CN108473138B - 用于辅助变速和变道的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶辅助方法包括以下步骤：‑确定(220)变道建议，所述变道建议需要第一确认，‑确定(210)变速建议，所述变速建议需要第二确认，‑确定确认时间(2')，所述确认时间对应于在确认所述变道建议之后留给驾驶员的用于确认所述变速建议的最大化时间，‑当所述确认时间(2')小于或等于预确定阈值(S1)时(240，250)，则取消(260)所述变道建议。

Description

用于辅助变速和变道的方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆驾驶辅助，并且更具体地涉及对于变速和变道的辅助。
背景技术
最近，已提出给一些车辆装配一种控制装置，这种控制装置能够根据由车辆驾驶员提供的指示来自动地驾驶这些车辆，而无需驾驶员作用在可操作的控制构件(例如踏板或方向盘)上。因此，该类型的控制装置能够根据尤其与该车辆环境相关的信息(例如所取道的通行道路的一部分的曲率和坡度、该部分道路的指示牌和指示线以及每个经检测车辆的相对速度)来控制车辆的动力系统(或GMP)、辅助转向和制动系统的运行。该控制借助于提供给所述车辆的经选择致动器的命令来进行。
这种控制装置借助于人机界面向驾驶员建议进行变道操作。在由控制装置开始进行所述操作之前需要驾驶员的确认。通过该方式，所述装置把决定的职责留给驾驶员。
在专利申请FR1552540中还提出了一种用于调节车辆速度的装置，该装置使得所述车辆能够在相应指示牌所在地点处按照遵循新速度限制的速度行进，同时尽可能少地妨碍其他驾驶员。
该装置包括处理部件，所述处理部件配置用于对由车辆驾驶员进行的需从已知位置起遵循且小于当前调节速度的经限制速度的确认做出响应而触发设立经选择的减速曲线(profil)。所述减速曲线能够降低当前调节速度直到遵循新速度限制的新调节速度。
如上文所述的该装置在应用速度曲线之前需要驾驶员的确认。通过该方式，所述装置把决定的职责留给驾驶员。
在两个确认请求基本同时地发生时会出现问题。例如，这种情况出现在车辆到达需变道且通常需降低速度(由于该区域中的速度限制降低)的高速公路交叉口时。
发明内容
因此，本发明的目的在于克服上述问题。为此，本发明更确切地提供了一种驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶辅助方法包括以下步骤：
-确定变道建议，所述变道建议需要第一确认，
-确定变速建议，所述变速建议需要第二确认，
-确定确认时间，所述确认时间对应于在确认所述变道建议之后留给驾驶员的用于确认所述变速建议的最大化时间，
-如果所述确认时间小于或等于预确定阈值，则取消所述变道建议。
在确认所述变道建议之后留给驾驶员的用于确认所述变速建议的最大化时间理解成该最大化时间使得在该最大化时间期间驾驶员在确认所述变道建议之后可确认所述变速建议。
本发明能够避免驾驶员同时进行两个操作确认。当由车辆建议两个操作时，本发明仍能够使驾驶员有足够的时间来确认这些操作(尤其是变速操作)。
本发明能够通过使所述建议在时间上错开或通过取消所述建议中的一个来解决建议冲突，以便使驾驶员有时间一个接一个地履行所述两个建议。
有利地，确定变速建议的步骤包括计算可最迟地触发设立最大化减速曲线的位置。
有利地，确定变道建议的步骤包括计算操作结束位置。
有利地，所述确认时间等于所述车辆在所述操作结束位置与可最迟地触发设立最大化减速曲线的位置之间的行程的时间。
有利地，确定变道建议的步骤包括计算确认位置，所述确认位置对应于驾驶员可履行确认的变道建议的最后位置，所述确认时间等于所述车辆在所述确认位置与可最迟地触发设立最大化减速曲线的位置之间的行程的时间。
有利地，如果第一建议是修改速度并且所述确认时间大于所述阈值，所述驾驶辅助方法包括以下步骤：
-放弃第一操作建议，
-发送变道操作建议。
有利地，如果第一建议是变道并且所述确认时间大于所述阈值，所述驾驶辅助方法还包括完成变道操作的步骤。
有利地，根据本发明的驾驶辅助方法还包括发送(295)速度建议的步骤。
本发明还涉及一种驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助装置配置用于：
-确定变道建议，所述变道建议需要第一确认，
-确定变速建议，所述变速建议需要第二确认，
-确定确认时间，所述确认时间对应于在确认所述变道建议之后留给驾驶员的用于确认所述变速建议的最大化时间，
-如果所述确认时间小于或等于预确定阈值(S1)，则取消所述变道建议。
本发明还涉及一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据本发明的装置。
附图说明
通过阅读下文的详细说明和附图，本发明的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图上：
-图1示出了经自动化的驾驶辅助系统；
-图2示出了车辆速度随距离的演变曲线的示例的线图，所述车辆速度受到根据减速曲线进行调节的速度调节；
-图3示出了变道操作随距离的变化的示例的线图；
-图4示出了呈现根据本发明的方法的流程图；
-图5示出了第一种情况，其中，变道需在变速之前被确认；
-图6示出了第二种情况，其中，变速需在变道之前被确认。
具体实施方式
所述附图不仅可用于补充本发明，还可在必要时有助于限定本发明。
参考图1，经自动化的驾驶辅助系统1包括驾驶员监控模块10、驾驶背景评估模块20、操控单元30、驾驶辅助模式致动模块40以及信息和警告模块50。
驾驶员监控模块10例如包括用于检测驾驶员的手在方向盘10上的存在性的子检测模块11以及用于检测驾驶员的脚在油门踏板、刹车踏板和离合踏板上的存在性的子检测模块12。驾驶员监控模块10还可包括对准向驾驶员面部的摄像机，以便确定驾驶员的注意等级和/或注视方向。
驾驶背景评估模块20例如包括朝向车辆前方定向的例如CCD(“Capteurs àCouplage de Charges(负载耦合传感器)”)类型的摄像机，所述摄像机发送能够基于一些特征参数来确定所取道的道路的类型(高速公路、快车道又或二级公路)的图像，所述特征参数例如为道路宽度、地面标记(颜色、宽度和线间距)以及两个通行方向之间任选存在的障碍物或中央分隔凸台。对由该摄像机提供的图像的分析还可建立道路交通的流动性等级。
模块20还包括用于测量一些内部驾驶参数(例如车辆的瞬时速度和方向盘转向角)的多个传感器。
由驾驶员监控模块10和驾驶背景评估模块20这两个模块采集的数据实时地向与这两个模块联接的操控单元30发送。
优选地由车辆的智能辅助盒(BSI)构成的操控单元30包括计算机31以及存储模块32，所述存储模块包括EEPROM或FLASH类型的非易失存储器以及读写存储器。
非易失存储器存储用于帮助激活机动车辆驾驶辅助模式的帮助程序，所述机动车辆驾驶辅助模式的流程图如图2上所示并且例如根据预确定时长来周期性地实施，所述预确定时长优选地在100ms与1000ms之间。
包含在该非易失存储器中的所有信息可通过数据媒介的通信部件或读取部件进行更新。
操控单元30与致动模块40联接，所述致动模块能够向所述操控模块传输命令以激活或停用其中一个辅助驾驶模式。
该致动模块40包括多个致动器，所述多个致动器能够控制一些车辆构件(例如转向器、加速器、制动器和变速箱)，以确保实施车辆所配备的不同的驾驶辅助模式，所述不同的驾驶辅助模式在此示例中为：
-车辆变速辅助模式；
-车辆通行道路变道辅助模式。
信息和警告模块50包括与仪表组合一体化的第一信息显示器51和/或平视显示器50，所述第一信息显示器和/或平视显示器能够传播视觉消息以例如在开始进行所述操作之前要求确认。
图2示出了车辆速度随距离的演变曲线的示例的线图，所述车辆速度受到根据减速曲线进行调节的速度调节。
所述变速辅助在第一位置P1处给用户建议变速。该位置处在与新限速牌所处在的第二位置P2相距距离1处。因此，用户具有整个距离2来确认该建议以便使车辆在距离3上适当地制动。
所述减速曲线能够使当前调节速度V1降低直到新调节速度V2，所述新调节速度最多等于基本在指示牌P2处的新速度限制。该降低需发生于车辆在驾驶员执行对经建议的新速度限制的确认的时刻上所占据的初始位置pacc与可最迟地触发设立最大化减速曲线的第二位置pmax之间。
此处，术语“减速曲线”理解成允许车辆速度从速度V1变换到速度V2的变化。
此外，术语“最大化减速曲线”理解成能够使车辆尽快地从V1变换到V2的减速曲线，而不会使乘客舒适度的降低超过预限定阈值并且车辆的行为(例如没有明显原因的突然制动)不会对其他道路使用者造成危险。
图3示出了变道操作随距离变化的进程的示例。
变更辅助建议在第一个位置P1上变道。接下来驾驶员具有时间(或距离)5来确认变道操作。车辆需要时间(或距离)6来执行所述操作。当车辆位于第二位置P'2时，完成所述变道操作。注意到，时间4是对应于时间5和时间6之和的时间。
现在为了支持图4的流程图将详细地描述根据本发明的方法的第一变型的各个步骤。
所述驾驶辅助方法包括通过变道辅助模式确定210变道建议的步骤。所述建议需要第一确认。
所述驾驶辅助方法还包括通过变速辅助模式确定220变速建议的步骤。所述建议需要第二确认。
可区分两种情况：在第一种情况下，变道需在变速之前被确认(图5上所示)，在第二种情况下，变速需在变道之前被确认(图6上所示)。
在所有附图情况下，所述方法包括确定225确认时间(2')，所述确认时间对应于在确认所述变道建议之后留给驾驶员的用于确认所述变速建议的最大化时间。
如果240、250所述确认时间(2')小于或等于预确定阈值(S1)，则取消260所述变道建议。
认为驾驶员没有足够的时间，需为了便利于变速操作而撤销变道操作。该方法因此注重对速度限制的遵守。
注意到：
-确定220变速建议的步骤包括计算可最迟地触发设立最大化减速曲线的位置Pmax。
-确定210变道建议的步骤包括计算操作结束位置P'2。
根据第一实施例，确认时间2'等于所述车辆在操作结束位置P'2与位置Pmax之间的行程的时间。
在该实施例中，认为仅当完成变道操作时才可发送速度建议。通过该方式，驾驶员可监控变道操作，而不受变速建议的扰乱。
还注意到，确定210变道建议的步骤包括计算确认位置P'max，该确认位置对应于驾驶员可履行确认的变道建议的最后位置。
在第二实施例中，所述确认时间2'等于所述车辆在确认位置P'max与位置Pmax之间的行程的时间。
该实施例允许在变道操作期间发送建议。该实施例具有的优点在于允许两个建议在较短时间上的连贯。
如果230第一建议是修改速度并且如果240确认时间(2')大于阈值，则所述驾驶辅助方法还包括以下步骤：
-放弃270第一操作建议。
-发送280变道操作建议。
如果230第一建议是变道并且如果250确认时间2'大于阈值，则所述驾驶辅助方法进一步包括完成290变道操作的步骤。
所述驾驶辅助方法还包括发送295速度建议的步骤。
在附图的所有情况下，该方法结束于给驾驶员建议变速以便遵循由指示牌要求的限制。
图5示出了变道建议发生在变速建议之前的情况。假定所述装置确定210变道建议并且所述装置还确定需在阶段5过程中要发送的变速建议。阶段5是驾驶员可确认(或不确认)所述变道建议的阶段。在向驾驶者呈报速度建议之前，所述装置确定225确认时间2'，所述确认时间对应于在确认所述变道建议之后留给驾驶员的用于确认所述变速建议的时间。
如果确认时间2'大于预限定阈值S1(这使驾驶员具有足够的时间来进行确认)，则当变道操作经执行时，所述装置建议295变速。
如果确认时间2'小于预限定阈值S1，则取消260确认变道的请求。替代地，车辆请求295确认变速。
图6示出了变速建议发生在变道建议之前的情况。假定在阶段2期间，所述装置确定(或者驾驶员请求)变道。阶段2是驾驶员可确认(或不确认)变速建议的阶段。
在向驾驶员呈报所述变道建议之前，车辆计算确认时间2'，所述确认时间对应于在变道操作之后留给驾驶员的用于确认所述变速建议的时间。对于对应于变道的阶段4的时长的估计包括：授予驾驶员的用于确认的时间以及所述操作本身的时间。
如果该确认时间2'大于预限定阈值(S1)，则车辆取消270变速建议并建议280变道操作。当所述变道操作经执行时，变速建议重新出现295。如果所述确认时间2'小于预限定阈值，则车辆不建议变道操作(或者拒绝变道操作，如果是驾驶员的主动意愿)，并且继续295进行变速建议。

Claims (12)

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶辅助方法包括以下步骤：
-确定(210)变道建议，所述变道建议需要第一确认，
-确定(220)变速建议，所述变速建议需要第二确认，
-确定(225)确认时间(2')，所述确认时间对应于在确认所述变道建议之后留给驾驶员的用于确认所述变速建议的最大化时间，
-当所述确认时间(2')小于或等于预确定阈值(S1)时(240，250)，则取消(260)所述变道建议。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，确定(220)变速建议的步骤包括计算能够最迟地触发设立最大化减速曲线的位置(Pmax)。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，确定(210)变道建议的步骤包括计算操作结束位置(P'2)。
4.根据权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，确定(210)变道建议的步骤包括计算操作结束位置(P'2)，所述确认时间(2')等于车辆在所述操作结束位置(P'2)与能够最迟地触发设立最大化减速曲线的位置(Pmax)之间的行程的时间。
5.根据权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，确定(210)变道建议的步骤包括计算确认位置(P'max)，所述确认位置对应于驾驶员能够履行确认的变道建议的最后位置，所述确认时间(2')等于车辆在所述确认位置(P'max)与能够最迟地触发设立最大化减速曲线的位置(Pmax)之间的行程的时间。
6.根据权利要求1、2、4和5中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，当变道建议和变速建议中先发生的第一建议是修改速度时(230)并且当所述确认时间(2')大于所述阈值时(240)，所述驾驶辅助方法还包括以下步骤：
-放弃(270)变速操作建议，
-发送(280)变道操作建议。
7.根据权利要求1、2、4和5中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，当变道建议和变速建议中先发生的第一建议是变道时(230)并且当所述确认时间(2')大于所述阈值时(250)，所述驾驶辅助方法还包括完成变道操作的步骤。
8.根据权利要求1、2、4和5中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶辅助方法还包括在取消(260)所述变道建议的步骤之后发送(295)变速建议的步骤。
9.根据权利要求6所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶辅助方法还包括在发送(280)变道操作建议的步骤之后发送(295)变速建议的步骤。
10.根据权利要求7所述的驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶辅助方法还包括在完成变道操作的步骤之后发送(295)变速建议的步骤。
11.一种驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助装置配置用于：
-确定变道建议，所述变道建议需要第一确认，
-确定变速建议，所述变速建议需要第二确认，
-确定确认时间(2')，所述确认时间对应于在确认所述变道建议之后留给驾驶员的用于确认所述变速建议的最大化时间，
-当所述确认时间(2')小于或等于预确定阈值(S1)时，则取消所述变道建议。
12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求11所述的装置。
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