盘内部安装设有二号电机，所述二号电机连接有一号锥齿轮，所述一号锥齿轮垂直啮合有二号锥齿轮，所述二号锥齿轮同轴连接有圆辊，所述圆辊的圆弧面上均布有一圈由环形延伸方向与竖直延伸方向复合而成的轨道槽，所述主盘上端沿竖直方向滑动安装有L形的主支承柱，所述主支承柱下端滑动安装在轨道槽内。

上述设备中，即可通过一号电机的驱动以及直齿轮啮合传动方式带动主支承柱进行旋转调节，还能够通过二号电机驱动以及锥齿轮传动方式带动圆辊旋转，继而使得主支承柱能够在竖直方向上进行滑动，在主支承柱与后续的焊枪间接相连的条件下，上述操作功能能够在大范围角度位置上调节焊枪位置以方便进行焊接。

所述主支承柱上端焊接有横架，所述横架前端铰接有基座，所述基座上铰接连有液压缸，所述液压缸铰接安装在横架上后端。

所述基座下端沿水平方向设有滑轨，所述滑轨上滑动安装有吊板，所述吊板螺纹连接有丝杠，所述丝杠连接有固装在基座左端的三号电机。

所述吊板前端安装有导杆气缸，导杆气缸连接有板座1，所述板座下端铰接连有长板架，所述长板架下端固装有焊枪，所述长板架后端设有U形槽，所述板座后端滑动安装在U形槽内的铰接架。

所述车型底座上固定有将一号电机固装的电机架。

所述车型底座上安装有控制器。控制器用于方便操作者直接控制一号电机、二号电机、三号电机、液压缸以及导杆气缸。

本发明在具有大范围角度位置上调节焊枪位置以方便进行焊接的基础上，通过丝杠的传动作用，使得吊板以及焊枪能够自动进行水平滑动，实现自动焊接功能。另外，在焊接前，可通过液压缸对基座的拉伸来大范围调节焊枪角度，不仅如此，针对精密小型零部件的焊接，还能够通过导杆气缸的活塞杆带动板座的竖直滑动来调节长板架以及焊枪的较小角度，实现微调功能。这种调节方式使得焊接自由度较高，且能够适用的焊接部件较多、试用性广泛。

本发明的有益效果是：

本发明在具有自动焊接功能的基础上，不仅能够实现对焊接高度、角度的位置调整，还能够分别在大范围以及小范围内对焊接倾角进行调节，进而使得焊接自由度较高，且能够适用的焊接部件较多、试用性广泛。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的俯视图；

图3为本发明的右视图；

图4为本发明关于图2的部分A-A剖视图；

图5为本发明的部分立体图；

图6为本发明的圆辊结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的说明，对本发明做进一步说明，以方便技术人员理解。

如图1至图6所示，一种工业焊接机器人，包括车型底座1，所述车型底座1上通过轴承安装有主盘2，所述主盘2的圆弧面上均布有直齿3，所述直齿3啮合有齿轮4，所述齿轮4连接有一号电机5。

所述主盘2内部安装设有二号电机7，所述二号电机7连接有一号锥齿轮8，所述一号锥齿轮8垂直啮合有二号锥齿轮9，所述二号锥齿轮9同轴连接有圆辊10，所述圆辊10的圆弧面上均布有一圈由环形延伸方向与竖直延伸方向复合而成的轨道槽10a，所述主盘2上端沿竖直方向滑动安装有L形的主支承柱11，所述主支承柱11下端滑动安装在轨道槽10a内。

上述设备中，即可通过一号电机5的驱动以及直齿轮啮合传动方式带动主支承柱11进行旋转调节，还能够通过二号电机7驱动以及锥齿轮传动方式带动圆辊10旋转，继而使得主支承柱11能够在竖直方向上进行滑动，在主支承柱11与后续的焊枪20间接相连的条件下，上述操作功能能够在大范围角度位置上调节焊枪20位置以方便进行焊接。

所述主支承柱11上端焊接有横架12，所述横架12前端铰接有基座13，所述基座13上铰接连有液压缸23，所述液压缸23铰接安装在横架12上后端。

所述基座13下端沿水平方向设有滑轨13a，所述滑轨13a上滑动安装有吊板14，所述吊板14螺纹连接有丝杠15，所述丝杠15连接有固装在基座13左端的三号电机16。

所述吊板14前端安装有导杆气缸17，导杆气缸17连接有板座18，所述板座18下端铰接连有长板架19，所述长板架19下端固装有焊枪20，所述长板架19后端设有U形槽19a，所述板座18后端滑动安装在U形槽19a内的铰接架22。

所述车型底座1上固定有将一号电机5固装的电机架6。

所述车型底座1上安装有控制器21。控制器21用于方便操作者直接控制一号电机5、二号电机7、三号电机16、液压缸23以及导杆气缸17。

本发明在具有大范围角度位置上调节焊枪20位置以方便进行焊接的基础上，通过丝杠15的传动作用，使得吊板14以及焊枪20能够自动进行水平滑动，实现自动焊接功能。另外，在焊接前，可通过液压缸23对基座13的拉伸来大范围调节焊枪角度，不仅如此，针对精密小型零部件的焊接，还能够通过导杆气缸17的活塞杆带动板座18的竖直滑动来调节长板架19以及焊枪20的较小角度，实现微调功能。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其做出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。

Claims (3)

1.一种工业焊接机器人，包括车型底座(1)，其特征在于：所述车型底座(1)上通过轴承安装有主盘(2)，所述主盘(2)的圆弧面上均布有直齿(3)，所述直齿(3)啮合有齿轮(4)，所述齿轮(4)连接有一号电机(5)；

所述主盘(2)内部安装设有二号电机(7)，所述二号电机(7)连接有一号锥齿轮(8)，所述一号锥齿轮(8)垂直啮合有二号锥齿轮(9)，所述二号锥齿轮(9)同轴连接有圆辊(10)，所述圆辊(10)的圆弧面上均布有一圈由环形延伸方向与竖直延伸方向复合而成的轨道槽(10a)，所述主盘(2)上端沿竖直方向滑动安装有L形的主支承柱(11)，所述主支承柱(11)下端滑动安装在轨道槽(10a)内；

所述主支承柱(11)上端焊接有横架(12)，所述横架(12)前端铰接有基座(13)，所述基座(13)上铰接连有液压缸(23)，所述液压缸(23)铰接安装在横架(12)上后端；

所述基座(13)下端沿水平方向设有滑轨(13a)，所述滑轨(13a)上滑动安装有吊板(14)，所述吊板(14)螺纹连接有丝杠(15)，所述丝杠(15)连接有固装在基座(13)左端的三号电机(16)；

所述吊板(14)前端安装有导杆气缸(17)，导杆气缸(17)连接有板座(18)，所述板座(18)下端铰接连有长板架(19)，所述长板架(19)下端固装有焊枪(20)，所述长板架(19)后端设有U形槽(19a)，所述板座(18)后端滑动安装在U形槽(19a)内的铰接架(22)。

2.根据权利要求1所述的一种工业焊接机器人，其特征在于：所述车型底座(1)上固定有将一号电机(5)固装的电机架(6)。

3.根据权利要求1所述的一种工业焊接机器人，其特征在于：所述车型底座(1)上安装有控制器(21)。