CN108407564A - 一种机器人小车的减震车轮架 - Google Patents

一种机器人小车的减震车轮架 Download PDF

Info

Publication number
CN108407564A
CN108407564A CN201810076190.3A CN201810076190A CN108407564A CN 108407564 A CN108407564 A CN 108407564A CN 201810076190 A CN201810076190 A CN 201810076190A CN 108407564 A CN108407564 A CN 108407564A
Authority
CN
China
Prior art keywords
connector
shock
fixing piece
fixing element
hollow shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810076190.3A
Other languages
English (en)
Inventor
翟福林
秦志宏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Kai Chuang Vision Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Kai Chuang Vision Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Kai Chuang Vision Technology Co Ltd filed Critical Beijing Kai Chuang Vision Technology Co Ltd
Priority to CN201810076190.3A priority Critical patent/CN108407564A/zh
Publication of CN108407564A publication Critical patent/CN108407564A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G11/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
    • B60G11/14—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having helical, spiral or coil springs only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G11/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
    • B60G11/14—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having helical, spiral or coil springs only
    • B60G11/16—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having helical, spiral or coil springs only characterised by means specially adapted for attaching the spring to axle or sprung part of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/16—Running
    • B60G2800/162—Reducing road induced vibrations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/20—Stationary vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0092—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being coaxial to the wheel axle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人小车的减震车轮架，包括上固定件、下固定件、避震组件、上连接件、下连接件和电机架组件，所述上固定件和下固定件上下平行设置，且上固定件和下固定件之间通过两组避震组件连接，两组所述避震组件之间通过上连接件和下连接件连接，所述上连接件和下连接件上下平行设置，所述下固定件上还安装有电机架组件。本实用新通过两组由直线轴承、空心轴和弹簧构成的避震组件对称设置，提高了机器人小车运行过程中的减震效果，有助于提高平稳性，且采用直线轴承与空心轴配合作为竖直方向伸缩调节构件，保证伸缩过程顺畅平滑、无噪音，利用上连接件和下连接件连接两直线轴承，提高了结构强度，还能起到加强连接电机架组件的效果。

Description

一种机器人小车的减震车轮架
【技术领域】
本发明涉及机器人小车底盘的技术领域，特别涉及一种机器人小车的减震车轮架。
【背景技术】
机器人是通过机械零部件与电控系统结合达到自动执行工作的机器装置。对于移动式的机器人来说，在移动过程中的平稳性是决定机器人工作可靠的重要因素。目前的机器人底盘通常不具有减震缓冲的功能，会导致机器人在移动的过程中平稳性低，甚至会出现倾倒的问题。为了解决以上问题，有必要提出一种机器人小车的减震车轮架。
【发明内容】
本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种机器人小车的减震车轮架，其旨在解决现有技术中机器人底盘通常不具有减震缓冲的功能，会导致机器人在移动的过程中平稳性低，甚至会出现倾的技术问题。
为实现上述目的，本发明提出了一种机器人小车的减震车轮架，包括上固定件、下固定件、避震组件、上连接件、下连接件和电机架组件，所述的上固定件和下固定件上下平行设置，且上固定件和下固定件之间通过两组避震组件连接，两组所述的避震组件之间通过上连接件和下连接件连接，所述的上连接件和下连接件上下平行设置，所述的下固定件上还安装有电机架组件。
作为优选，两组所述的避震组件对称设置在上固定件和下固定件的左右两侧，并与上固定件和下固定件垂直连接，每组避震组件包括直线轴承、空心轴和弹簧，所述的直线轴承的底部与下固定件连接，所述的空心轴与直线轴承配合连接，所述的空心轴上套装有弹簧，所述的空心轴的顶端与上固定件连接，所述的弹簧上下两端分别与上固定件下端面、直线轴承上端面相抵，所述的上连接件的左右两侧分别与左右两侧的直线轴承上部连接，下连接件的左右两侧分别与左右两侧的直线轴承下部连接。
作为优选，所述的空心轴为顶端带有螺纹孔的空心轴，且上固定件在与空心轴连接处设置有与螺纹孔相对应的通孔，所述的上固定件通过螺栓穿过通孔和螺纹孔与空心轴连接。
作为优选，所述的上连接件和下连接件的两侧均设置有与直线轴承相配合的圆环，所述的圆环套设在直线轴承外。
作为优选，所述的电机架组件包括电机座、轴承座、轴承和电机车轮轴，所述的电机座的上下端均设置有连接板，下端的连接板与下固定件和下连接件连接，上端的连接板与上连接件连接，所述的轴承座通过紧固件安装在电机座上，所述的电机车轮轴通过多个滚动轴承与轴承座配合连接。
作为优选，所述的电机座的中心设置有通孔，所述的电机座在通孔的边缘设置有一圈螺栓孔。
作为优选，所述的电机车轮轴的中心设置有与电机输出轴相配合的连接孔，电机车轮轴的前端面设置有凸缘，所述的凸缘上设置有一圈螺栓孔。
本发明的有益效果：与现有技术相比，本发明提供的一种机器人小车的减震车轮架，结构合理，通过两组由直线轴承、空心轴和弹簧构成的避震组件对称设置，提高了机器人小车运行过程中的减震效果，有助于提高机器人小车在运行过程中的平稳性，且采用直线轴承与空心轴配合作为竖直方向伸缩调节构件，保证了伸缩过程顺畅平滑、无噪音，利用上连接件和下连接件连接两直线轴承，提高了结构强度，还能起到加强连接电机架组件的技术效果。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本发明实施例一种机器人小车的减震车轮架的结构示意图；
图2是本发明实施例一种机器人小车的减震车轮架的前视图；
图3是本发明实施例一种机器人小车的减震车轮架的后视图；
图4是本发明实施例一种机器人小车的减震车轮架的侧视图；
图5是本发明实施例的电机架组件的结构示意图；
图6是本发明实施例的电机架组件的剖视图。
【具体实施方式】
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
参阅图1至图6，本发明实施例提供一种机器人小车的减震车轮架，包括上固定件1、下固定件2、避震组件3、上连接件4、下连接件5和电机架组件6，所述的上固定件1和下固定件2上下平行设置，且上固定件1和下固定件2之间通过两组避震组件3连接，两组所述的避震组件3之间通过上连接件4和下连接件5连接，所述的上连接件4和下连接件5上下平行设置，所述的下固定件2上还安装有电机架组件6。
进一步地，两组所述的避震组件3对称设置在上固定件1和下固定件2的左右两侧，并与上固定件1和下固定件2垂直连接，每组避震组件3包括直线轴承31、空心轴32和弹簧33，所述的直线轴承31的底部与下固定件2连接，所述的空心轴32与直线轴承31配合连接，所述的空心轴32上套装有弹簧33，所述的空心轴32的顶端与上固定件1连接，所述的弹簧33上下两端分别与上固定件1下端面、直线轴承31上端面相抵，所述的上连接件4的左右两侧分别与左右两侧的直线轴承31上部连接，下连接件5的左右两侧分别与左右两侧的直线轴承31下部连接。
其中，所述的空心轴32为顶端带有螺纹孔的空心轴，且上固定件1在与空心轴32连接处设置有与螺纹孔相对应的通孔11，所述的上固定件1通过螺栓穿过通孔11和螺纹孔与空心轴32连接；所述的上连接件4和下连接件5的两侧均设置有与直线轴承31相配合的圆环，所述的圆环套设在直线轴承31外。
进一步地，所述的电机架组件6包括电机座61、轴承座62、轴承63和电机车轮轴64，所述的电机座61的上下端均设置有连接板，下端的连接板与下固定件2和下连接件5连接，上端的连接板与上连接件4连接，所述的轴承座62通过紧固件安装在电机座61上，所述的电机车轮轴64通过多个滚动轴承63与轴承座62配合连接。
更进一步地，所述的电机座61的中心设置有通孔611，所述的电机座61在通孔611的边缘设置有一圈螺栓孔，所述的电机车轮轴64的中心设置有与电机输出轴相配合的连接孔641，电机车轮轴64的前端面设置有凸缘642，所述的凸缘642上设置有一圈螺栓孔。
本发明提供的一种机器人小车的减震车轮架，将电机安装在电机座61上，电机的输出轴与电机车轮轴64上的连接孔641相配合，电机、电机座61及轴承座62上的螺栓孔相对应并通过螺栓实现三者的连接，将车轮安装在电机车轮轴64上，电机启动后，电机输出轴就能带动电机车轮轴64转动，进而带动电机车轮轴64上的车轮转动。本发明一种机器人小车的减震车轮架，结构合理，通过两组由直线轴承31、空心轴32和弹簧33构成的避震组件3对称设置，提高了机器人小车运行过程中的减震效果，有助于提高机器人小车在运行过程中的平稳性，且采用直线轴承31与空心轴32配合作为竖直方向伸缩调节构件，保证了伸缩过程顺畅平滑、无噪音，利用上连接件4和下连接件5连接两直线轴承31，提高了结构强度，还能起到加强连接电机架组件6的技术效果。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人小车的减震车轮架，其特征在于：包括上固定件(1)、下固定件(2)、避震组件(3)、上连接件(4)、下连接件(5)和电机架组件(6)，所述的上固定件(1)和下固定件(2)上下平行设置，且上固定件(1)和下固定件(2)之间通过两组避震组件(3)连接，两组所述的避震组件(3)之间通过上连接件(4)和下连接件(5)连接，所述的上连接件(4)和下连接件(5)上下平行设置，所述的下固定件(2)上还安装有电机架组件(6)。
2.如权利要求1所述的一种机器人小车的减震车轮架，其特征在于：两组所述的避震组件(3)对称设置在上固定件(1)和下固定件(2)的左右两侧，并与上固定件(1)和下固定件(2)垂直连接，每组避震组件(3)包括直线轴承(31)、空心轴(32)和弹簧(33)，所述的直线轴承(31)的底部与下固定件(2)连接，所述的空心轴(32)与直线轴承(31)配合连接，所述的空心轴(32)上套装有弹簧(33)，所述的空心轴(32)的顶端与上固定件(1)连接，所述的弹簧(33)上下两端分别与上固定件(1)下端面、直线轴承(31)上端面相抵，所述的上连接件(4)的左右两侧分别与左右两侧的直线轴承(31)上部连接，下连接件(5)的左右两侧分别与左右两侧的直线轴承(31)下部连接。
3.如权利要求2所述的一种机器人小车的减震车轮架，其特征在于：所述的空心轴(32)为顶端带有螺纹孔的空心轴，且上固定件(1)在与空心轴(32)连接处设置有与螺纹孔相对应的通孔(11)，所述的上固定件(1)通过螺栓穿过通孔(11)和螺纹孔与空心轴(32)连接。
4.如权利要求2所述的一种机器人小车的减震车轮架，其特征在于：所述的上连接件(4)和下连接件(5)的两侧均设置有与直线轴承(31)相配合的圆环，所述的圆环套设在直线轴承(31)外。
5.如权利要求1所述的一种机器人小车的减震车轮架，其特征在于：所述的电机架组件(6)包括电机座(61)、轴承座(62)、轴承(63)和电机车轮轴(64)，所述的电机座(61)的上下端均设置有连接板，下端的连接板与下固定件(2)和下连接件(5)连接，上端的连接板与上连接件(4)连接，所述的轴承座(62)通过紧固件安装在电机座(61)上，所述的电机车轮轴(64)通过多个滚动轴承(63)与轴承座(62)配合连接。
6.如权利要求5所述的一种机器人小车的减震车轮架，其特征在于：所述的电机座(61)的中心设置有通孔(611)，所述的电机座(61)在通孔(611)的边缘设置有一圈螺栓孔。
7.如权利要求5所述的一种机器人小车的减震车轮架，其特征在于：所述的电机车轮轴(64)的中心设置有与电机输出轴相配合的连接孔(641)，电机车轮轴(64)的前端面设置有凸缘(642)，所述的凸缘(642)上设置有一圈螺栓孔。
CN201810076190.3A 2018-01-26 2018-01-26 一种机器人小车的减震车轮架 Pending CN108407564A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810076190.3A CN108407564A (zh) 2018-01-26 2018-01-26 一种机器人小车的减震车轮架

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810076190.3A CN108407564A (zh) 2018-01-26 2018-01-26 一种机器人小车的减震车轮架

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108407564A true CN108407564A (zh) 2018-08-17

Family

ID=63126201

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810076190.3A Pending CN108407564A (zh) 2018-01-26 2018-01-26 一种机器人小车的减震车轮架

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108407564A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110104092A (zh) * 2019-05-21 2019-08-09 哈尔滨工业大学 一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘
CN113525507A (zh) * 2021-07-16 2021-10-22 湖南国科智能技术研究院有限公司 适用于机器人的减震舵轮
CN114313006A (zh) * 2021-12-30 2022-04-12 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 增强平稳性的机器人底盘装置及其调控方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204526693U (zh) * 2015-01-13 2015-08-05 上海智远弘业机器人有限公司 麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构
CN204712815U (zh) * 2015-05-19 2015-10-21 上海智远弘业机器人有限公司 一种用于麦克纳姆轮移动平台车的悬挂装置
CN105620214A (zh) * 2016-03-15 2016-06-01 苏州睿梵工业设计有限公司 一种减震装置及使用该减震装置的载物小车
CN106256568A (zh) * 2016-07-28 2016-12-28 南京理工大学 一种应用垂直减震装置的航迹推算定位机器人底盘
CN106515340A (zh) * 2016-12-07 2017-03-22 哈工大机器人集团上海有限公司 一种机器人底盘
CN106739904A (zh) * 2016-12-29 2017-05-31 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 一种agv驱动单元减震机构
CN107097871A (zh) * 2017-06-13 2017-08-29 廊坊科德智能仓储装备股份有限公司 一种agv减震驱动总成
CN208035882U (zh) * 2018-01-26 2018-11-02 北京启创远景科技有限公司 一种机器人小车的减震车轮架

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204526693U (zh) * 2015-01-13 2015-08-05 上海智远弘业机器人有限公司 麦克纳姆轮智能移动平台的独立悬挂机构
CN204712815U (zh) * 2015-05-19 2015-10-21 上海智远弘业机器人有限公司 一种用于麦克纳姆轮移动平台车的悬挂装置
CN105620214A (zh) * 2016-03-15 2016-06-01 苏州睿梵工业设计有限公司 一种减震装置及使用该减震装置的载物小车
CN106256568A (zh) * 2016-07-28 2016-12-28 南京理工大学 一种应用垂直减震装置的航迹推算定位机器人底盘
CN106515340A (zh) * 2016-12-07 2017-03-22 哈工大机器人集团上海有限公司 一种机器人底盘
CN106739904A (zh) * 2016-12-29 2017-05-31 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 一种agv驱动单元减震机构
CN107097871A (zh) * 2017-06-13 2017-08-29 廊坊科德智能仓储装备股份有限公司 一种agv减震驱动总成
CN208035882U (zh) * 2018-01-26 2018-11-02 北京启创远景科技有限公司 一种机器人小车的减震车轮架

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110104092A (zh) * 2019-05-21 2019-08-09 哈尔滨工业大学 一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘
CN113525507A (zh) * 2021-07-16 2021-10-22 湖南国科智能技术研究院有限公司 适用于机器人的减震舵轮
CN114313006A (zh) * 2021-12-30 2022-04-12 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 增强平稳性的机器人底盘装置及其调控方法
CN114313006B (zh) * 2021-12-30 2024-04-09 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 增强平稳性的机器人底盘装置及其调控方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206898688U (zh) 一种汽车副车架总成焊接夹具
CN108407564A (zh) 一种机器人小车的减震车轮架
RU2666504C2 (ru) Поворотная тележка, имеющая привод колесной пары, опертый на опорные узлы
CN109607390B (zh) 一种双轨悬挂输送机
CN207608269U (zh) 车辆提升机构及自动换电系统
CN208035882U (zh) 一种机器人小车的减震车轮架
CN106828075A (zh) 一种agv小车独立悬挂减震式驱动单元
US20230234450A1 (en) Wheel-track magnetic suspension vehicle system and application thereof
CN110758442B (zh) 一种永磁电动磁浮列车低速支撑机构
CN110435705B (zh) 一种单轴游览列车铰接系统
CN209889126U (zh) 一种航空座椅位置调节用平齐导轨
CN208278073U (zh) 跨座式单轨列车转向架救援工装
CN104129273A (zh) 独立悬架轮边电驱动系统
CN205706774U (zh) 一种轮胎运输装置
CN214822440U (zh) 一种能自动调节高度的Agv轮子
CN103419806B (zh) 转向架用整体式定位转臂
CN204236268U (zh) 一种汽车座椅的电动滑轨
CN209008727U (zh) 一种无人车底盘
CN208133995U (zh) 一种轮式机器人悬架装置
CN207024630U (zh) 一种儿童车的凸轮机
CN201395165Y (zh) 一种偏置轴驱动轮
CN2420661Y (zh) 吊轨小车
CN211055123U (zh) 轨道电动牵引车
CN216734299U (zh) 一种高度可调节电机车
CN219096906U (zh) 一种稳定型电动车铝承座

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination