CN108382491B - 底板组件及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种底板组件及机器人。底盘组件包括：底板；主动轮组，两个主动轮组对称设置在底板的第一侧和第二侧；从动轮组，两个从动轮组对称设置在底板的第三侧和第四侧；弹性减震机构，各从动轮组均通过弹性减震机构连接在底板上。本发明的底板的旋转半径可以从0到无限大，旋转中心与底板的中心保持一致，有效提高了本发明中的底盘组件的稳定性。此外，由于本发明中的从动轮组和底板之间设置有弹性减震机构，通过该弹性减震机构的作用，可以有效提高整个底盘组件的减震效果，保证从动轮组与地面能够实现最大接触，降低了底盘组件起步停止时的晃动量。

Description

底板组件及机器人

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，具体而言，涉及一种底板组件及机器人。

背景技术

目前，移动底板组件通常采用轮式、履带式和步行式，其中针对规则地面，一般选择速度高、结构紧凑、使用寿命长的轮式移动机构。而现有的轮式移动底板，起步停止时底板晃动较大，旋转半径较小，旋转中心与底板中心不一致，运动稳定性不够。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种底板组件及机器人，以解决现有技术中的底板组件容易晃动的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种底盘组件，包括：底板；主动轮组，两个主动轮组对称设置在底板的第一侧和第二侧；从动轮组，两个从动轮组对称设置在底板的第三侧和第四侧；弹性减震机构，各从动轮组均通过弹性减震机构连接在底板上。

进一步地，主动轮组包括至少一个主动轮，从动轮组包括至少一个从动轮。

进一步地，从动轮为万向轮。

进一步地，底盘组件还包括两个固定安装在底板上的驱动装置，两个驱动装置与两个主动轮组一一对应地驱动连接。

进一步地，底盘组件还包括第一支架和第二支架，第一支架竖直安装在底板的中央，第二支架的第一端铰接在第一支架上，且第二支架与第一支架的铰接位置距第一支架的顶端有预定距离，从动轮组安装在第二支架的底部，弹性减震机构连接在第一支架的顶部和第二支架上。

进一步地，第一支架包括两块连接板，两块连接板竖直安装在底板上，两块连接板之间设置有第一旋转光轴，弹性减震机构的第一端安装在第一旋转光轴上。

进一步地，第二支架包括定位板，定位板的第一端铰接在第一支架上，定位板的相对的两侧设置有向上翻起的翻边，两块翻边之间设置有第二旋转光轴，弹性减震机构的第二端安装在第二旋转光轴上。

进一步地，弹性减震机构为弹簧。

进一步地，驱动装置为驱动电机，驱动电机通过安装法兰和转接板固定在底板上。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括底盘组件，底盘组件为上述的底盘组件。

应用本发明的技术方案，由于本发明中的两个主动轮组和两个从动轮组均是对称设置在底板上的，且从动轮组与底板之间连接有弹性减震机构，当主动轮组工作的过程中，可以使得整个底盘组件实现原地转向，底板的旋转半径可以从0到无限大，旋转中心与底板的中心保持一致，有效提高了本发明中的底盘组件的稳定性。此外，由于本发明中的从动轮组和底板之间设置有弹性减震机构，通过该弹性减震机构的作用，可以有效提高整个底盘组件的减震效果，保证从动轮组与地面能够实现最大接触，降低了底盘组件起步停止时的晃动量。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了本发明的底盘组件的立体图；以及

图2示意性示出了本发明的弹性减震机构的立体图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、底板；20、主动轮；30、从动轮；40、弹性减震机构；50、第一支架；51、连接板；52、第一旋转光轴；60、第二支架；61、定位板；611、翻边；62、第二旋转光轴；70、驱动装置；80、安装法兰；90、转接板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

参见图1和图2所示，根据本发明的实施例，提供了一种底盘组件，本实施例中的底盘组件包括底板10、主动轮组、从动轮组件以及弹性减震机构40。

其中，两个主动轮组对称设置在底板10的第一侧和第二侧；两个从动轮组对称设置在底板10的第三侧和第四侧；各从动轮组均通过弹性减震机构40连接在底板10上。

由于本实施例中的两个主动轮组和两个从动轮组均是对称设置在底板10上的，且从动轮组与底板10之间连接有弹性减震机构40，当主动轮组工作的过程中，可以使得整个底盘组件实现原地转向，底板10的旋转半径可以从0到无限大，旋转中心与底板10的中心保持一致，有效提高了本实施例中的底盘组件的稳定性。此外，由于本实施例中的从动轮组和底板10之间设置有弹性减震机构40，通过该弹性减震机构40的作用，可以有效提高整个底盘组件的减震效果，保证从动轮组与地面能够实现最大接触，降低了底盘组件起步停止时的晃动量。

本实施例中的主动轮组包括至少一个主动轮20，从动轮组包括至少一个从动轮30。优选地，本实施例中的主动轮组仅包括一个主动轮20，从动轮组仅包括一个从动轮30，保证底盘组件能够有效实现原地转向。当然，在本发明的其他实施例中，还可以将主动轮组设置为两个或两个以上主动轮20，对应将从动轮组设置为两个或两个以上从动轮30，只要是在本发明的构思下的其他变形方式，均在本发明的保护范围之内。

优选地，本实施例中的从动轮30为万向轮，便于随主动轮20一起转动。

为了便于驱动主动轮组运动，本实施例中的底盘组件还包括两个固定安装在底板10上的驱动装置70，两个驱动装置70与两个主动轮组一一对应地驱动连接。采用两个主动轮组独立驱动，固定安装在底板10的两侧，同时对称分布两个带弹性减震机构40的万向轮作为从动轮。当底盘原地转向时，保证了底板10旋转半径可以从0到无限大，底板10的旋转中心与底板10的几何中心保持一致，同时有效增加了轮式移动底板10与地面的接触面积，有效提高了底板10的减震效果和运动稳定性，结构紧凑，安装简单。

优选地，本实施例中的驱动装置70为驱动电机，驱动电机通过安装法兰80和转接板90固定在底板10上，结构简单，稳定可靠。

再次结合图1和图2所示，本实施例中的底盘组件还包括第一支架50和第二支架60，第一支架50竖直安装在底板10的中央，第二支架60的第一端铰接在第一支架50上，且第二支架60与第一支架50的铰接位置距第一支架50的顶端有预定距离，从动轮组安装在第二支架60的底部，弹性减震机构40连接在第一支架50的顶部和第二支架60上，保证每一个从动轮组与地面的接触面积，提高本实施例中的底盘组件的稳定性。

具体来说，本实施例中的第一支架50包括两块连接板51，两块连接板51竖直安装在底板10上，两块连接板51之间设置有第一旋转光轴52，弹性减震机构40的第一端安装在第一旋转光轴52上。

第二支架60包括定位板61，定位板61的第一端铰接在第一支架50上，定位板61的相对的两侧设置有向上翻起的翻边611，两块翻边611之间设置有第二旋转光轴62，弹性减震机构40的第二端安装在第二旋转光轴62上。

优选地，本实施例中的弹性减震机构40为弹簧。弹性减震机构40通过第一旋转光轴52和第二旋转光轴62固定在第一支架50和第二支架60之间，定位板61的一端固定万向轮，一端通过第二旋转光轴62间接与底板10连接，并且保持一定的旋转空间，既有效固定了移驱动装置70和主动轮，结构紧凑，又通过压缩弹簧提高了底板10的减震效果。实际安装时，弹簧的两端设置有连接套，该连接套套设在第一旋转光轴52和第二旋转光轴62上，结构简单，便于安装。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括底盘组件，该底盘组件为上述的底盘组件。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明采用对称安装两带弹性减震机构的万向轮作为从动轮，提高了轮式移动底盘的减震效果，降低了底盘起步停止时的晃动量；并且，底盘组件原地转向时，底盘旋转半径可从0到无限大，旋转中心与底板的中心保持一致，有效提高了底板的稳定性。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种底盘组件，其特征在于，包括：

底板(10)；

主动轮组，两个所述主动轮组对称设置在所述底板(10)的第一侧和第二侧；

从动轮组，两个所述从动轮组对称设置在所述底板(10)的第三侧和第四侧；

弹性减震机构(40)，各所述从动轮组均通过所述弹性减震机构(40)连接在所述底板(10)上；

所述底盘组件还包括第一支架(50)和第二支架(60)，所述第一支架(50)竖直安装在所述底板(10)的中央，所述第二支架(60)的第一端铰接在所述第一支架(50)上，且所述第二支架(60)与所述第一支架(50)的铰接位置距所述第一支架(50)的顶端有预定距离，所述从动轮组安装在所述第二支架(60)的底部，所述弹性减震机构(40)连接在所述第一支架(50)的顶部和第二支架(60)上；

所述第一支架(50)包括两块连接板(51)，两块所述连接板(51)竖直安装在所述底板(10)上，两块所述连接板(51)之间设置有第一旋转光轴(52)，所述弹性减震机构(40)的第一端安装在所述第一旋转光轴(52)上；

所述第二支架(60)包括定位板(61)，所述定位板(61)的第一端铰接在所述第一支架(50)上，所述定位板(61)的相对的两侧设置有向上翻起的翻边(611)，两块所述翻边(611)之间设置有第二旋转光轴(62)，所述弹性减震机构(40)的第二端安装在所述第二旋转光轴(62)上。

2.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，所述主动轮组包括至少一个主动轮(20)，所述从动轮组包括至少一个从动轮(30)。

3.根据权利要求2所述的底盘组件，其特征在于，所述从动轮(30)为万向轮。

4.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，所述底盘组件还包括两个固定安装在所述底板(10)上的驱动装置(70)，两个所述驱动装置(70)与两个所述主动轮组一一对应地驱动连接。

5.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，所述弹性减震机构(40)为弹簧。

6.根据权利要求4所述的底盘组件，其特征在于，所述驱动装置(70)为驱动电机，所述驱动电机通过安装法兰(80)和转接板(90)固定在所述底板(10)上。

7.一种机器人，包括底盘组件，其特征在于，所述底盘组件为权利要求1至6中任一项所述的底盘组件。