CN108422423A - 一种具有套筒装卸功能的机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种具有套筒装卸功能的机械手，由车体、定位油缸、摆臂、摆动油缸、中间架体、夹钳油缸、夹臂和夹钳等零部件组成，其中定位油缸的伸缩控制摆臂运动，摆动油缸用于中间架体的摆动动作，夹钳油缸控制夹钳的打开和关闭。本发明的有益效果是能够实现多个工位的套筒快速安装和拆卸，操作灵活，缩短辅助时间，提高轧机效率，且成本低、投资少，还可用于带卷小尾卷的拆卸。
Description
技术领域
本发明属于金属板带轧制技术领域，涉及一种具有套筒装卸功能的机械手。
背景技术
冷轧金属板带过程中，随着轧制道次的增加，带材越来越薄，当其减薄到一定厚度后，需要带套筒轧制，即在带卷芯部衬上套筒，否则薄带轧制时容易塌卷，造成带卷无法从卷筒上卸下。这就需要开卷机上的带卷轧完后，能够快速将开卷机卷筒上的套筒卸下。对于卷取机，当卸完上一卷带材后，能够快速将套筒安装到卷取机卷筒上，实现下一卷带材的带套筒轧制。现有的套筒装卸执行机构，缺乏专业设备，装卸动作慢，增加了辅助时间，影响机组效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有套筒装卸功能的机械手，本发明的有益效果是能够实现多个工位的套筒快速安装和拆卸，操作灵活，缩短辅助时间，提高轧机效率，且成本低、投资少，还可用于带卷小尾卷的拆卸。
本发明所采用的技术方案是车体两侧分别安装平车轮和凹车轮，车体上方安装油缸支座，定位油缸安装在油缸支座上，定位油缸的大缸头通过销轴与摆臂连接，同时摆臂下端通过第一销安装在支座上，支座安装在车体上，摆臂中部安装有中支座，摆动油缸铰接在中支座上，中缸头安装在摆动油缸的活塞杆头部，中缸头通过第四销与中间架体连接，同时摆臂通过耳销轴与中间架体安装在一起，夹钳油缸固定在中间架体内部，小缸头安装在夹钳油缸上端，小缸头通过连接轴与第一连接板、第二连接板、第三连接板及第四连接板连接，其中第三连接板、第四连接板上部装有中转轴，右夹臂中部装在中转轴上，第一连接板、第二连接板上部装有转轴，左夹臂中部装在转轴上，右夹臂下端通过第三销与中间架体左上端安装在一起，左夹臂下端通过第二销与中间架体右上端安装在一起，右夹臂上端装有右夹钳，左夹臂上端装有左夹钳，右夹钳和左夹钳用于夹紧套筒。
进一步，定位油缸的伸缩带动摆臂运动，摆动油缸用于中间架体的摆动动作，夹钳油缸控制左夹钳和右夹钳的打开和关闭。
附图说明
图1是套筒装卸机械手的三维视图；
图2是套筒装卸机械手正面剖视图；
图3是套筒装卸机械手定位油缸伸出、摆动油缸缩回时的工位视图；
图4是套筒装卸机械手定位油缸和摆动油缸同时缩回时的工位视图；
图5是套筒装卸机械手打开时的局部视图；
图6是图5的A-A剖视图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明进行详细说明。
如图1、图2和图6所示，本发明包括车体1，车体1两侧分别安装两个平车轮2和两个凹车轮3，车体1上方右侧安装油缸支座6，定位油缸5铰接安装在油缸支座6上，定位油缸5活塞杆端部装有大缸头9，大缸头9通过销轴10与摆臂11连接，同时摆臂11下端通过第一销8安装在支座7上，支座7安装在车体1上部左侧，摆臂11中部安装有中支座30，摆动油缸29铰接在中支座30上，中缸头28安装在摆动油缸29的活塞杆头部，中缸头28通过第四销27与中间架体12连接，同时摆臂11通过耳销轴13与中间架体12安装在一起，耳销轴13与中间架体12之间装有滑动轴承4，夹钳油缸26缸体上端固定在中间架体12内部，小缸头25安装在夹钳油缸26上端，小缸头25通过连接轴24与第一连接板32-1、第二连接板32-2、第三连接板32-3、第四连接板32-4下端同时连接，连接轴24右端装有螺母33，四个连接板可采用同样的尺寸进行加工，其中第三连接板32-3、第四连接板32-4上部装有中转轴31，且分别位于中转轴31两侧，右夹臂21中部装在中转轴31上，位于第二连接板32-2和第三连接板32-3之间，第一连接板32-1和第二连接板32-2上部分别装有转轴23，左夹臂15中部装在转轴23上，右夹臂21位于左夹臂15中间，右夹臂21下端通过第三销22与中间架体12左上端安装在一起，左夹臂15下端通过第二销14与中间架体12右上端安装在一起，右夹臂21上端通过右销18装有右夹钳19，左夹臂15上端通过左销17装有左夹钳16，右夹钳19和左夹钳16用于夹紧套筒20。
定位油缸5的伸缩带动摆臂11绕着第一销8转动，摆动油缸29控制中间架体12绕着耳销轴13摆动，夹钳油缸26控制左夹臂15和右夹臂21动作，进而带动左夹钳16和右夹钳19进行打开和关闭。
图2为定位油缸5和摆动油缸29同时伸出时的机械手工位图，此时夹钳油缸26处于伸出状态，右夹钳19和左夹钳16夹紧套筒20，此工位时套筒20中心正对开卷取机的卷筒，可用于套筒20的安装和拆卸。图3为定位油缸5伸出、摆动油缸29缩回时的机械手工位图，此工位可用于抓取套筒20或将套筒20放置在套筒存放架上。当需要进行抓取或放置动作时，需要将右夹钳19和左夹钳16打开，此时夹钳油缸26缩回，通过连接轴24带动第一连接板32-1、第二连接板32-2、第三连接板32-3、第四连接板32-4同时落下，从而通过中转轴31带动右夹臂21绕着第三销22旋转下降，同时通过转轴23带动左夹臂15绕着第二销14旋转下降，这样就能实现右夹钳19和左夹钳16向两侧打开套筒20，图5即为套筒装卸机械手打开时的局部视图。当定位油缸5和摆动油缸29同时缩回时，即为图4所示的工位图，此时机械手处于等待位。
本发明的优点还在于：
1.该装置工位多、动作灵活、能够实现套筒的快速装卸；
2.该机械手成本低，投资少；
3.该机械手还可用于带卷小尾卷的拆卸。
以上所述仅是对本发明的较佳实施方式而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施方式所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。
Claims (2)
1.一种具有套筒装卸功能的机械手，其特征在于：车体两侧分别安装平车轮和凹车轮，车体上方安装油缸支座，定位油缸安装在油缸支座上，定位油缸的大缸头通过销轴与摆臂连接，同时摆臂下端通过第一销安装在支座上，支座安装在车体上，摆臂中部安装有中支座，摆动油缸铰接在中支座上，中缸头安装在摆动油缸的活塞杆头部，中缸头通过第四销与中间架体连接，同时摆臂通过耳销轴与中间架体安装在一起，夹钳油缸固定在中间架体内部，小缸头安装在夹钳油缸上端，小缸头通过连接轴与第一连接板、第二连接板、第三连接板及第四连接板连接，其中第三连接板、第四连接板上部装有中转轴，右夹臂中部装在中转轴上，第一连接板、第二连接板上部装有转轴，左夹臂中部装在转轴上，右夹臂下端通过第三销与中间架体左上端安装在一起，左夹臂下端通过第二销与中间架体右上端安装在一起，右夹臂上端装有右夹钳，左夹臂上端装有左夹钳，右夹钳和左夹钳用于夹紧套筒。
2.按照权利要求1所述一种具有套筒装卸功能的机械手，其特征在于：所述定位油缸的伸缩带动摆臂运动，摆动油缸用于中间架体的摆动动作，夹钳油缸控制左夹钳和右夹钳的打开和关闭。
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