CN108385557A - 自动排布雪糕桶的机器人 - Google Patents

Abstract

自动排布雪糕桶的机器人，智能交通设施里的一个技术领域。为了让机器能在公路上排放雪糕桶，减小民工面对的危险，本发明采取了如下技术措施：在小车上安装计算机、定位信号接收装置和雪糕桶自动排放装置，定位信号接收装置和雪糕桶自动排放装置连接计算机，计算机连接自行小车的转向机构和行走机构；本发明的好处：由于本发明采用了由计算机控制，并具有定位信号接收和导航能力、能按设定路线行走的自行小车作为排布雪糕桶的主体来担任雪糕桶的排布工作，使排布质量和精度大大提高，同时大大降低了排布成本和消除了民工在公路上排布雪糕桶的危险。

Description

自动排布雪糕桶的机器人

技术领域

智能交通设施里的一个技术领域。

背景技术

不论任何部门，要在道路上施工作业时都需要在道路上设定警戒范围，以便为车辆和行人避开施工现场提供指示，同时也可以引导车辆和行人变更行走路线，起到保护行人和车辆的作用。在道路上设定警戒区的方式有很多，但用得最多和综合效果最好的只有雪糕桶排列式。雪糕桶排列式，就是把雪糕桶沿设定的路线或图形排列起来，形成明显的线形，它可以清晰地指示警戒范围而且更改容易。同时它具有排布容易、更改和撤消后不留任何痕迹等等好处，所以这种警戒方式被广泛采用。但是，在车水马龙的道路上排布雪糕桶是一件非常危险又麻烦的事，所以这些工作一般都是由交警指挥民工进行。为保障民工的安全，大多数情况下都要封路或动用车辆沿途“保驾护行”这样又大大增加了布设成本；另一方面，由人工排布雪糕桶其效率非常低速度慢而且布设效果都差强人意，这主要是人工排布雪糕桶时，没有精确的测量和定位，随意性较大所致。

能不能用机器人替代民工精确排布雪糕桶，减小民工面对的危险、提高布设精度、降低布设成本，这正是本发明的出发点。

发明内容

为了让机器能在公路上排布雪糕桶，避免民工面对的危险，本发明采取了如下技术措施：在自行小车上安装计算机、定位信号接收装置和雪糕桶自动排放装置，定位信号接收装置和雪糕桶自动排放装置连接计算机，计算机连接自行小车的转向机构和行走机构。

本发明的好处：由于本发明采用了由计算机控制，并具有定位信号接收和导航能力、能按设定路线行走的自行小车作为排布雪糕桶的主体来担任雪糕桶的排布工作，使排布效果和精度大大提高，同时大大降低了排布成本和消除了民工在公路上排布雪糕桶的危险。

附图说明

图1是机器人正在自动排布雪糕桶的场景。

图2自动排布雪糕桶的机器人中的雪糕桶与雪糕桶自动排放装置的关系图。

图3是雪糕桶自动排放装置的具体结构图。

图中：自行小车1、支架2、上钳复位弹簧3、上钳打开电磁铁4、导柱5、上钳爪6、下钳爪7、下钳复位弹簧8、下钳打开电磁铁9、雪糕桶10、载桶盘11。

具体实施方式

本申请所述的雪糕桶自动排放装置是指能把雪糕桶一个个地放下在地上的装置。能实现这一功能的装置有多种多样。例如，按驱动形式来分可分为电磁铁驱动式、电动机驱动式、液压驱动式和气压驱动式等。以排放机构来分又可分为挡板式、夹钳式、挡板夹钳混合式、孔板移动式和孔板锁定式等等。每一种形式都可以使用不同的驱动方式。只要能把雪糕桶一个个地放下在地上的所有装置都适合本发明使用，且都能实现本申请的技术效果；本申请所述的定位信号接收装置是指：能接收所有可以给本发明提供定位作用的信号的接收装置，它主要包括但不限于卫星定位信接收装置、基站定位信号接收装置、其他无线电定位信号接收装置、光标定位信号接收装置、超声定位信号接收装置等等。它们都适合本发明使用，同时都能产生本发明的技术效果。

本例雪糕桶自动排放装置的结构：本例的雪糕桶自动排放装置主要由支架2、上钳复位弹簧3、上钳打开电磁铁4、上钳爪6、下钳爪7、下钳复位弹簧8、下钳打开电磁铁9等组成（如图3所示）。一对上钳爪6铰接在支加2上，上钳爪6上装有上钳打开电磁铁4，上钳打开电磁铁上装有上钳复位弹簧3，它们一起组成了雪糕桶自动排放装置的上钳。一般情况下，上钳在复位弹簧的作用下处在夹持状态，它阻止了倒二雪糕桶（由下向上数第二个雪糕桶，下同）的下落运动；一对下钳爪7同样铰接在支架2上，下钳爪7上装有下钳打开电磁铁9，下钳打开电磁铁9上装有复位弹簧8，它位一起组成了雪糕桶自动排放装置的下钳。一般情况下，下钳在复位弹簧的作用下同样处在夹持或关闭状态，它阻止了倒一雪糕桶（由下向上数第一个雪糕桶，下同）和以上的下落运动。

为了使机器人一次工作能排放更多的雪糕桶，本发明在自行小车上安装了由载桶盘11、导柱5等构成的桶笼。载桶盘上有多个由导柱5构成了桶笼，桶笼可以旋转并装载多串的雪糕桶（如图1所示）。载桶盘11上有通孔，能让雪糕桶串在对准雪糕桶自动排放装置时可以直落到上钳爪处。当一串雪糕桶布置完成后，桶笼可以转动，让另一串雪糕桶对准雪糕桶自动排放装置的上方继续工作。这样，本发明就可以一次排放更多的雪糕桶。

本例雪糕桶自动排放装置的工作原理：工作前，上钳和下钳在复位弹簧的作用下都处在夹持或关闭的待命状态，能阻止所有雪糕桶，使它们都不能下落到地上。当工人把雪糕桶串放入桶笼后，机器就可以进行初始化的工作。初始化时，载桶盘11旋转，把装有雪糕桶的桶笼对准雪糕桶自动排放装置，之后雪糕桶就能自然下落到上钳爪6的上面。这时在计算机的控制下，上钳打开电磁铁4吸合使上钳爪6打开，这样雪糕桶就可以由载桶盘11的桶笼下落到下钳上的钳爪7上，这时雪糕桶遭遇下钳的拦截而不能进一步下落。雪糕桶到达下钳后计算机关闭上钳打开电磁铁4，使上钳的两个钳爪夹紧或拦截倒二雪糕桶，使它不能的下落保持原位。这时雪糕桶自动排放装置一切准备就绪处在待命状态；当自行小车走到雪糕桶排放的指定位置时，计算机只要向下钳打开电磁铁9发出指令让它吸合打开下钳，则下钳爪7就打开让倒一雪糕桶落在地上，这时倒二及其以上的雪糕桶由于受上钳的限制而不能下落。这样就完成了一个雪糕桶的布置。接着计算机指令下钳打开电磁铁9关闭，同时上钳打开电磁铁4吸合打开。上钳爪6打开后让雪糕桶串自然下落到下钳爪7上，然后计算机关闭上钳打开电磁铁4使上钳爪夹持或拦截倒二雪糕桶。为下一次排布做好准备工作，这样就能完成一个工作循环。

本发明的工作过程：交警叔叔首先把要排布雪糕桶的具体位置、路线和图形等数据输入自动排布雪糕桶机器人（简称机器人）的计算机。并把适当数量的雪糕桶串放置在机器人的桶笼上，然后开机工作。自动排布雪糕桶机器人就会首先打开定位信号接收装置来定位当前位置，然后根据排布数据自动向施工地点走去。到了现场指定的排布点，计算机就指令下钳打开，放下倒一雪糕桶到地上，然后指令关闭下钳，打开上钳，让雪糕桶下落到下钳爪7上，为下一次排布做好准备工作。如此循环，自动排布雪糕桶机器人就可以一边走，一边按设定的数据排布雪糕桶。于是，在它走过的路线上就能形成警戒区的图形，而完成指定的任务。

Claims (1)

1.自动排布雪糕桶的机器人，主要包括自行小车、计算机、雪糕桶自动排放装置和定位信号接收装置，其特征在于：在自行小车上安装计算机、定位信号接收装置和雪糕桶自动排放装置，定位信号接收装置和雪糕桶自动排放装置连接计算机，计算机连接自行小车的转向机构和行走机构。