CN108436942B - 水上高尔夫服务机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水上高尔夫服务机器人，包括收球系统、清洗烘干系统、清点储球系统、行走系统以及控制系统，行走系统包括底盘和水陆两栖轮，收球系统用于对水中的高尔夫球进行收集，收球系统包括两块支撑板和设于两块所述支撑板之间的若干个集球漏斗，集球漏斗与支撑板通过链条连接，所述链条通过齿轮机构连接收球电机，所述收球电机带动所述齿轮机构转动，进而带动所述链条循环转动，从而使所述集球漏斗在所述支撑板中循环运动，所述清洗烘干系统用于对所述收球系统收集的高尔夫球进行清洗和烘干，所述清点储球系统用于对所述清洗烘干系统清洗烘干后的高尔夫球进行清点和存储。本发明能够解决人工回收水上高尔夫球费时费力且效率不高的问题。

Description

水上高尔夫服务机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种水上高尔夫服务机器人。

背景技术

现代社会，随着人们的温饱问题得到解决，精神上的愉悦越来越受到大家的重视。高尔夫球，作为一项运动起源很早的球类运动，最开始是一种贵族的绅士运动。它的前身可以追溯到牧羊人放羊的工具，也可以和中国明朝的锤丸运动联系到一起。

水上高尔夫是近年来根据高尔夫球运动发展起来的一项新运动，水上高尔夫借鉴陆地高尔夫的形式，利用人们回归自然、亲水嬉水的天性，一改高尔夫为贵族高消费运动的传统概念，水上高尔夫将碧波荡漾的水上球场替代草地球场，水上高尔夫具有参与性强、费用适当等特点，时尚而不奢侈。水上高尔夫使用的高尔夫球是浮水球，能浮在水面，和一般高尔夫球不同。

在水上高尔夫的运动过程中，需要对落入水中的高尔夫球进行打捞、收集和清洗，现有技术中，对于水上高尔夫球的回收依然还是局限于人工作业，这样不仅费时费力而且效率不高。

发明内容

本发明的目的在于提出一种水上高尔夫服务机器人，以解决人工回收水上高尔夫球费时费力且效率不高的问题。

一种水上高尔夫服务机器人，包括收球系统、清洗烘干系统、清点储球系统、行走系统以及控制系统，所述行走系统包括底盘和水陆两栖轮，所述收球系统、清洗烘干系统、清点储球系统以及控制系统均安装在所述底盘上，所述底盘中设有驱动系统，所述驱动系统用于驱动所述水陆两栖轮运动，所述收球系统用于对水中的高尔夫球进行收集，所述收球系统包括两块支撑板和设于两块所述支撑板之间的若干个集球漏斗，所述集球漏斗与所述支撑板通过链条连接，所述链条通过齿轮机构连接收球电机，所述收球电机带动所述齿轮机构转动，进而带动所述链条循环转动，从而使所述集球漏斗在所述支撑板中循环运动，所述清洗烘干系统用于对所述收球系统收集的高尔夫球进行清洗和烘干，所述清点储球系统用于对所述清洗烘干系统清洗烘干后的高尔夫球进行清点和存储。

根据本发明提出的水上高尔夫服务机器人，首先通过收球系统对水中的高尔夫球进行收集，水中的高尔夫球首先进入收球系统中的集球漏斗中，然后收球电机工作，带动齿轮机构转动，进而带动链条循环转动，从而使集球漏斗在支撑板中循环运动，然后集球漏斗中的高尔夫球进一步进入清洗烘干系统中，通过清洗烘干系统对收球系统收集的高尔夫球进行清洗和烘干，然后通过清点储球系统用于对清洗烘干系统清洗烘干后的高尔夫球进行清点和存储，实现了无人式的水上高尔夫球的打捞、收集和清洗，智能化程度高，相比人工作业，减少了人工作业强度，且提升了作业效率。

另外，根据本发明提供的水上高尔夫服务机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述水上高尔夫服务机器人还包括外壳，所述外壳安装在所述底盘上，所述收球系统、清洗烘干系统、清点储球系统以及控制系统均设于所述外壳中。

进一步地，所述收球系统还包括收球板，所述收球板枢接在所述外壳上，所述收球板在收球板电机的带动下往复转动，所述收球板在收球时处于打开状态，在不收球时处于收起状态。

进一步地，所述清洗烘干系统包括支架，所述支架的顶板上安装有清洗电机，所述支架的侧板上从上到下依次设有滚轮、烘干机、传球带组件，所述滚轮通过传送条与所述清洗电机连接，所述滚轮上设有毛刷，所述烘干机的一侧设有送球箱，所述送球箱位于所述滚轮与所述传球带组件之间，且所述送球箱分别与所述滚轮和所述传球带组件对接，所述集球漏斗中的高尔夫球首先进入所述滚轮上，通过所述毛刷对高尔夫球进行清洗，清洗过程中，通过所述烘干机对高尔夫球进行烘干，高尔夫球在离开所述滚轮后，进入所述送球箱中，进而进入所述传球带组件上，在所述传球带组件的传送下进入所述清点储球系统。

进一步地，所述烘干机的内部设有空气加热管，所述烘干机的顶部设有风扇。

进一步地，所述传球带组件包括若干层隔板，位于最外层的所述隔板上设有传球电机和固定架，所述固定架的两端设有轴承座，所述传球电机与所述轴承座连接，相邻两个所述隔板之间设有传球带，所述传球带在所述传球电机的带动下，在所述隔板之间运动，所述传球带上设有卡球块。

进一步地，所述清点储球系统包括球通道、点球齿轮、间歇式齿轮、间歇式齿条、球箱、球箱助推器、气缸和下球通道，所述球通道与所述点球齿轮对接，所述间歇式齿轮安装在所述点球齿轮的两端，所述间歇式齿条与所述间歇式齿轮配合，所述球箱助推器安装在所述球箱上，所述球箱中设有若干个储球格，所述储球格与所述点球齿轮对接，所述气缸与所述下球通道连接，所述下球通道与所述储球格对接。

进一步地，所述水陆两栖轮包括桨叶支架、桨叶、推齿、大卡齿、活动卡齿、车轮气缸、齿盘、大锥齿轮、小锥齿轮、推齿盘、橡胶轮胎，所述桨叶支架与所述桨叶连接，所述桨叶具有打开和闭合两种工作状态，所述推齿安装在所述大卡齿上，所述车轮气缸安装在所述活动卡齿上，所述大锥齿轮安装在所述齿盘中，所述小锥齿轮与所述大锥齿轮配合，所述推齿盘与所述推齿配合，当所述水陆两栖轮在陆地上时，所述桨叶处于闭合状态，中间的所述橡胶轮胎接触地面，当该水上高尔夫服务机器人进入水域时，由所述控制系统控制所述车轮气缸运动上升，将所述活动卡齿提起，使得所述齿盘与所述大卡齿无连接，所述齿盘转动以带动所述大锥齿轮转动，所述推齿盘将所述桨叶打开，随后所述车轮气缸下降，带所述活动卡齿下降，使得所述齿盘能通过所述活动卡齿带动所述大卡齿424，通过所述桨叶对水的推力带动所述水上高尔夫服务机器人向前运动。

进一步地，所述水陆两栖轮的数量为三个。

进一步地，所述底盘的一端设有两个运动电机，两个所述运动电机分别与其中两个所述水陆两栖轮通过车轮轴连接，所述底盘的另一端设有前车轮轴，所述前车轮轴与另一个所述水陆两栖轮连接。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施例的水上高尔夫服务机器人的内部结构示意图；

图2是本发明一实施例的水上高尔夫服务机器人的外部结构示意图；

图3是图1中收球系统的结构示意图；

图4是图1中清洗烘干系统的结构示意图；

图5是图4中传球带组件的部分结构示意图；

图6是图1中清点储球系统的部分结构示意图；

图7是图1中清点储球系统的结构示意图；

图8是图1中水陆两栖轮的外部结构示意图；

图9是图1中水陆两栖轮的内部结构示意图；

图10是图1中底盘的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图10，本发明的一实施例提出的水上高尔夫服务机器人，包括收球系统10、清洗烘干系统20、清点储球系统30、行走系统以及控制系统。本实施例中，控制系统具体采用了PLC控制系统，PLC通过在电脑上的专用软件编写控制程序，然后通过下载线将程序下载到控制器来实现控制，从而实现各电机的控制。

所述行走系统包括底盘41和水陆两栖轮42，所述收球系统10、清洗烘干系统20、清点储球系统30以及控制系统均安装在所述底盘41上，所述底盘41中设有驱动系统，所述驱动系统用于驱动所述水陆两栖轮42运动，驱动系统具体采用电机驱动。

本实施例中，所述水上高尔夫服务机器人还包括外壳100，所述外壳100安装在所述底盘41上，所述收球系统10、清洗烘干系统20、清点储球系统30以及控制系统均设于所述外壳100中。

所述收球系统10用于对水中的高尔夫球进行收集，所述收球系统10包括两块支撑板101和设于两块所述支撑板101之间的若干个集球漏斗102，所述集球漏斗102与所述支撑板101通过链条103连接，所述链条103通过齿轮机构104连接收球电机105，所述收球电机105带动所述齿轮机构104转动，进而带动所述链条103循环转动，从而使所述集球漏斗102在所述支撑板101中循环运动，所述集球漏斗102收集的球下一步进入清洗烘干系统20中。

本实施例中，所述收球系统10还包括收球板106，所述收球板106枢接在所述外壳100上，所述收球板106在收球板电机的带动下往复转动，所述收球板106在收球板电机的带动下往复转动，所述收球板106在收球时处于打开状态，在不收球时处于收起状态。具体实施时，首先通过收球板106对水中的球进行聚集，然后球再通过集球漏斗102进入到机器人内部。

所述清洗烘干系统20用于对所述收球系统10收集的高尔夫球进行清洗和烘干。所述清洗烘干系统20包括支架201，所述支架201的顶板上安装有清洗电机202，所述支架201的侧板上从上到下依次设有滚轮203、烘干机204、传球带组件205，所述滚轮203通过传送条206与所述清洗电机202连接，所述滚轮203上设有毛刷207，所述烘干机204的一侧设有送球箱208，所述送球箱208位于所述滚轮203与所述传球带组件205之间，且所述送球箱208分别与所述滚轮203和所述传球带组件205对接，所述集球漏斗102中的高尔夫球首先进入所述滚轮203上，通过所述毛刷207对高尔夫球进行清洗，清洗过程中，通过所述烘干机204对高尔夫球进行烘干，高尔夫球在离开所述滚轮203后，进入所述送球箱208中，进而进入所述传球带组件205上，在所述传球带组件205的传送下进入所述清点储球系统30。具体的，所述烘干机204的内部设有空气加热管209，所述烘干机204的顶部设有风扇210。

高尔夫球由收球系统10收集进入清洗烘干系统20里，在清洗电机202的带动下毛刷207开始转动，毛刷207的排列有一定的倾斜角度，所以在毛刷207转动的时候可以往下滑动，此时烘干机204中的空气加热管209开始发热，电扇210也开始转动送出热风将高尔夫球烘干。

所述传球带组件205包括若干层隔板2051，位于最外层的所述隔板2051上设有传球电机2052和固定架2053，所述固定架2053的两端设有轴承座2054，所述传球电机2052与所述轴承座2054连接，相邻两个所述隔板2051之间设有传球带2055，所述传球带2055在所述传球电机2052的带动下，在所述隔板2051之间运动，所述传球带2055上设有卡球块2056，卡球块2056在最外端有一定的弧度即使在倾斜的角度依旧可以将球卡住。

所述清点储球系统30用于对所述清洗烘干系统20清洗烘干后的高尔夫球进行清点和存储。所述清点储球系统30包括球通道301、点球齿轮302、间歇式齿轮303、间歇式齿条304、球箱305、球箱助推器306、气缸307和下球通道308，所述球通道301与所述点球齿轮302对接，所述间歇式齿轮303安装在所述点球齿轮302的两端，所述间歇式齿条304与所述间歇式齿轮303配合，所述球箱助推器306安装在所述球箱305上，所述球箱305中设有若干个储球格309，所述储球格309与所述点球齿轮302对接，所述气缸307与所述下球通道308连接，所述下球通道308与所述储球格309对接。

高尔夫球聚集在球通道301中，由于角度原因，点球齿轮302可以将高尔夫球一个个的放入球箱305中，并且利用间歇式齿轮303，可以实现高尔夫球数量的清点，而且可以通过更改点球齿轮302的齿数和个数可以改变点球的个数。当间歇式齿轮303转完以后点球齿轮302和球通道301会向前移动一个单位进行下一格的转箱。因为球通道有夹层所以当点球机部件向前移动时仍可以连接运球带。这样进行下去直至球箱装满。

所述水陆两栖轮42包括桨叶支架421、桨叶422、推齿423、大卡齿424、活动卡齿425、车轮气缸426、齿盘427、大锥齿轮428、小锥齿轮429、推齿盘430、橡胶轮胎431，所述桨叶支架421与所述桨叶422连接，所述桨叶422具有打开和闭合两种工作状态，所述推齿423安装在所述大卡齿424上，所述车轮气缸426安装在所述活动卡齿425上，所述大锥齿轮428安装在所述齿盘427中，所述小锥齿轮429与所述大锥齿轮428配合，所述推齿盘430与所述推齿423配合，当所述水陆两栖轮42在陆地上时，所述桨叶422处于闭合状态，中间的所述橡胶轮胎431接触地面，当该水上高尔夫服务机器人进入水域时，由所述控制系统控制所述车轮气缸426运动上升，将所述活动卡齿425提起，使得所述齿盘427与所述大卡齿424无连接，所述齿盘427转动以带动所述大锥齿轮428转动，所述推齿盘430将所述桨叶422打开，随后所述车轮气缸426下降，带所述活动卡齿425下降，使得所述齿盘427能通过所述活动卡齿425带动所述大卡齿424，通过所述桨叶422对水的推力带动所述水上高尔夫服务机器人向前运动。当机器由上到陆地时，控制电机反转重复上述步骤使得桨叶收起。

本实施例中，所述水陆两栖轮42的数量为三个。

所述底盘41的一端设有两个运动电机411，两个所述运动电机411分别与其中两个所述水陆两栖轮42通过车轮轴412连接，还应该包括减速器、齿轮组件等，利用差速原理可以使机器人自由移动和转向，前所述底盘41的另一端设有前车轮轴413，所述前车轮轴413与另一个所述水陆两栖轮52连接。

根据本实施例提出的水上高尔夫服务机器人，首先通过收球系统对水中的高尔夫球进行收集，水中的高尔夫球首先进入收球系统中的集球漏斗中，然后收球电机工作，带动齿轮机构转动，进而带动链条循环转动，从而使集球漏斗在支撑板中循环运动，然后集球漏斗中的高尔夫球进一步进入清洗烘干系统中，通过清洗烘干系统对收球系统收集的高尔夫球进行清洗和烘干，然后通过清点储球系统用于对清洗烘干系统清洗烘干后的高尔夫球进行清点和存储，实现了无人式的水上高尔夫球的打捞、收集和清洗，智能化程度高，相比人工作业，减少了人工作业强度，且提升了作业效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种水上高尔夫服务机器人，其特征在于，包括收球系统、清洗烘干系统、清点储球系统、行走系统以及控制系统，所述行走系统包括底盘和水陆两栖轮，所述收球系统、清洗烘干系统、清点储球系统以及控制系统均安装在所述底盘上，所述底盘中设有驱动系统，所述驱动系统用于驱动所述水陆两栖轮运动，所述收球系统用于对水中的高尔夫球进行收集，所述收球系统包括两块支撑板和设于两块所述支撑板之间的若干个集球漏斗，所述集球漏斗与所述支撑板通过链条连接，所述链条通过齿轮机构连接收球电机，所述收球电机带动所述齿轮机构转动，进而带动所述链条循环转动，从而使所述集球漏斗在所述支撑板中循环运动，所述清洗烘干系统用于对所述收球系统收集的高尔夫球进行清洗和烘干，所述清点储球系统用于对所述清洗烘干系统清洗烘干后的高尔夫球进行清点和存储；所述清点储球系统包括球通道、点球齿轮、间歇式齿轮、间歇式齿条、球箱、球箱助推器、气缸和下球通道，所述球通道与所述点球齿轮对接，所述间歇式齿轮安装在所述点球齿轮的两端，所述间歇式齿条与所述间歇式齿轮配合，所述球箱助推器安装在所述球箱上，所述球箱中设有若干个储球格，所述储球格与所述点球齿轮对接，所述气缸与所述下球通道连接，所述下球通道与所述储球格对接；所述水上高尔夫服务机器人还包括外壳，所述外壳安装在所述底盘上，所述收球系统、清洗烘干系统、清点储球系统以及控制系统均设于所述外壳中。

2.根据权利要求1所述的水上高尔夫服务机器人，其特征在于，所述收球系统还包括收球板，所述收球板枢接在所述外壳上，所述收球板在收球板电机的带动下往复转动，所述收球板在收球时处于打开状态，在不收球时处于收起状态。

3.根据权利要求1所述的水上高尔夫服务机器人，其特征在于，所述清洗烘干系统包括支架，所述支架的顶板上安装有清洗电机，所述支架的侧板上从上到下依次设有滚轮、烘干机、传球带组件，所述滚轮通过传送条与所述清洗电机连接，所述滚轮上设有毛刷，所述烘干机的一侧设有送球箱，所述送球箱位于所述滚轮与所述传球带组件之间，且所述送球箱分别与所述滚轮和所述传球带组件对接，所述集球漏斗中的高尔夫球首先进入所述滚轮上，通过所述毛刷对高尔夫球进行清洗，清洗过程中，通过所述烘干机对高尔夫球进行烘干，高尔夫球在离开所述滚轮后，进入所述送球箱中，进而进入所述传球带组件上，在所述传球带组件的传送下进入所述清点储球系统。

4.根据权利要求3所述的水上高尔夫服务机器人，其特征在于，所述烘干机的内部设有空气加热管，所述烘干机的顶部设有风扇。

5.根据权利要求3所述的水上高尔夫服务机器人，其特征在于，所述传球带组件包括若干层隔板，位于最外层的所述隔板上设有传球电机和固定架，所述固定架的两端设有轴承座，所述传球电机与所述轴承座连接，相邻两个所述隔板之间设有传球带，所述传球带在所述传球电机的带动下，在所述隔板之间运动，所述传球带上设有卡球块。

6.根据权利要求1所述的水上高尔夫服务机器人，其特征在于，所述水陆两栖轮包括桨叶支架、桨叶、推齿、大卡齿、活动卡齿、车轮气缸、齿盘、大锥齿轮、小锥齿轮、推齿盘、橡胶轮胎，所述桨叶支架与所述桨叶连接，所述桨叶具有打开和闭合两种工作状态，所述推齿安装在所述大卡齿上，所述车轮气缸安装在所述活动卡齿上，所述大锥齿轮安装在所述齿盘中，所述小锥齿轮与所述大锥齿轮配合，所述推齿盘与所述推齿配合，当所述水陆两栖轮在陆地上时，所述桨叶处于闭合状态，中间的所述橡胶轮胎接触地面，当该水上高尔夫服务机器人进入水域时，由所述控制系统控制所述车轮气缸运动上升，将所述活动卡齿提起，使得所述齿盘与所述大卡齿无连接，所述齿盘转动以带动所述大锥齿轮转动，所述推齿盘将所述桨叶打开，随后所述车轮气缸下降，带所述活动卡齿下降，使得所述齿盘能通过所述活动卡齿带动所述大卡齿，通过所述桨叶对水的推力带动所述水上高尔夫服务机器人向前运动。

7.根据权利要求6所述的水上高尔夫服务机器人，其特征在于，所述水陆两栖轮的数量为三个。

8.根据权利要求7所述的水上高尔夫服务机器人，其特征在于，所述底盘的一端设有两个运动电机，两个所述运动电机分别与其中两个所述水陆两栖轮通过车轮轴连接，所述底盘的另一端设有前车轮轴，所述前车轮轴与另一个所述水陆两栖轮连接。