CN108462102B - 一种输电线路带电作业机器人防掉落装置 - Google Patents

一种输电线路带电作业机器人防掉落装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种输电线路带电作业机器人防掉落装置，用于解决目前的带电作业机器人在输电线路上作业时存在安全隐患的技术问题。当机器人上线后，由微控制器控制防掉落装置的电机运动，通过传动组件带动夹爪转动到锁紧位置，此时机器人能在线上自由运动，而不会因大风、机器人本体摆动等其他因素导致机器人掉落。该装置可有效的防止机器人掉落，提高输电线路带电作业机器人工作的安全性，此外，该防掉落装置结构简单，实用性强，适合在输电线路作业机器人上推广使用。

Description

一种输电线路带电作业机器人防掉落装置
技术领域
本发明涉及输电线路带电作业机器人，具体涉及一种输电线路带电作业机器人防掉落装置。
背景技术
架空输电线路的分布具有面积广、所处地形复杂、自然环境恶劣等特点，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，受到持续的机械张力、电气闪络、绝缘老化影响而产生断股、磨损及腐蚀等损伤，若不及时修复更换，便会导致严重事故，造成大面积停电，从而引起极大的经济损失和严重的社会影响。因此必须要对架空输电线路进行定期检查，及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电的安全。目前在输电线路巡线领域，越来越多的带电作业机器人应用在输电线路上，代替人工巡检及故障修复等工作。而目前输电线路带电作业机器人防掉落装置一般是将机器人的行走轮接触导线的凹槽做的很深，机器人正常行走时不会出现安全问题，但遇到大风等天气时，机器人会在线上左右摆动，当摆动幅度过大时会有导致机器人掉落危险；而且这种机器人行走轮在导线上运动时会使输电线路磨损，影响输电线路的使用寿命。
发明内容
本发明实施例提供了一种输电线路带电作业机器人防掉落装置，解决了目前的带电作业机器人防掉落方法存在安全隐患且容易对输电线路造成磨损，影响输电线路的寿命的技术问题；本发明实施例提供的一种输电线路带电作业机器人防掉落装置，包括：支撑臂、防掉落装置构件、电机、传动装置、夹爪、防掉落装置组件。机器人上线前，防掉落装置夹爪处于打开状态，当机器人上线后，由微控制器控制防掉落装置的电机运动，通过传动组件带动夹爪向锁紧方向转动，当机器人的锁紧侧磁性检测器检测到磁性片的触发信号后，由微控制器控制防掉落装置的电机停止运动，此时，机器人防掉落装置的夹爪锁紧，机器人能在线上进行相关的作业工作，而不会因大风等导致机器人掉落。
优选地，所述的支撑臂为长方体实心结构，采用不锈钢材料。
优选地，所述的防掉落装置构件包括：电机、传动装置、夹爪、防掉落装置组件。
优选地，所述的电机位于防掉落装置内部，采用直流减速电机。
优选地，所述的传动装置位于防掉落装置内部，所述的传动装置包含传动轴和齿轮；所述的传动轴和齿轮采用不锈钢材料。
优选地，所述的接近开关位于防掉落装置的下部，采用磁性接近开关。
优选地，所述的夹爪为圆弧形夹爪，所述夹爪的一端带有齿轮，所述夹爪和夹爪一端的齿轮采用不锈钢材料。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
通过在机器人上安装防掉落装置，可以提高机器人在输电线路上作业的安全性，即使遇到大风等恶劣天气时，导致机器人在线上左右摆动，也不会使机器人掉落。而且使用这种机器人防掉落装置后，可以避免使用接触导线面凹槽很深的机器人的行走轮导致输电线路磨损，影响输电线路的使用寿命。该装置具有耗材少，结构简单实用的优势，适合在输电线路作业机器人上使用；同时，达到输电线路作业机器人相同的防掉落效果，使用该装置可节省人力，物力，财力。
附图说明
图1是本发明的主视结构示意图。
图2是本发明的防掉落装置结构示意图。
图中：机器人主体箱1，机器人承重杆2，机器人行走轮3，支撑臂4、防掉落装置构件5、夹爪6，防掉落组件51，电机52，齿轮一53、齿轮二54，传动轴55，磁性检测器一61、磁性检测器二63，夹爪6，磁性片一62、磁性片二64。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步的描述。
如图所示，本实施例中的防掉落装置包括支撑臂4、防掉落装置构件5、夹爪6。支撑臂4的一端连接承重杆2靠近行走轮的一端，另一端连接防掉落装置构件5；防掉落装置构件5包括防掉落组件51，电机52，齿轮一53，齿轮二54，传动轴55，磁性检测器一61，磁性检测器二63；夹爪6为圆弧形夹爪，夹爪6的两端有磁性片一62和磁性片二64。
该装置的实施步骤为：
机器人上线前，防掉落装置5夹爪6处于打开状态；当机器人上线后，由微控制器控制防掉落装置5的电机52运动，通过传动组件55带动夹爪6向锁紧方向转动，当机器人的磁性检测器二63检测到磁性片二64的触发信号后，由微控制器控制防掉落装置5的电机52停止运动，此时，机器人防掉落装置5的夹爪6锁紧，机器人能在线上进行相关的作业工作，而不会因大风等因素导致机器人掉落。当机器人完成作业工作后，由微控制器控制防掉落装置5的电机运动，通过传动组件55带动夹爪6向松开方向转动，当机器人的磁性检测器一61检测到磁性片一62的触发信号后，由微控制器控制防掉落装置5的电机52停止运动，此时，机器人防掉落装置5的夹爪6完成松开动作；再将机器人下线，完成本次作业工作。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不局限于上述实施例，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的原理的情况下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种输电线路带电作业机器人防掉落装置，包括支撑臂、防掉落装置构件、电机、传动装置、齿轮、接近开关、夹爪；其特征是：所述的支撑臂是长方体实心结构，采用不锈钢材料；所述支撑臂的一端连接承重杆靠近行走轮的一端，另一端连接所述防掉落装置构件，所述防掉落装置构件(5)包括防掉落组件(51)、电机(52)、传动装置和接近开关；所述防掉落组件(51)下端的中间位置设有半圆弧形凹槽；
所述的传动装置位于防掉落装置内部，所述的传动装置包含齿轮一(53)、齿轮二(54)、传动轴(55)；
所述的夹爪为圆弧形夹爪，夹爪的一端带有齿轮，所述的夹爪采用不锈钢材料；所述夹爪的两端设置有磁性片一(62)和磁性片二(64)；所述夹爪的一端通过所述齿轮连接在防掉落组件半圆弧形凹槽的一侧；
所述的接近开关采用磁性接近开关，并位于防掉落装置的下部，包含磁性检测器一(61)和磁性检测器二(63)，所述磁性检测器一(61)靠近所述夹爪与所述防掉落组件齿轮连接处，并位于所述防掉落组件半圆弧形凹槽的一侧，所述磁性检测器二(63)相对所述夹爪与所述防掉落组件齿轮连接处，设置于所述防掉落组件半圆弧形凹槽的另一侧；
机器人上线前，防掉落装置夹爪处于打开状态，当机器人上线后，由微控制器控制防掉落装置的电机运动，通过传动组件带动夹爪向锁紧方向转动，当机器人的锁紧侧磁性检测器二(63)检测到磁性片二(64)的触发信号后，由微控制器控制防掉落装置的电机停止运动。
2.根据权利要求1所述的一种输电线路带电作业机器人防掉落装置，其特征是：所述的电机位于防掉落装置内部，采用直流减速电机。
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