CN108401676A - 一种复合振动式枸杞采摘机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种复合振动式枸杞采摘机，属于农业机械技术领域。该机的机架由四根导柱和口字形框架固连而成，左、右两侧的导柱分别与左、右作业箱构成垂向移动副；口字形框架安置与作业箱连接的垂向梳刷驱动装置；作业箱装有与之构成垂直行走方向移动副的前后排布立杆，且装有移位驱动装置；立杆上安装上下间隔分布的振动采收部件，振动采收部件具有朝内的梳齿状振动杆排；相邻立杆上的振动采收部件高低错位排布。采收时，枸杞枝条在一次梳刷行程中将受到多次S轨迹的抖动，并且可以根据枸杞果实的疏密分别按需控制插进枸杞丛的深度，因此大大提高了采摘率，而S轨迹的抖动避免了单向振动对枸杞枝条的刚性冲击，显著改善了对其保护的效果。

Description

一种复合振动式枸杞采摘机

技术领域

本发明涉及一种采摘机，尤其是一种复合振动式枸杞采摘机，属于农业机械技术领域。

背景技术

检索可知，申请号为201610080517.5 的中国专利公开了一种实现机械化采收的复合振动式枸杞采摘机构，该机构的固定机架由左、右两侧的门形支架与前、后滑道和中部连梁固连构成，前、后滑道两侧分别与左、右升降开合架构成左右水平移动副，中部连梁中部安装两开合气缸，两开合气缸伸出的活塞杆端分别与左、右升降开合架固连；升降开合架为矩形框架，前、后立梁分别与振动方向相反的上、下振杆机构构成垂向移动副，上横梁的中部安装升降气缸，升降气缸的活塞杆端与振杆机构固连，振杆机构含有水平滑轨，水平滑轨与上、下两排振动杆排构成前后水平移动副；振动杆排与安装在液压马达输出轴传动连接。

该专利技术虽借助垂直方向上相邻振动杆的反方振动有效提高了采摘效率和采摘率，所需的激振力较小，并减小了采摘激振力对枝条的伤害。然而实践中发现，由于其左、右振动杆排只有单向的简振，且无论挂果枝条上的枸杞疏密均同步伸缩动作，因此采摘率和对枸杞枝条的保护仍有待进一步提高和完善。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述现有技术存在的问题，通过进一步的结构创新和改进，提出一种可以根据挂果枝条上的枸杞疏密采取相应动作的复合振动式枸杞采摘机，从而进一步有效提高采摘率和对枸杞枝条的保护效果。

为了达到以上目的，本发明的复合振动式枸杞采摘机基本技术方案为：包括支撑在两侧行走履带上的机架，所述机架由前后左右分布的四根导柱和其顶部的口字形框架固连而成，左、右两侧的导柱分别与左、右作业箱构成垂向移动副；所述口字形框架的两侧中部分别安置与左、右作业箱连接的左、右垂向梳刷驱动装置；

所述作业箱至少装有与之构成垂直于行走方向的移动副的前后排布三列立杆，且装有驱使立杆水平位移的移位驱动装置；所述立杆上安装上下间隔分布的一组振动采收部件，所述振动采收部件具有朝内的梳齿状振动杆排；相邻立杆上的振动采收部件高低错位排布。

采收时，振动杆排在水平前后方向的高频振动与上下往复梳刷运动复合，由于两者振频不同，因此枸杞枝条在一次梳刷行程中将受到多次S轨迹的抖动，并且因为可以根据枸杞果实的疏密分别按需控制各列振动杆排插进枸杞丛的深度，而各列振动杆排上下错开、在进行过程中空挡互补，因此大大提高了采摘率，并且S轨迹的抖动避免了单向振动对枸杞枝条的刚性冲击，显著改善了对其保护的效果。

本发明进一步的完善是，所述口字形框架的两侧中部分别安置与左、右作业箱连接的电动推杆，作为左、右垂向梳刷驱动装置。

本发明更进一步的完善是，所述作业箱上装有驱使立杆水平位移的气缸，作为立杆的移位驱动装置。

本发明再进一步的完善是，所述立杆上安装上、下等间隔分布的四个一组振动采收部件，所述振动采收部件的内端安装具有朝内梳齿状振动杆排的振动头。

本发明还进一步的完善是，所述采摘机前后分别装有可垂向升降的左、右夹持装置和左、右水平输送装置。

本发明又进一步的完善是，所述采摘机每侧的行走履带前后两处分别朝内输出水平花键轴，所述水平花键轴上通过伞齿轮副与支撑在机架内延架上的成对垂向花键轴传动连接;所述垂向花键轴的上、下两端分别安装绕有硅胶齿形带的上、下传动轮。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明一个实施例的结构示意图。

图2是图1的侧视图。

图3是图1实施例的立体结构示意图。

图4是图1实施例的作业箱结构示意图。

图5是图4的侧视图。

图6是图4的俯视图。

图7、8、9、10分别是图5振动杆排初始位置、第一列伸出、第二列伸出和第三列伸出的结构示意图。

具体实施方式

实施例一

本实施例的复合振动式枸杞采摘机如图1、2、3所示，前后左右分布的四根导柱9和其顶部的口字形框架8固连而成的机架支撑在底部两侧的行走履带1上。左、右两侧的导柱9通过其各自的垂向导轨分别与左、右作业箱10构成垂向移动副，具体结构参见图3：左侧的两根导柱9分别通过其相对面的垂向导轨约束左作业箱10的前后端，构成垂向移动副；右侧的两根导柱9分别通过其相对面的垂向导轨约束右作业箱10的前后端，构成垂向移动副。口字形框架8的两侧中部分别安置与左、右作业箱10连接的电动推杆12，作为左、右垂向梳刷驱动装置。

参见图5，作业箱10装有前、中、后三列立杆13，各立杆的上下端与作业箱10对应处的滑槽16构成垂直于行走方向的移动副。并且作业箱10上装有分别驱使立杆13水平位移的气缸10-1，作为立杆13的移位驱动装置。立杆13上安装上、下等间隔分布的四个一组振动采收部件11，振动采收部件11的内端安装具有朝内梳齿状振动杆排10-5的振动头10-3，其结构与现有技术类同。相邻立杆13上的振动采收部件如图4所示，高低错位排布。

此外，本实施例的复合振动式枸杞采摘机前后分别装有可垂向升降的左、右夹持装置2和左、右水平输送装置3。每侧的行走履带1前后两处分别朝内输出水平花键轴4，该轴4上通过伞齿轮副与支撑在机架内延架上的成对垂向花键轴7传动连接。垂向花键轴7的上、下两端分别安装绕有硅胶齿形带的上、下传动轮18、6。这样，左、右两侧的成对垂向花键轴7的上、下形成了前后延伸相对硅胶齿形带构成的左、右夹持装置2，可以如图5那样，将待采摘枸杞的枝条夹持，以便于振动采摘。左、右水平输送装置3由水平环绕的传送带构成，分别位于左、右作业箱10的内下方，可以承接振动采摘落下的枸杞，并由前至后输送到采集框中。图1中19、20分别为上、下限位，21为垂向升降电动推杆。

本实施例的采收机行走中将枸杞枝条引导并逐渐夹入左、右夹持装置的上下硅胶齿形带中，接着根据枸杞果实的疏密分别按需操控使各列振动杆排插进枸杞丛（参见图7至图10所示），之后振动杆排在水平前后方向的高频振动与作业箱的上下往复梳刷运动复合，枸杞枝条在一次梳刷行程中受到多次S轨迹的抖动，各列振动杆排上下错开、在进行过程中空挡互补，避免漏采，结果不仅高效而且高采摘率的完成枸杞采摘，而且有效避免了枸杞枝条的损伤。

Claims (6)

1.一种复合振动式枸杞采摘机，包括支撑在两侧行走履带上的机架，所述机架由前后左右分布的四根导柱和其顶部的口字形框架固连而成，左、右两侧的导柱分别与左、右作业箱构成垂向移动副；所述口字形框架的两侧中部分别安置与左、右作业箱连接的左、右垂向梳刷驱动装置；所述作业箱至少装有与之构成垂直于行走方向移动副的前后排布三列立杆，且装有驱使立杆水平位移的移位驱动装置；所述立杆上安装上下间隔分布的一组振动采收部件，所述振动采收部件具有朝内的梳齿状振动杆排；相邻立杆上的振动采收部件高低错位排布。

2.根据权利要求1所述的复合振动式枸杞采摘机，其特征在于：所述口字形框架的两侧中部分别安置与左、右作业箱连接的电动推杆，作为左、右垂向梳刷驱动装置。

3.根据权利要求2所述的复合振动式枸杞采摘机，其特征在于：所述作业箱上装有驱使立杆水平位移的气缸，作为立杆的移位驱动装置。

4.根据权利要求3所述的复合振动式枸杞采摘机，其特征在于：所述立杆上安装上、下等间隔分布的四个一组振动采收部件，所述振动采收部件的内端安装具有朝内梳齿状振动杆排的振动头。

5.根据权利要求4所述的复合振动式枸杞采摘机，其特征在于：所述采摘机前后分别装有可垂向升降的左、右夹持装置和左、右水平输送装置。

6.根据权利要求5所述的复合振动式枸杞采摘机，其特征在于：所述采摘机每侧的行走履带前后两处分别朝内输出水平花键轴，所述水平花键轴上通过伞齿轮副与支撑在机架内延架上的成对垂向花键轴传动连接;所述垂向花键轴的上、下两端分别安装绕有硅胶齿形带的上、下传动轮。