CN108478120B - 具有娱乐功能的扫地机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有娱乐功能的扫地机器人，除了具有常规的清扫功能外，还通过在扫地主体上设置活动盖、发光源和用于播放歌曲的语音播放器，使机器人在开启娱乐功能时，能够进行动态表演，以供儿童进行观赏和玩耍，实现较好的娱乐功能。此外，所提供的扫地机器人的控制方法，通过根据所播放歌曲的节奏来控制活动盖、发光源和驱动轮同步进行相应动作，以实现机器人的动态表演，有效吸引儿童的注意力，达到较好的娱乐功能。

Description

具有娱乐功能的扫地机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种具有娱乐功能的扫地机器人及其控制方法。

背景技术

清洁机器人是一种智能家用扫地设备，能凭借一定的人工智能，在某些场合自动进行行走。机器人的机体上设有各种传感器，可检测行走距离、行走角度（即行进方向）、机体状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地行走，还会根据行走过程中检测到的各种数据构建栅格地图，比如把检测到障碍物时所对应的栅格单元标示为障碍单元，把检测到悬崖时所对应的栅格单元标示为悬崖单元，把正常行走通过的栅格单元标示为已走过单元等。目前的清洁机器人只是具有扫地和拖地的清洁功能，功能比较单一，有待进一步的新功能研发。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种具有娱乐功能的扫地机器人及其控制方法，不仅可以进行清洁工作，还可以作为一种娱乐玩具供儿童玩耍。本发明的具体技术方案如下：

一种具有娱乐功能的扫地机器人，包括：扫地主体，用于清扫行走过的地面；驱动轮，设置于所述扫地机器人底部，用于驱动所述扫地主体行走；活动盖，可活动地盖设于所述扫地主体的上部；发光源，设置于扫地主体的上表面，并位于在盖合状态的所述活动盖的下方，和/或设置于所述活动盖的上表面；语音播放器，用于播放歌曲；控制模块，用于在接收到娱乐功能开启信号时，控制所述语音播放器播放歌曲，控制所述活动盖根据所播放歌曲的节奏快慢进行开闭动作，控制所述发光源根据所播放歌曲的节奏快慢进行发光状态的调整，控制所述驱动轮根据所播放歌曲的节奏快慢进行转速的调整。

进一步地，所述扫地主体呈扁圆形，其上表面呈一级台阶结构，上台阶面高于下台阶面，且所述活动盖盖合在所述下台阶面时，所述活动盖的上表面和所述上台阶面平齐。

进一步地，所述上台阶面设置于所述扫地主体的前端，所述上台阶面与所述下台阶面交界的台阶边缘垂直于所述扫地主体的连接前端和后端的直径线，且垂直交点距离所述扫地主体的前端的端点的距离为所述直径线的长度的三分之一。

进一步地，所述上台阶面设有用于启动所述机器人进行清扫工作的工作按键，和设有用于启动所述机器人的娱乐功能的娱乐按键，以及设有用于显示机器人工作状态的显示光源，其中，所述工作按键和所述娱乐按键对称设置。

进一步地，所述活动盖由一块面板和一块侧板一体组成，所述活动盖为两件，对称地盖设在所述下台阶面和与所述下台阶面连接的所述扫地主体的侧壁上，且两件所述活动盖的对称边铰接在所述扫地主体上。

进一步地，所述活动盖中的面板与传动齿条的一端铰接，所述传动齿条的另一端则与盖体电机的驱动端连接，所述盖体电机的驱动端运转时，能够将所述传动齿条收回至所述扫地主体内部或者推出至所述扫地主体外部，以带动所述活动盖盖合在所述扫地主体上或者带动所述活动盖的远离所述对称边的一端绕所述对称边转动。

一种上述的具有娱乐功能的扫地机器人的控制方法，包括如下步骤：接收到娱乐功能开启信号；搜索并播放内存中所存储的歌曲信息；基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述活动盖的开闭动作；基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述发光源的发光状态；基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述驱动轮的转速。

进一步地，所述基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述活动盖的开闭动作的步骤，具体包括：提取所播放的歌曲的节奏信息作为节奏参考变量；实时分析所述节奏参考变量的大小变化情况；当所述节奏参考变量的大小保持不变，则控制盖体电机以第一间隔时间为周期进行正反交替同速运转；当所述节奏参考变量逐渐变大，则控制盖体电机保持正向运转，并在所述盖体电机达到最大转动角度时，以第二间隔时间为周期进行正反交替同速运转；当所述节奏参考变量逐渐变小，则控制盖体电机保持反向运转，并在所述盖体电机达到最小转动角度时，以第三间隔时间为周期进行正反交替同速运转。其中，所述第二间隔时间小于所述第一间隔时间，所述第三间隔时间大于所述第一间隔时间。

进一步地，所述基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述发光源的发光状态的步骤，具体包括：提取所播放的歌曲的节奏信息作为节奏参考变量；实时分析所述节奏参考变量的大小变化情况；当所述节奏参考变量的大小保持不变，则控制所述发光源以第一频率进行闪烁发光；当所述节奏参考变量逐渐变大，则控制所述发光源以第二频率进行闪烁发光；当所述节奏参考变量逐渐变小，则控制所述发光源以第三频率进行闪烁发光，其中，所述第二频率高于所述第一频率，所述第三频率低于所述第一频率。

进一步地，所述基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述驱动轮的转速的步骤，具体包括：提取所播放的歌曲的节奏信息作为节奏参考变量；实时分析所述节奏参考变量的大小变化情况；当所述节奏参考变量的大小保持不变，则控制第一驱动轮以第一转速向前运转，第二驱动轮不运转；在所述第一驱动轮运转第一距离后，所述第一驱动轮停止运转，所述第二驱动轮以第一转速向前运转；在所述第二驱动轮向前运转第一距离后，所述第二驱动轮停止向前运转，并以第一转速向后运转，所述第一驱动轮不运转；在所述第二驱动轮向后运转第一距离后，所述第二驱动轮停止向后运转，所述第一驱动轮以第一转速向后运转；在所述第一驱动轮向后运转第一距离后，所述第一驱动轮停止向后运转；接着，重新控制所述第一驱动轮继续以第一转速向前运转，以此类推；当所述节奏参考变量逐渐变大，则控制所述第一驱动轮以第二转速向前运转，第二驱动轮保持不运转；当所述节奏参考变量逐渐变小，则控制所述第二驱动轮以第三转速向后运转，第一驱动轮保持不运转。其中，所述第二转速大于所述第一转速，所述第三转速小于所述第一转速。

本发明提供的一种具有娱乐功能的扫地机器人，除了具有常规的清扫功能外，还通过在扫地主体上设置活动盖、发光源和用于播放歌曲的语音播放器，使机器人在开启娱乐功能时，能够进行动态表演，以供儿童进行观赏和玩耍，实现较好的娱乐功能。此外，所提供的扫地机器人的控制方法，通过根据所播放歌曲的节奏来控制活动盖、发光源和驱动轮同步进行相应动作，以实现机器人的动态表演，有效吸引儿童的注意力，达到较好的娱乐功能。

附图说明

图1为活动盖上未设置发光源的扫地机器人的外观立体示意图。

图2为图1所示的机器人处于活动盖打开状态的结构示意图。

图3为活动盖上设置发光源的扫地机器人的外观立体示意图。

图4为所述扫地机器人的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

一种具有娱乐功能的扫地机器人，包括扫地主体10、驱动轮20、活动盖30、发光源40和控制模块。其中，所述扫地主体10用于清扫行走过的地面，其包括主体外壳和设置于所述主体外壳内部的电源电路、吸尘机构、碰撞检测传感器、加速度计、陀螺仪和红外测距传感器等部件。所述驱动轮20设置于所述扫地机器人底部，用于驱动所述扫地主体10行走。所述驱动轮20有两个，位于所述扫地主体10左侧的一个驱动轮20为第一驱动轮20，位于所述扫地主体10右侧的一个驱动轮20为第二驱动轮20。每个驱动轮20中都设有里程计（即码盘），以检测驱动轮20的行走距离。此外，所述扫地主体10的底部还设有一个万向轮21，所述万向轮21与两个驱动轮20一起支持所述扫地主体10。所述活动盖30可活动地盖设于所述扫地主体10的上部。所述活动盖30可以设置为一个刚好能够罩设在所述扫地主体10外部的套筒结构，也可以设置为一个刚好能够盖在所述扫地主体10的上表面的平板结构，还可以设置为遮盖所述扫地主体10的一部分上表面和一部分侧壁的不规则结构，等等。只要所述活动盖30能够相对于所述扫地主体10进行活动，达到动态的效果，即可视为所述活动盖30。所述发光源40包括多个LED灯，这些LED灯可以设置于扫地主体10的上表面，并位于在盖合状态的所述活动盖30的下方，即所述活动盖30处于盖合状态时，从机器人外部无法看到LED灯，活动盖30处于打开状态时，从机器人外部可以看到LED灯。此外，这些LED灯也可以设置于所述活动盖30的上表面（如图3所示），这样用户从机器人外部就可以直接观看到LED灯的状态。这些LED灯可以对称排列，也可以错乱排列，每个LED灯的形状和功率可以相同，也可以不同。所述语音播放器与所述控制模块连接，用于播放机器人系统中的内存所存储的歌曲，当然，该语音播放器也可以播放所存储的其它音频数据。这些歌曲或者其它音频数据也可以是外部存储器、智能终端或者云端中存储的，所述控制模块通过通信模块与外部通信连接，读取外部的音频数据，并通过所述语音播放器播放出来。所述控制模块设置于所述扫地主体10内部，分别与各传感器连接，接收并分析各传感器的检测数据，然后输出控制信号至对应的执行部件，以实现相应的操作。当用户按下娱乐按键112，所述控制模块就会接收到娱乐功能开启信号，接着，所述控制模块就会分别发出控制指令至所述语音播放器、所述活动盖30、所述发光源40和所述驱动轮20，以控制所述语音播放器播放歌曲，控制所述活动盖30根据所播放歌曲的节奏快慢进行开闭动作，控制所述发光源40根据所播放歌曲的节奏快慢进行发光状态的调整，控制所述驱动轮20根据所播放歌曲的节奏快慢进行转速的调整。从而使所述机器人随着所播放的歌曲进行有节奏的律动，实现具有较好观赏效果的表演，达到供儿童观赏和玩耍的娱乐效果。所以，所述扫地机器人不仅可以进行正常的清扫工作，在不需要进行清扫工作时，还能作为一种玩具供用户观赏和玩耍，由此拓展了扫地机器人的使用功能，使扫地机器人的实用性大大提高。

优选的，如图1和图2所示，所述扫地主体10呈扁圆形，其上表面呈一级台阶结构，上台阶面11高于下台阶面12，且所述活动盖30盖合在所述下台阶面12时，所述活动盖30的上表面和所述上台阶面11平齐，以保证机器人外观的平整性。整个扫地机器人的形状类似七星瓢虫，上台阶面11所对应的部分类似七星瓢虫的头部，下台阶面12所对应的部分类似七星瓢虫的身体，活动盖30则类似七星瓢虫的翅膀。通过将扫地主体10设计成类似七星瓢虫的形状，可以提高机器人的娱乐效果，更符合儿童的喜好，机器人的使用效果更佳。

优选的，如图1和图2所示，所述上台阶面11设置于所述扫地主体10的前端，所述上台阶面11与所述下台阶面12交界的台阶边缘101垂直于所述扫地主体10的连接前端和后端的直径线，且垂直交点距离所述扫地主体10的前端的端点的距离为所述直径线的长度的三分之一。其中，所述前端是指机器人向前行走时所对应的扫地主体10的前面部分，所述后端则对应扫地主体10的后面的部分。通过设置上台阶面11和下台阶面12的位置关系，使得上台阶面11与下台阶面12形成一定的面积比例，从而形成更近似于七星瓢虫的形状特征，提高了机器人的使用效果。

优选的，如图1和图2所示，所述上台阶面11设有用于启动所述机器人进行清扫工作的工作按键111和用于启动所述机器人的娱乐功能的娱乐按键112。所述工作按键111和所述娱乐按键112都是圆形，基于上台阶面11的左右对称设置，近似于七星瓢虫的两只眼睛。这两个按键内部都设有LED背光源，且LED背光源能在控制模块的控制下进行明暗状态的调整，以实现动态眨眼的效果，提高了机器人的使用效果。 此外，所述上台阶面11还设有用于显示机器人工作状态的显示光源113，该显示光源113也是采用LED背光源，所述控制模块通过分析机器人当前的工作状态（比如剩余电量的多少，清扫工作的完成比例等），对应控制显示光源113的发光面积或者发光强度，使得用户可以直观地看出机器人当前的工作状态，进一步提高了机器人的实用性。

优选的，如图1和图2所示，所述活动盖30由一块面板31和一块侧板32一体组成。所述活动盖30为两件，对称地盖设在所述下台阶面12和与所述下台阶面12连接的所述扫地主体10的侧壁上，即活动盖30可以把下台阶面12及对应的侧壁遮盖住，以保证机器人不在娱乐模式下，外观的平整性，同时也便于用户对机器人的清洁。并且，两件所述活动盖30的对称边304铰接在所述扫地主体10上，使得所述活动盖30可以以所述对称边304为转轴进行摆动，整个摆动过程与七星瓢虫的飞行状态很近似，进一步，提高了机器人的使用效果。

优选的，如图2所示，所述活动盖30中的面板31的内壁与传动齿条33的一端铰接，所述传动齿条33的另一端则与盖体电机的驱动端连接。所述盖体电机的驱动端正向运转时，会驱动所述传动齿条33移动，使传动齿条33从扫地主体10内部推出，从而使活动盖30的远离所述对称边304的一端绕对称边304转动，把活动盖30顶开。所述盖体电机的驱动端反向运转时，会驱动所述传动齿条33从相反方向移动，使传动齿条33收回至扫地主体10内部，从而把活动盖30拉下来，盖合在扫地主体10上。所述盖体电机采用的是步进电机。通过设置盖体电机和传动齿条33的驱动机构，可以由控制模块准确地控制所述活动盖30的摆动状态，从而达到更好的律动效果，提高了机器人的实用性。

如图4所示，一种扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人为上述具有娱乐功能的扫地机器人，所述控制方法具体包括如下步骤：首先，机器人的控制模块会实时检测是否接收到娱乐功能开启信号，当用户按下扫地主体上的娱乐按键时，所述控制模块就会接收到娱乐功能开启信号。接着，所述控制模块搜索机器人系统中的内存数据，并将内存中所存储的歌曲信息播放出来。所述歌曲信息是在机器人生产时预先配置好的，控制模块直接调用即可。然后，控制模块会分析所播放的歌曲的节奏，并根据节奏的快慢控制活动盖的开闭动作、所述发光源的发光状态和驱动轮的转速。从而使所述机器人随着所播放的歌曲进行有节奏的律动，实现具有较好观赏效果的表演，达到供儿童观赏和玩耍的娱乐效果。此外，当用户按下扫地主体上的工作按键，则控制模块接收到开始工作的启动信号，并控制机器人进行清扫工作。所以，所述扫地机器人不仅可以进行正常的清扫工作，在不需要进行清扫工作时，还能作为一种玩具供用户观赏和玩耍，由此拓展了扫地机器人的使用功能，使扫地机器人的实用性大大提高。

优选的，所述基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述活动盖的开闭动作的步骤，具体包括：控制模块先提取所播放的歌曲的节奏信息作为节奏参考变量；接着，控制模块实时分析所述节奏参考变量的大小变化情况。当所述节奏参考变量的大小保持不变，则控制模块控制盖体电机以第一间隔时间为周期进行正反交替同速运转，使得所述活动盖可以随着恒定的节奏进行有规律的开闭动作。所述第一间隔时间与所述节奏中的两个节拍时间相同。当所述节奏参考变量逐渐变大，表明节奏开始变快，则控制模块控制盖体电机保持正向运转，所述正向运转是指可以顶开活动盖的运转方向。在所述盖体电机达到最大转动角度时，活动盖已经张开至最大，此时，控制模块控制盖体电机以第二间隔时间为周期进行正反交替同速运转，使得活动盖在最大角度位置处进行高频的小幅度的反复开闭动作。如此，可以配合变快的节奏，保证动作与节奏的协调性。所述第二间隔时间小于所述第一间隔时间，小于的时间多少取决于节奏变快的程度。当所述节奏参考变量逐渐变小，表明节奏开始变慢，则控制模块控制盖体电机保持反向运转，所述反向运转是指可以拉合活动盖的运转方向。并在所述盖体电机达到最小转动角度时，活动盖已经盖合在扫地主体上，此时，控制模块控制盖体电机以第三间隔时间为周期进行正反交替同速运转，使得活动盖在最小角度位置处进行低频的大幅度的反复开闭动作。如此，可以配合变慢的节奏，保证动作与节奏的协调性。所述第三间隔时间大于所述第一间隔时间，大于的时间多少取决于节奏变慢的程度。所述方法通过结合节奏的快慢来控制活动盖的动作状态，使活动盖的动作与节奏的快慢协调一致，以此提高机器人表演的观赏效果和机器人的使用效果，进一步提高机器人的娱乐功能。

优选的，所述基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述发光源的发光状态的步骤，具体包括：控制模块先提取所播放的歌曲的节奏信息作为节奏参考变量；接着，控制模块实时分析所述节奏参考变量的大小变化情况。当所述节奏参考变量的大小保持不变，表明所述节奏恒定，则控制模块控制所述发光源以第一频率进行闪烁发光，使得所述发光源可以随着恒定的节奏进行有规律的闪烁动作。当所述节奏参考变量逐渐变大，表明节奏开始变快，则控制模块控制所述发光源以第二频率进行闪烁发光，使得所述发光源可以随着的节奏加快而进行更快速的闪烁动作。所述第二频率高于所述第一频率。当所述节奏参考变量逐渐变小，表明节奏开始变慢，则控制模块控制所述发光源以第三频率进行闪烁发光，使得发光源相应地减慢闪烁的动作。所述第三频率低于所述第一频率。所述发光源闪烁的频率可以根据歌曲节奏的变化情况而相应地调整，但是，始终保持第二频率高于第一频率，第三频率低于第一频率的基本原则。所述方法通过结合歌曲节奏的快慢来控制发光源的闪烁状态，使得发光源的闪烁动作与节奏的快慢协调一致，以此提高机器人表演的观赏效果和机器人的使用效果，进一步提高机器人的娱乐功能

优选的，所述基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述驱动轮的转速的步骤，具体包括：控制模块先提取所播放的歌曲的节奏信息作为节奏参考变量；接着，控制模块实时分析所述节奏参考变量的大小变化情况。当所述节奏参考变量的大小保持不变，表明所述节奏恒定，则控制模块控制第一驱动轮以第一转速向前运转，第二驱动轮不运转；在所述第一驱动轮运转第一距离后，所述第一驱动轮停止运转，所述第二驱动轮以第一转速向前运转；在所述第二驱动轮向前运转第一距离后，所述第二驱动轮停止向前运转，并以第一转速向后运转，所述第一驱动轮不运转；在所述第二驱动轮向后运转第一距离后，所述第二驱动轮停止向后运转，所述第一驱动轮以第一转速向后运转；在所述第一驱动轮向后运转第一距离后，所述第一驱动轮停止向后运转。至此，机器人完成了一轮随节奏前后左右摆动的动作。其中，所述第一转速和所述第一距离可以根据具体的设计需求进行相应设置，例如，第一转速可以设置为0.3m/s，第一距离可以设置为10cm。如果所述节奏参考变量的大小继续保持不变，则控制模块重新控制所述第一驱动轮以第一转速向前运转，以此类推，按上述相同的动作反复进行前后左右的摆动动作。当所述节奏参考变量逐渐变大，表明节奏开始变快，则控制模块控制所述第一驱动轮以第二转速向前运转，第二驱动轮保持不运转，使得所述机器人进行顺时针快速自转的动作。当所述节奏参考变量逐渐变小，表明节奏开始变慢，则控制模块控制所述第二驱动轮以第三转速向后运转，第一驱动轮保持不运转，使得所述机器人进行逆时针慢速自转的动作。其中，所述第二转速大于所述第一转速，所述第三转速小于所述第一转速，第二转速可以设置为0.5m/s，第二转速可以设置为0.1m/s。所述方法通过结合节奏的快慢来控制驱动轮的运转状态，使机器人的多样性动作与节奏的快慢协调一致，以此提高机器人表演的观赏效果和机器人的使用效果，进一步提高机器人的娱乐功能。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。这些程序可以存储于计算机可读取存储介质（比如ROM、RAM、CPU、MCU、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质）中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可，各实施例之间的技术方案是可以相互结合的。以上各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制，尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (2)

1.一种具有娱乐功能的扫地机器人，其特征在于，包括：

扫地主体，用于清扫行走过的地面；

驱动轮，设置于所述扫地机器人底部，用于驱动所述扫地主体行走；

活动盖，可活动地盖设于所述扫地主体的上部；

发光源，设置于扫地主体的上表面，并位于在盖合状态的所述活动盖的下方，和/或设置于所述活动盖的上表面；

语音播放器，用于播放歌曲；

控制模块，用于在接收到娱乐功能开启信号时，控制所述语音播放器播放歌曲，控制所述活动盖根据所播放歌曲的节奏快慢进行开闭动作，控制所述发光源根据所播放歌曲的节奏快慢进行发光状态的调整，控制所述驱动轮根据所播放歌曲的节奏快慢进行转速的调整；

所述扫地主体呈扁圆形，其上表面呈一级台阶结构，上台阶面高于下台阶面，且所述活动盖盖合在所述下台阶面时，所述活动盖的上表面和所述上台阶面平齐；

所述上台阶面设置于所述扫地主体的前端，所述上台阶面与所述下台阶面交界的台阶边缘垂直于所述扫地主体的连接前端和后端的直径线，且垂直交点距离所述扫地主体的前端的端点的距离为所述直径线的长度的三分之一；

所述上台阶面设有用于启动所述机器人进行清扫工作的工作按键，和设有用于启动所述机器人的娱乐功能的娱乐按键，以及设有用于显示机器人工作状态的显示光源，其中，所述工作按键和所述娱乐按键对称设置；

所述活动盖由一块面板和一块侧板一体组成，所述活动盖为两件，对称地盖设在所述下台阶面和与所述下台阶面连接的所述扫地主体的侧壁上，且两件所述活动盖的对称边铰接在所述扫地主体上；

所述活动盖中的面板与传动齿条的一端铰接，所述传动齿条的另一端则与盖体电机的驱动端连接，所述盖体电机的驱动端运转时，能够将所述传动齿条收回至所述扫地主体内部或者推出至所述扫地主体外部，以带动所述活动盖盖合在所述扫地主体上或者带动所述活动盖的远离所述对称边的一端绕所述对称边转动。

2.一种如权利要求1所述的具有娱乐功能的扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收到娱乐功能开启信号；

搜索并播放内存中所存储的歌曲信息；

基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述活动盖的开闭动作；

基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述发光源的发光状态；

基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述驱动轮的转速；

所述基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述活动盖的开闭动作的步骤，具体包括：提取所播放的歌曲的节奏信息作为节奏参考变量；实时分析所述节奏参考变量的大小变化情况；当所述节奏参考变量的大小保持不变，则控制盖体电机以第一间隔时间为周期进行正反交替同速运转；当所述节奏参考变量逐渐变大，则控制盖体电机保持正向运转，并在所述盖体电机达到最大转动角度时，以第二间隔时间为周期进行正反交替同速运转；当所述节奏参考变量逐渐变小，则控制盖体电机保持反向运转，并在所述盖体电机达到最小转动角度时，以第三间隔时间为周期进行正反交替同速运转；其中，所述第二间隔时间小于所述第一间隔时间，所述第三间隔时间大于所述第一间隔时间；

所述基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述发光源的发光状态的步骤，具体包括：提取所播放的歌曲的节奏信息作为节奏参考变量；实时分析所述节奏参考变量的大小变化情况；当所述节奏参考变量的大小保持不变，则控制所述发光源以第一频率进行闪烁发光；当所述节奏参考变量逐渐变大，则控制所述发光源以第二频率进行闪烁发光；当所述节奏参考变量逐渐变小，则控制所述发光源以第三频率进行闪烁发光；其中，所述第二频率高于所述第一频率，所述第三频率低于所述第一频率；

所述基于所播放的歌曲的节奏快慢控制所述驱动轮的转速的步骤，具体包括：提取所播放的歌曲的节奏信息作为节奏参考变量；实时分析所述节奏参考变量的大小变化情况；当所述节奏参考变量的大小保持不变，则控制第一驱动轮以第一转速向前运转，第二驱动轮不运转；在所述第一驱动轮运转第一距离后，所述第一驱动轮停止运转，所述第二驱动轮以第一转速向前运转；在所述第二驱动轮向前运转第一距离后，所述第二驱动轮停止向前运转，并以第一转速向后运转，所述第一驱动轮不运转；在所述第二驱动轮向后运转第一距离后，所述第二驱动轮停止向后运转，所述第一驱动轮以第一转速向后运转；在所述第一驱动轮向后运转第一距离后，所述第一驱动轮停止向后运转；接着，重新控制所述第一驱动轮继续以第一转速向前运转，以此类推；当所述节奏参考变量逐渐变大，则控制所述第一驱动轮以第二转速向前运转，第二驱动轮保持不运转；当所述节奏参考变量逐渐变小，则控制所述第二驱动轮以第三转速向后运转，第一驱动轮保持不运转；其中，所述第二转速大于所述第一转速，所述第三转速小于所述第一转速。