CN208133995U - 一种轮式机器人悬架装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮式机器人悬架装置，包括驱动机构、弹簧、悬架支架、驱动机构外壳、固定件、可移动悬架螺杆、GPS、摄像头和钢制支架，悬架转轴通过轴承安装于悬架柱上，驱动机构的外部设置有驱动机构外壳，悬架柱的上方设置有悬架支架，GPS和摄像头均嵌入悬架支架内部，可移动悬架螺杆通过悬架螺杆孔螺接在悬架板上，弹簧套接在可移动悬架螺杆上，钢制支架通过连接齿轮连接；本实用新型使用安全方便、结构简单、成本较低，设置有弹簧具有一定减震作用；设置有悬架支架、驱动机构外壳、固定件和钢制支架等可提高装置使用寿命；设置有可移动悬架螺杆能够较准确的调节悬架的上下跳动行程；设置有GPS可移动定位。

Description

一种轮式机器人悬架装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种轮式机器人悬架装置。

背景技术

轮式移动机器人在道路情况良好的条件下，能够发挥其移动速度快的优势，但是驱动轮通常和底盘是刚性连接，即车轮直接固定在车架上，当地面高低不平而引起车轮震动，车轮震动会直接传递给机器人，使其颠簸严重，导致越野性能不足，履带式行走结构有较强的越野性能，但存在移动速度慢、机械结构复杂、能耗高、成本高等缺陷；目前的轮式机器人主要采用橡胶等柔性材料或采用固定弹簧的方式来实现减震，现有技术只能一定程度上的进行壁障和减震，但无法达到较准确的调节悬架的上下跳动行程。

实用新型内容

本实用新型提供一种轮式机器人悬架装置，可以有效解决上述背景技术中提出的轮式机器人性能不足、结构移动速度慢、机械结构复杂、能耗高、成本高等缺陷，轮式机器人主要采用橡胶等柔性材料或采用固定弹簧的方式来实现减震，现有技术只能一定程度上的进行壁障和减震，但无法达到较准确的调节悬架的上下跳动行程等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轮式机器人悬架装置，包括第一轮胎、驱动机构、悬架板、悬架螺杆孔、弹簧、悬架支架、悬架转轴、驱动机构外壳、固定件、悬架柱、可移动悬架螺杆、第二轮胎、GPS、摄像头、轮轴、连接齿轮、驱动电机、减速器和钢制支架，所述第一轮胎和第二轮胎通过轮轴连接在悬架体上，所述悬架转轴通过轴承安装于悬架柱上，所述驱动机构的上方设置有悬架柱，所述驱动机构的外部设置有驱动机构外壳，所述悬架柱的上方设置有悬架支架，所述GPS和摄像头均嵌入悬架支架内部，所述悬架板安装在轮轴上，所述可移动悬架螺杆通过悬架螺杆孔螺接在悬架板上，所述弹簧套接在可移动悬架螺杆上，所述悬架支架固定连接于可移动悬架螺杆和固定件之间，所述轮轴和钢制支架通过连接齿轮连接。

优选的，所述第一轮胎和第二轮胎均为圆环形弹性橡胶制品。

优选的，所述GPS、摄像头均连接嵌入至悬架支架。

优选的，所述摄像头为工业CCD相机所述摄像头为工业CCD相机。

优选的，所述驱动机构包括驱动电机和减速器所述驱动机构包括驱动电机和减速器。

优选的，所述悬架体包括悬架板、悬架螺杆孔、弹簧、悬架支架、悬架转轴、固定件、悬架柱和可移动悬架螺杆。

优选的，所述悬架板、悬架支架、驱动机构外壳、固定件、悬架柱、可移动悬架螺杆、轮轴、钢制支架均采用高强度及耐腐蚀不锈钢材质的材料。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型结构科学合理，使用安全方便，设置有弹簧具有一定减震作用；设置有悬架支架、驱动机构外壳和固定件等可提高装置使用寿命；设置有可移动悬架螺杆能够较准确的调节悬架的上下跳动行程；设置有GPS可移动定位；设置有摄像头使装置在使用时提高移动速度，避免意外发生；本装置结构简单，成本较低。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型局部悬架支架的结构示意图；

图3是本实用新型局部的结构示意图；

图中标号：1、第一轮胎；2、驱动机构；3、悬架板；4、悬架螺杆孔；5、弹簧；6、悬架支架；7、悬架螺孔；8、驱动机构外壳；9、固定件；10、悬架柱；11、可移动悬架螺杆；12、第二轮胎；13、GPS；14、摄像头；15、轮轴；16、连接齿轮；17、驱动电机；18、减速器；19钢制支架。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-3所示，本实用新型提供一种机器人技术方案，一种轮式机器人悬架装置，包括第一轮胎1、驱动机构2、悬架板3、悬架螺杆孔4、弹簧5、悬架支架6、悬架转轴7、驱动机构外壳8、固定件9、悬架柱10、可移动悬架螺杆11、第二轮胎12、GPS13、摄像头14、轮轴15、连接齿轮16、驱动电机17、减速器18和钢制支架19，第一轮胎1和第二轮胎12通过轮轴15连接在悬架体上，悬架转轴7通过轴承安装于悬架柱10上，驱动机构2的上方设置有悬架柱10，驱动机构2的外部设置有驱动机构外壳8，悬架柱10的上方设置有悬架支架6，GPS13和摄像头14均嵌入悬架支架6内部，悬架板3安装在轮轴15上，可移动悬架螺杆11通过悬架螺杆孔4螺接在悬架板3上，弹簧5套接在可移动悬架螺杆11上，悬架支架6固定连接于可移动悬架螺杆11和固定件9之间，轮轴15和钢制支架19通过连接齿轮16连接。

为了提高设备的承载性能、牵引性能和缓冲性能，本实施例中，优选的，第一轮胎1和第二轮胎12均为圆环形弹性橡胶制品，。

为了便于移动定位，使用方便，本实施例中，优选的，GPS13、摄像头均连接嵌入至悬架支架6。

为了在设备移动时便于观察，本实施例中，优选的，摄像头14为工业CCD相机。

为了使设备能够更好的移动，本实施例中，优选的，驱动机构2包括驱动电机17和减速器18。

为了使悬架结构更加简单，本实施例中，优选的，悬架体包括悬架板3、悬架螺杆孔4、弹簧5、悬架支架6、悬架转轴7、固定件9、悬架柱10和可移动悬架螺杆11。

为了提高设备的使用寿命及使用周期，优选的，悬架板3、、悬架支架6、驱动机构外壳8、固定件9、悬架柱10、可移动悬架螺杆11、轮轴15、钢制支架19均采用高强度及耐腐蚀不锈钢材质的材料。

本实用新型的工作原理及使用流程：通过驱动机构2里的驱动电机17启动轮式机器人，轮式机器人通过第一轮胎1和第二轮胎12移动，停止移动时通过减速器18进行一定的减速，悬架体开始工作时，GPS13进行定位，摄像头14勘测前方路况，避免意外发生，具有导向作用，弹簧5具有一定减震作用，调节可移动悬架螺杆11能够较准确的调节悬架的上下跳动行程。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种轮式机器人悬架装置，包括第一轮胎（1）、驱动机构（2）、悬架板（3）、悬架螺杆孔（4）、弹簧（5）、悬架支架（6）、悬架转轴（7）、驱动机构外壳（8）、固定件（9）、悬架柱（10）、可移动悬架螺杆（11）、第二轮胎（12）、GPS（13）、摄像头（14）、轮轴（15）、连接齿轮（16）、驱动电机（17）、减速器（18）和钢制支架（19），其特征在于：所述第一轮胎（1）和第二轮胎（12）通过轮轴（15）连接在悬架体上，所述悬架转轴（7）通过轴承安装于悬架柱（10）上，所述驱动机构（2）的上方设置有悬架柱（10），所述驱动机构（2）的外部设置有驱动机构外壳（8），所述悬架柱（10）的上方设置有悬架支架（6），所述GPS（13）和摄像头（14）均嵌入悬架支架（6）内部，所述悬架板（3）安装在轮轴（15）上，所述可移动悬架螺杆（11）通过悬架螺杆孔（4）螺接在悬架板（3）上，所述弹簧（5）套接在可移动悬架螺杆（11）上，所述悬架支架（6）固定连接于可移动悬架螺杆（11）和固定件（9）之间，所述轮轴（15）和钢制支架（19）通过连接齿轮（16）连接。

2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人悬架装置，其特征在于：所述第一轮胎（1）和第二轮胎（12）均为圆环形弹性橡胶制品。

3.根据权利要求1所述的一种轮式机器人悬架装置，其特征在于：所述GPS（13）、摄像头均连接嵌入至悬架支架（6）。

4.根据权利要求1所述的一种轮式机器人悬架装置，其特征在于：所述摄像头（14）为工业CCD相机。

5.根据权利要求1所述的一种轮式机器人悬架装置，其特征在于：所述驱动机构（2）包括驱动电机（17）和减速器（18）。

6.根据权利要求1所述的一种轮式机器人悬架装置，其特征在于：所述悬架体包括悬架板（3）、悬架螺杆孔（4）、弹簧（5）、悬架支架（6）、悬架转轴（7）、固定件（9）、悬架柱（10）和可移动悬架螺杆（11）。

7.根据权利要求1所述的一种轮式机器人悬架装置，其特征在于：所述悬架板（3）、悬架支架（6）、驱动机构外壳（8）、固定件（9）、悬架柱（10）、可移动悬架螺杆（11）、轮轴（15）、钢制支架（19）均采用高强度及耐腐蚀不锈钢材质的材料。