CN108421780B - 一种蒸汽发生器的清洗和视频检查装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种蒸汽发生器的清洗和视频检查装置及其使用方法，所述装置包括基座、步进组件、第一清洗机器人、第二清洗机器人和视频检查机器人，步进组件安装在基座上，第一清洗机器人、第二清洗机器人和视频检查机器人均能够可拆卸地安装在步进组件上；步进组件轮流与第一清洗机器人、第二清洗机器人和视频检查机器人中的一个进行连接，并带动其在蒸汽发生器内沿着管板中心管廊方向移动，第一清洗机器人向第一方向喷水，第二清洗机器人向第二方向喷水，视频检查机器人用于视频检查。本发明结构安装方便且状态稳定，集成度高，效率高，能够有效完成管板清洗和视频检查工作。

Description

一种蒸汽发生器的清洗和视频检查装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及蒸汽发生器领域，尤其涉及一种蒸汽发生器的清洗和视频检查装置及其使用方法。

背景技术

根据国内外核电厂运行经验反馈，蒸汽发生器在每次停堆检修时均需要进行水力清洗和视频检查工作，所述工作均需要从二次侧手孔引入清洗或视频检查设备。上代技术的蒸汽发生器中心管廊(沿两侧手孔方向中心无管区域)设计有排污管组件及管巷挡块立板等，为清洗和视频检查设备的设计或应用提供了很大的空间限制，清洗采用中心管廊区域安装导轨以支撑运动的喷枪完成清洗工作，视频检查采用从外环廊手动引入内窥镜探头的方式进行；而主流的三代核电蒸汽发生器中心管廊未设置排污管组件，中心管廊区域管板表面为一长矩形平面，为采用无导轨清洗、提高效率、降低操作人员受照剂量的清洗和视频检查方法提供了可能。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明针对中心管廊未设置排污管组件的蒸汽发生器的清洗和视频检查工作，提供一种蒸汽发生器清洗和视频检查的方法，本发明的技术方案如下：

一方面，本发明提供了一种蒸汽发生器的清洗和视频检查装置，包括基座、步进组件、第一清洗机器人、第二清洗机器人和视频检查机器人，所述的步进组件安装在所述的基座上，所述的第一清洗机器人、第二清洗机器人和视频检查机器人均能够可拆卸地安装在步进组件上；

所述步进组件轮流与第一清洗机器人、第二清洗机器人和视频检查机器人中的一个进行连接，并带动其在蒸汽发生器内沿着管板中心管廊方向移动，所述第一清洗机器人用于向第一方向喷水，所述第二清洗机器人用于向第二方向喷水，所述视频检查机器人用于完成视频检查工作。

进一步地，所述的基座包括铝合金支架、安装限位槽、侧向限位块，所述的安装限位槽用于限定步进组件的位置并实现基座与步进组件的联动，所述的侧向限位块用于限定所述步进组件的长度方向与管板中心管廊方向的一致性。

进一步地，所述的步进组件包括前部两侧的一对前支撑气爪、后部两侧的一对后支撑气爪、用于驱动的步进气缸、用于与第一清洗机器人、第二清洗机器人或视频检查机器人配合的第一限位块、用于与基座配合的第二限位块和用于锁定第一清洗机器人、第二清洗机器人或视频检查机器人的安装锁定销，两个前支撑气爪和两个后支撑气爪均能够向外扩撑在相应的蒸汽发生器内的传热管上。

进一步地，所述第一清洗机器人包括第一支架及设置在所述第一支架上的第一进水口、第一喷嘴、第一伺服电机、第一安装块和第一安装锁定孔，所述第一喷嘴通过第一喷嘴安装块安装在第一支架上并与所述第一进水口连通，所述第一伺服电机用于驱动所述第一喷嘴安装块旋转，所述第一喷嘴的喷射方向与管板中心管廊成90°方向，所述第一安装块用于与所述第一限位块配合，所述第一安装锁定孔用于与所述安装锁定销配合。

进一步地，所述的第二清洗机器人包括第二支架及设置在第二支架上的第二进水口、第二喷嘴、第二伺服电机、第二安装块和第二安装锁定孔，所述第二喷嘴通过第二喷嘴安装块安装在第二支架上并与所述第二进水口连通，所述第二伺服电机用于驱动所述第二喷嘴安装块旋转，所述第二安装块用于与所述第一限位块配合，所述第二安装锁定孔用于与所述安装锁定销配合。

进一步地，所述的视频检查机器人包括第三支架、视频检查带、视频检查头、第一直流电机、第二直流电机、第三直流电机、第三安装块和第三安装锁定孔，所述视频检查带和所述视频检查头均设置在第三支架上，所述第一直流电机、第二直流电机、第三直流电机分别用于驱动所述视频检查带在三维空间内的移动和转动，所述的视频检查带用于完成蒸汽发生器内传热管管间区域的检查，所述的视频检查头用来完成蒸汽发生器内管板中心管廊区域的检查。

进一步地，所述第二喷嘴的数量为至少两个，所述第二喷嘴的喷射方向分别与管板中心管廊成30°和150°。

另一方面，本发明提供了一种如上所述的蒸汽发生器的清洗和视频检查装置的使用方法，包括以下步骤：

S1、将第一清洗机器人与基座上的步进组件固定连接；

S2、接通水流，使所述第一清洗机器人在蒸汽发生器内对第一方向进行清洗，并启动步进组件以带动第一清洗机器人沿着蒸汽发生器内的管板中心管廊移动直至清洗完第一方向的所有管间区域；

S3、从所述步进组件上拆卸所述第一清洗机器人，并将第二清洗机器人固定安装在所述步进组件上；

S4、接通水流，使所述第二清洗机器人在蒸汽发生器内对第二方向进行清洗，并启动步进组件以带动第二清洗机器人沿着管板中心管廊移动直至清洗完第二方向的所有管间区域；

S5、从所述步进组件上拆卸所述第二清洗机器人，并将视频检查机器人固定安装在所述步进组件上；

S6、启动步进组件，使所述视频检查机器人完成蒸汽发生器内的视频检查工作。

进一步地，所述S1之前还包括：通过蒸汽发生器的手孔法兰，将基座放置在管板上表面，然后将步进组件通过所述手孔法兰而安装在基座上；

所述S2中的第一方向为与蒸汽发生器内的管板中心管廊成90°方向，所述S4中的第二方向为与蒸汽发生器内的管板中心管廊成30°和150°方向，所述S5中的视频检查方向为与蒸汽发生器内的管板中心管廊成90°方向。

进一步地，所述S6还包括：通过第一直流电机调节所述视频检查带摄像头与管板的高度差；通过第二直流电机驱动所述视频检查带进出管间；通过第三直流电机调节视频检查机器人的视频检查带与传热管管间的角度；通过视频检查机器人的视频检查头检查管板中心管廊区域；通过步进组件的移动实现所有管间和管板中心管廊区域的视频检查。

本发明具有下列优点：本发明所述的一种蒸汽发生器的清洗和视频检查装置及其方法，尤其涉及一种中心管廊无排污管的蒸汽发生器的清洗和视频检查装置及其方法。通过基座、步进组件和机器人的组合，通过步进组件实现机器人在中心管廊内的逐管间移动，通过机器人完成相应的清洗或视频检查工作，进而实现管板传热管清洗和视频检查工作，该结构安装方便且状态稳定，集成度高，效率高，能够有效完成管板清洗和视频检查工作。

附图说明

图1为本发明实施例提供的基座结构示意图；

图2为本发明实施例提供的步进组件的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的第一清洗机器人的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的第二清洗机器人的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的视频检查机器人的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的清洗和视频检查装置的其中一种装配状态示意图；

图7为本发明实施例提供的清洗和视频检查装置安装在蒸汽发生器上的整体结构示意图。

其中，附图标记为：1-基座，11-铝合金支架，12-安装限位槽，13-侧向限位块，2-步进组件，21-前支撑气爪，22-后支撑气爪，23-步进气缸，24-第一限位块，25-第二限位块，26-安装锁定销，3-第一清洗机器人，31-第一支架，32-第一进水口，33-第一喷嘴安装块，34-第一喷嘴，35-第一伺服电机，36-第一安装块，37-第一安装锁定孔，4-第二清洗机器人，41-第二支架，42-第二进水口，43-第二喷嘴安装块，44-第二喷嘴，45-第二伺服电机，46-第二安装块，47-第二安装锁定孔，5-视频检查机器人，51-第三支架，52-视频检查带，53-视频检查头，54-第一直流电机，55-第二直流电机，56-第三直流电机，57-第三安装块，58-第三安装锁定孔，61-第一手孔法兰，62-第二手孔法兰，7-器壁，8-围板，9-传热管，10-管板中心管廊。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例进一步说明本发明的技术方案。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例

在本发明的一个实施例中，提供了一种蒸汽发生器的清洗和视频检查装置，参见图6所示，所述装置包括基座1、步进组件2、第一清洗机器人3、第二清洗机器人4和视频检查机器人5，所述的步进组件2安装在所述的基座1上，所述的第一清洗机器人3、第二清洗机器人4和视频检查机器人5均能够可拆卸地安装在步进组件2上；

所述步进组件2轮流与第一清洗机器人3、第二清洗机器人4和视频检查机器人5中的一个进行连接，以图6中与第一清洗机器人3连接为示例，所述步进组件2带动其在蒸汽发生器内沿着管板中心管廊10方向移动，第二清洗机器人4和视频检查机器人5同理，所述第一清洗机器人3用于向第一方向喷水，所述第二清洗机器人4用于向第二方向喷水(第二方向与第一方向为不同的方向)，所述视频检查机器人5用于完成第一方向的视频检查工作。

为实现良好的多角度的清洗效果或更大的检查视野，装置采用模块化分体式设计，将基座1、步进组件2、第一清洗机器人3或第二清洗机器人4或视频检查机器人5依次放入到管板中心管廊10上方，第一清洗机器人3或第二清洗机器人4或视频检查机器人5根据相应的工艺需要选择性使用，并共用基座1和步进组件2。下面分别对基座1、步进组件2、第一清洗机器人3、第二清洗机器人4和视频检查机器人5的结构作出说明：

参见图1，所述的基座1用于增加清洗或视频检查时喷嘴或柔性带的高度以达到良好的清洗效果或更大的视野，所述的基座1包括铝合金支架11、安装限位槽12、侧向限位块13，所述的安装限位槽12用于限定步进组件2的位置并实现基座1与步进组件2的联动，所述的侧向限位块13用于限定所述步进组件2的长度方向与管板中心管廊10方向的一致性(所述侧向限位块13加宽了基座1的宽度，使其与蒸汽发生器内两侧传热管9之间的间距相适配，进而保证基座1及安装在基座1上的步进组件2行进过程中不发生偏转)，所述的侧向限位块13优选聚醚醚酮(PEEK)树脂材料制成，以防止对蒸汽发生器内两侧传热管9造成摩擦损伤。

参见图2，所述的步进组件2用来完成机器人沿管板中心管廊10方向的逐管间移动以实现所有管间清洗和视频检查的工作，所述的步进组件2包括前部两侧的一对前支撑气爪21、后部两侧的一对后支撑气爪22、用于驱动的步进气缸23、用于与第一清洗机器人3、第二清洗机器人4或视频检查机器人5配合的第一限位块24、用于与基座1配合的第二限位块25和用于锁定第一清洗机器人3、第二清洗机器人4或视频检查机器人5的安装锁定销26，两个前支撑气爪21和两个后支撑气爪22均能够向外扩撑在相应的蒸汽发生器内的传热管9上，所述的步进气缸23用来实现沿所述的管板中心管廊10方向逐管间步进，所述的第二限位块25与所述基座1的安装限位槽12进行配合。

参见图3，所述第一清洗机器人3用来完成与管板中心管廊10成90°方向的管间清洗，其包括第一支架31及设置在所述第一支架31上的第一进水口32、第一喷嘴34、第一伺服电机35、第一安装块36和第一安装锁定孔37，所述第一喷嘴34通过第一喷嘴安装块33安装在第一支架31上并与所述第一进水口32连通，所述第一伺服电机35用于驱动所述第一喷嘴安装块33旋转，所述第一喷嘴34的喷射方向与管板中心管廊10成90°方向，随着第一喷嘴安装块33的旋转所述第一喷嘴34旋转进而满足单个管间区域的清洗区域全覆盖要求，所述第一安装块36用于与所述第一限位块24配合，所述第一安装锁定孔37用于与所述安装锁定销26配合，所述的第一喷嘴34的数量优先为8个。具体地，所述的第一安装块36安装在所述的第一限位块24内，同时所述的第一安装锁定孔37通过所述的安装锁定销26进行固定。

参见图4，所述的第二清洗机器人4用来完成与管板中心管廊10成30°或150°方向的管间清洗，其包括第二支架41及设置在第二支架41上的第二进水口42、第二喷嘴44、第二伺服电机45、第二安装块46和第二安装锁定孔47，所述第二喷嘴44通过第二喷嘴安装块43安装在第二支架41上并与所述第二进水口42连通，所述第二伺服电机45用于驱动所述第二喷嘴安装块43旋转，进而带动第二喷嘴44旋转以满足清洗区域全覆盖的要求，所述第二安装块46用于与所述第一限位块24配合，所述第二安装锁定孔47用于与所述安装锁定销26配合。其中，所述第二喷嘴44的数量为至少两个，其喷射方向分别与管板中心管廊10成30°和150°，即在与管板中心管廊10成30°和150°方向上至少各设置一个所述第二喷嘴(44)，在一个优选实施例中，所述的第二喷嘴44的数量为4个，在30°和150°方向上各为两个。具体地，所述的第二安装块46安装在所述的第一限位块24内，同时所述的第二安装锁定孔47通过所述的安装锁定销26进行固定。

参见图5，所述的视频检查机器人5用来完成与管板中心管廊10成90°方向的管间和管板中心管廊10区域的视频检查工作，其包括第三支架51、视频检查带52、视频检查头53、第一直流电机54、第二直流电机55、第三直流电机56、第三安装块57和第三安装锁定孔58，所述视频检查带52和所述视频检查头53均设置在第三支架51上，所述第一直流电机54、第二直流电机55、第三直流电机56分别用于驱动所述视频检查带52在三维空间内的移动和转动，所述的视频检查带52用于完成蒸汽发生器内传热管9管间区域的检查，所述的视频检查头53用来完成蒸汽发生器内管板中心管廊10区域的检查。具体地，所述的第一直流电机54调节所述的视频检查带52的摄像头与所述的管板的高度差，所述的第二直流电机55驱动所述的视频检查带52进出所述的传热管9管间，所述的第三直流电机56调节所述的视频检查带52与所述的传热管9管间的角度，所述的第三安装块57安装在所述的第一限位块24内，同时所述的第一安装锁定孔58通过所述的安装锁定销26进行固定。

所述的清洗和视频检查装置工作状态下由所述的基座1、步进组件2、第一清洗机器人3或第二清洗机器人4或视频检查机器人5组成，所述的基座1放置在管板中心管廊10上表面，所述的步进组件2放置在基座1上，所述的第一清洗机器人3或第二清洗机器人4或视频检查机器人5安装在步进组件2上，进而完成相应的清洗和视频检查工作。

如图7所示，为本发明所述的清洗和视频检查装置安装在蒸汽发生器上的整体结构示意图，图上垂直于管板中心管廊10的方向是所述的第一清洗机器人3的射流方向以及视频检查带52进出管间的方向，图上垂直方向两侧的倾斜方向是所述的第二清洗机器人4的射流方向。蒸汽发生器还包括两手孔法兰，包括第一手孔法兰61和第二手孔法兰62，所述第二手孔法兰62用来安装监控摄像头(图中未示出)，所述的清洗和视频检查装置通过所述第一手孔法兰61依次安装于管板中心管廊10上表面，基于第一手孔法兰61内径限制的结构特制，所述的基座1通过所述的第一手孔法兰61首先放置在管板上表面、所述的步进组件2和所述的机器人依次通过所述的第一手孔法兰61在管板上方进行叠加，所述的机器人根据工艺需要选择所述的第一清洗机器人3或第二清洗机器人4或视频检查机器人5，以完成管板清洗和视频检查工作，多个所述的传热管9沿所述的管板中心管廊10的长度方向排列。通过步进组件2的移动和第一清洗机器人3或第二清洗机器人4或视频检查机器人5的旋转，以清洗或视频检查设置在所述的蒸汽发生器围板8内的传热管9的管间污物，所述围板8设置在蒸汽发生器的器壁7的内侧，所述第一手孔法兰61和第二手孔法兰62设置在蒸汽发生器的器壁7的外侧。

在本发明的另一个实施例中，提供了一种蒸汽发生器的清洗和视频检查方法，包括以下步骤：

S1、将第一清洗机器人与基座上的步进组件固定连接(确保步进组件2的第一限位块24与第一清洗机器人的第一安装块36吻合并将安装锁定销26插入第一安装锁定孔37进行固定)。

具体地，所述S1之前还包括：通过蒸汽发生器的手孔法兰，将基座放置在管板上表面，然后将步进组件通过所述手孔法兰而安装在基座上(确保步进组件2的第一限位块25与基座的安装限位槽12吻合)。

S2、接通水流，使所述第一清洗机器人在蒸汽发生器内对第一方向进行清洗，并启动步进组件以带动第一清洗机器人沿着蒸汽发生器内的管板中心管廊10移动直至清洗完第一方向的所有管间区域。

其中，所述第一方向为与蒸汽发生器内的管板中心管廊10成90°方向，连接复合线缆和高压水管，开始90°方向的管间清洗。

S3、90°方向清洗完成后，从所述步进组件上拆卸所述第一清洗机器人，并将第二清洗机器人固定安装在所述步进组件上(同理于S1)。

S4、接通水流，使所述第二清洗机器人在蒸汽发生器内对第二方向进行清洗，并启动步进组件以带动第二清洗机器人沿着管板中心管廊10移动直至清洗完第二方向的所有管间区域。

其中，所述第二方向为与蒸汽发生器内的管板中心管廊10成30°和150°方向。

S5、30°和150°方向清洗完成后，从所述步进组件上拆卸所述第二清洗机器人，并将视频检查机器人固定安装在所述步进组件上(同理于S1和S3)；

S6、启动步进组件，使所述视频检查机器人完成蒸汽发生器内的视频检查工作。

具体地，所述S6还包括：通过第一直流电机调节所述视频检查带摄像头与管板的高度差；通过第二直流电机驱动所述视频检查带进出管间；通过第三直流电机调节视频检查机器人的视频检查带与传热管9管间的角度；通过视频检查机器人的视频检查头检查管板中心管廊10区域；通过步进组件的移动实现所有管间和管板中心管廊10区域的视频检查。

在一个优选的实施例中，所述步骤S1-S6中，还包括在第二手孔法兰62处安装监控摄像头，所述的监控摄像头为变焦摄像头，可辅助设备安装和监控设备工作。

本发明所述的一种蒸汽发生器的清洗和视频检查装置及其方法，尤其涉及一种管板中心管廊无排污管的蒸汽发生器的清洗和视频检查装置及其方法。通过基座1、步进组件2和机器人3(或4或5)的组合，通过步进组件2实现机器人3(或4或5)在管板中心管廊10内的逐管间移动，通过机器人3(或4或5)完成相应的清洗或视频检查工作，进而实现管板传热管9清洗和视频检查工作，该结构安装方便且状态稳定，集成度高，效率高，能够有效完成管板清洗和视频检查工作。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制其专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种蒸汽发生器的清洗和视频检查装置，其特征在于，包括基座(1)、步进组件(2)、第一清洗机器人(3)、第二清洗机器人(4)和视频检查机器人(5)，所述的步进组件(2)安装在所述的基座(1)上，所述的第一清洗机器人(3)、第二清洗机器人(4)和视频检查机器人(5)均能够可拆卸地安装在步进组件(2)上；

所述步进组件(2)轮流与第一清洗机器人(3)、第二清洗机器人(4)和视频检查机器人(5)中的一个进行连接，并带动其在蒸汽发生器内沿着管板中心管廊(10)方向移动，所述第一清洗机器人(3)用于向第一方向喷水，所述第二清洗机器人(4)用于向第二方向喷水，所述视频检查机器人(5)用于完成视频检查工作；

所述的步进组件(2)包括前部两侧的一对前支撑气爪(21)、后部两侧的一对后支撑气爪(22)、用于驱动的步进气缸(23)、用于与第一清洗机器人(3)、第二清洗机器人(4)或视频检查机器人(5)配合的第一限位块(24)、用于与基座(1)配合的第二限位块(25)和用于锁定第一清洗机器人(3)、第二清洗机器人(4)或视频检查机器人(5)的安装锁定销(26)，两个前支撑气爪(21)和两个后支撑气爪(22)均能够向外扩撑在相应的蒸汽发生器内的传热管上；

所述第一清洗机器人(3)包括第一支架(31)及设置在所述第一支架(31)上的第一进水口(32)、第一喷嘴(34)、第一伺服电机(35)、第一安装块(36)和第一安装锁定孔(37)，所述第一喷嘴(34)通过第一喷嘴安装块(33)安装在第一支架(31)上并与所述第一进水口(32)连通，所述第一伺服电机(35)用于驱动所述第一喷嘴安装块(33)旋转，所述第一喷嘴(34)的喷射方向与管板中心管廊(10)呈90°方向，所述第一安装块(36)用于与所述第一限位块(24)配合，所述第一安装锁定孔(37)用于与所述安装锁定销(26)配合；

所述的第二清洗机器人(4)包括第二支架(41)及设置在第二支架(41)上的第二进水口(42)、第二喷嘴(44)、第二伺服电机(45)、第二安装块(46)和第二安装锁定孔(47)，所述第二喷嘴(44)通过第二喷嘴安装块(43)安装在第二支架(41)上并与所述第二进水口(42)连通，所述第二伺服电机(45)用于驱动所述第二喷嘴安装块(43)旋转，所述第二安装块(46)用于与所述第一限位块(24)配合，所述第二安装锁定孔(47)用于与所述安装锁定销(26)配合。

2.根据权利要求1所述的一种蒸汽发生器的清洗和视频检查装置，其特征在于，所述的基座(1)包括铝合金支架(11)、安装限位槽(12)、侧向限位块(13)，所述的安装限位槽(12)用于限定步进组件(2)的位置并实现基座(1)与步进组件(2)的联动，所述的侧向限位块(13)用于限定所述步进组件(2)的长度方向与管板中心管廊(10)方向的一致性。

3.根据权利要求1所述的一种蒸汽发生器的清洗和视频检查装置，其特征在于，所述的视频检查机器人(5)包括第三支架(51)、视频检查带(52)、视频检查头(53)、第一直流电机(54)、第二直流电机(55)、第三直流电机(56)、第三安装块(57)和第三安装锁定孔(58)，所述视频检查带(52)和所述视频检查头(53)均设置在第三支架(51)上，所述第一直流电机(54)、第二直流电机(55)、第三直流电机(56)分别用于驱动所述视频检查带(52)在三维空间内的移动和转动，所述的视频检查带(52)用于完成蒸汽发生器内传热管管间区域的检查，所述的视频检查头(53)用来完成蒸汽发生器内管板中心管廊(10)区域的检查。

4.根据权利要求1所述的一种蒸汽发生器的清洗和视频检查装置，其特征在于，所述第二喷嘴(44)的数量为至少两个，所述第二喷嘴(44)的喷射方向分别与管板中心管廊(10)呈30°和150°。

5.一种如权利要求1-4中任意一项所述的蒸汽发生器的清洗和视频检查装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将第一清洗机器人与基座上的步进组件固定连接；

S2、接通水流，使所述第一清洗机器人在蒸汽发生器内对第一方向进行清洗，并启动步进组件以带动第一清洗机器人沿着蒸汽发生器内的管板中心管廊移动直至清洗完第一方向的所有传热管管间区域；

S3、从所述步进组件上拆卸所述第一清洗机器人，并将第二清洗机器人固定安装在所述步进组件上；

S4、接通水流，使所述第二清洗机器人在蒸汽发生器内对第二方向进行清洗，并启动步进组件以带动第二清洗机器人沿着管板中心管廊移动直至清洗完第二方向的所有传热管管间区域；

S5、从所述步进组件上拆卸所述第二清洗机器人，并将视频检查机器人固定安装在所述步进组件上；

S6、启动步进组件，使所述视频检查机器人完成蒸汽发生器内的视频检查工作。

6.根据权利要求5所述的使用方法，其特征在于，所述S1之前还包括：通过蒸汽发生器的手孔法兰，将基座放置在管板中心管廊的上表面，然后将步进组件通过所述手孔法兰而安装在基座上；

所述S2中的第一方向为与蒸汽发生器内的管板中心管廊呈90°方向，所述S4中的第二方向为与蒸汽发生器内的管板中心管廊呈30°和150°方向，所述S6中的视频检查方向为与蒸汽发生器内的管板中心管廊呈90°方向。

7.一种如权利要求3所述的蒸汽发生器的清洗和视频检查装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将第一清洗机器人与基座上的步进组件固定连接；

S2、接通水流，使所述第一清洗机器人在蒸汽发生器内对第一方向进行清洗，并启动步进组件以带动第一清洗机器人沿着蒸汽发生器内的管板中心管廊移动直至清洗完第一方向的所有传热管管间区域；

S3、从所述步进组件上拆卸所述第一清洗机器人，并将第二清洗机器人固定安装在所述步进组件上；

S4、接通水流，使所述第二清洗机器人在蒸汽发生器内对第二方向进行清洗，并启动步进组件以带动第二清洗机器人沿着管板中心管廊移动直至清洗完第二方向的所有传热管管间区域；

S5、从所述步进组件上拆卸所述第二清洗机器人，并将视频检查机器人固定安装在所述步进组件上；

S6、启动步进组件，使所述视频检查机器人完成蒸汽发生器内的视频检查工作；

所述S6还包括：通过第一直流电机调节所述视频检查带摄像头与管板中心管廊的高度差；通过第二直流电机驱动所述视频检查带进出传热管管间；通过第三直流电机调节视频检查机器人的视频检查带与传热管管间的角度；通过视频检查机器人的视频检查头检查管板中心管廊区域；通过步进组件的移动实现所有传热管管间和管板中心管廊区域的视频检查。

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