CN108382329B - 先进的v2x事件传播 - Google Patents

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Abstract

公开了一种主车辆，该主车辆包括：马达、传感器、处理器，该处理器被配置为：(i)将感测到的数据打包到第一单元；(ii)确定车辆到基础设施的连接是(a)激活的还是(b)未激活的；(iii)如果(a)，向单元附加TRUE(正确)标志，以及如果(b)，向单元附加FALSE(错误)标志；(iv)通过车辆到车辆连接传输第一附加单元；(v)确定通过车辆到车辆连接接收到的第二附加单元是否包括(c)TRUE标志或(d)FALSE标志；(vi)如果(d)，通过车辆到基础设施连接传输第二附加单元；(vii)如果(c)，不通过车辆到基础设施连接传输第二附加单元。

Description

先进的V2X事件传播
技术领域
本申请涉及(a)车辆与(b)车辆与服务器之间的消息传播。
背景技术
现有车辆被配置为经由车辆到车辆(V2V)技术与其他车辆通信并且经由车辆到基础设施(V2I)技术与服务器通信。现有车辆因此具有V2X(车辆对外界)能力，这意味着它们能够进行V2V和V2I通信。现有车辆被配置为基于感测到的事件产生驾驶结果。需要新的通信协议来经由V2X在服务器之间和车辆之间传递感测到的事件。
发明内容
公开了一种主车辆，包括：马达、传感器、处理器，处理器被配置为：(i)将感测到的数据打包到第一单元中；(ii)确定车辆到基础设施的连接是(a)是激活的还是(b)是未激活的；(iii)如果(a)，向该单元附加一个TRUE(正确)标志，并且如果(b)向该单元附加一个FALSE(错误)标志；(iv)通过车辆到车辆的连接传输第一附加单元；(v)确定通过车辆到车辆的连接接收到的第二附加单元是否包括(c)TRUE标志或(d)FALSE标志；(vi)如果(d)，则通过车辆到基础设施的连接传输第二附加单元；(vii)如果(c)，则不通过车辆到基础设施的连接传输第二附加单元。
根据本发明，提供一种主车辆，包括：
马达、传感器，处理器，所述处理器被配置为：
将感测数据打包到第一单元中；
确定车辆到基础设施连接是(a)激活还是(b)未激活的；
如果(a)，向所述单元附加TRUE(正确)标志，以及如果(b)，向所述单元附加FALSE(错误)标志；
通过车辆到车辆连接传输第一附加单元。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为：
确定通过车辆到车辆连接接收到的第二附加单元是否包括(c)TRUE标志或(d)FALSE标志；
如果(d)，通过所述车辆到基础设施连接传输所述第二附加单元；
如果(c)，不通过所述车辆到基础设施连接传输所述第二附加单元。
根据本发明的一个实施例，其中，所述处理器被配置为：在确定所述第二附加单元是否包括(c)或(d)之前，将所述第二附加单元的单元时间戳与存储在主车辆上的虚拟地图的地图时间戳进行比较。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为：如果所述单元时间戳先于所述地图时间戳，则丢弃所述第二附加单元的至少一部分。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为：
一旦(d)，就将FALSE标志修改为TRUE标志，并通过所述车辆到车辆连接转发修改后的第二附加单元。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为：
将接收到的消息解包成子单元，每个所述子单元包括单个对象的属性和时间戳。
根据本发明的一个实施例，还包括存储器，其中所述处理器被配置为：将每个子单元与驻留在所述存储器中的先前存储的对象进行匹配。
根据本发明的一个实施例，其中每个先前存储的对象包括时间戳，并且所述处理器被配置为：
将所述先前存储的对象的所述时间戳与所述子单元的所述时间戳进行比较；
基于所述比较将每个子单元标记为新的还是过时的。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为：
丢弃过时的子单元；
基于所述新的子单元的属性更新所述先前存储的对象的属性。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为：
如果(b)，识别存储的虚拟地图中的目标；
经由车辆到车辆通信发布包括所述目标和主车辆的身份的消息。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为：在所述消息中包括所述主车辆的预计路线。
根据本发明的一个实施例，其中所述消息包括执行所述目标的传感器扫描的请求。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为从所述主车辆的车辆到车辆广播范围内的多个外部车辆中选择外部车辆。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为将所述请求引导至所述选择的外部车辆。
根据本发明，提供一种控制主车辆的方法，所述主车辆包括马达、传感器、处理器，所述方法包括：
将感测数据打包到第一单元中；
确定车辆到基础设施连接是(a)激活还是(b)未激活的；
如果(a)，向所述单元附加TRUE(正确)标志，以及如果(b)，向所述单元附加FALSE(错误)标志；
通过车辆到车辆连接传输所述第一附加单元。
根据本发明的一个实施例，还包括：
确定通过车辆到车辆连接接收的第二附加单元是否包括(c)TRUE标志或(d)FALSE标志；
如果(d)，通过车辆到基础设施连接传输第二附加单元；
如果(c)，不通过车辆到基础设施连接传输第二附加单元。
根据本发明的一个实施例，还包括：
在确定第二附加单元是否包括(c)或(d)之前，将第二附加单元的单元时间戳与存储在主车辆上的虚拟地图的地图时间戳进行比较。
根据本发明的一个实施例，还包括：如果所述单元时间戳先于所述地图时间戳，则丢弃所述第二附加单元的至少一部分。
根据本发明的一个实施例，还包括：
一旦(d)，就将FALSE标志修改为TRUE标志，并通过车辆到车辆连接转发修改的第二附加单元。
根据本发明的一个实施例，还包括：
将接收到的消息解包为子单元，每个子单元包括单个对象的属性和时间戳。
根据本发明，提供一种主车辆，包括：
马达、传感器和处理器，所述处理器被配置为：
记录交通事件；
用交通事件更新从服务器接收的虚拟地图；
将交通事件打包成第一单元；
确定车辆到基础设施的连接是(a)激活的还是(b)未激活的；
如果(a)，向所述单元附加TRUE(正确)标志，
如果(b)，向所述单元附加FALSE(错误)标志；以及
通过车辆到车辆连接传输附加单元。
根据本发明的一个实施例，其中所述附加单元是第一附加单元并且其中所述处理器被配置为：
确定通过车辆到车辆连接接收到的第二附加单元是否包括(c)TRUE标志或(d)FALSE标志；
如果(d)，通过所述车辆到基础设施连接传输所述第二附加单元；
如果(c)，不通过所述车辆到基础设施连接传输所述第二附加单元。
根据本发明的一个实施例，其中，所述处理器被配置为：在确定所述第二附加单元是否包括(c)或(d)之前，将所述第二附加单元的单元时间戳与虚拟地图的地图时间戳进行比较。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为：如果所述单元时间戳先于所述地图时间戳，则丢弃所述第二附加单元的至少一部分。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为：
一旦(d)，就将FALSE标志修改为TRUE标志，并通过所述车辆到车辆连接转发修改后的第二附加单元。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为：
将接收到的消息解包成子单元，每个所述子单元包括单个对象的属性和时间戳。
根据本发明的一个实施例，还包括存储器，其中所述处理器被配置为：将每个子单元与驻留在所述存储器中的先前存储的对象进行匹配。
根据本发明的一个实施例，其中每个先前存储的对象包括时间戳，并且所述处理器被配置为：
将所述先前存储的对象的所述时间戳与所述子单元的所述时间戳进行比较；以及
基于所述比较将每个子单元标记为新的还是过时的。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为：
丢弃过时的子单元；以及
基于所述新的子单元的属性更新所述先前存储的对象的属性。
根据本发明的一个实施例，其中：
交通事件包括动态对象和动态对象的属性；以及
所述处理器被配置为：
在第一单元中包括单元ID和时间戳。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为：在所述第一单元中包括所述主车辆的预计路线。
根据本发明的一个实施例，其中所述第一单元包括执行所述动态对象的传感器扫描的请求。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为从所述主车辆的车辆到车辆广播范围内的多个外部车辆中选择外部车辆。
根据本发明的一个实施例，其中所述处理器被配置为将所述请求引导至所述选择的外部车辆。
根据本发明，提供一种控制主车辆的方法，所述主车辆包括马达、传感器、处理器，所述方法包括：
记录交通事件；
用交通事件更新从服务器接收的虚拟地图；
将交通事件打包到第一单元中；
确定车辆到基础设施连接是(a)激活还是(b)未激活的；
如果(a)，向所述单元附加TRUE(正确)标志，以及如果(b)，向所述单元附加FALSE(错误)标志；
通过车辆到车辆连接传输所述第一附加单元。
根据本发明的一个实施例，还包括：
确定通过车辆到车辆连接接收的第二附加单元是否包括(c)TRUE标志或(d)FALSE标志；
如果(d)，通过车辆到基础设施连接传输第二附加单元；以及
如果(c)，不通过车辆到基础设施连接传输第二附加单元。
根据本发明的一个实施例，还包括：
在确定第二附加单元是否包括(c)或(d)之前，将第二附加单元的单元时间戳与存储在主车辆上的虚拟地图的地图时间戳进行比较。
根据本发明的一个实施例，还包括：如果所述单元时间戳先于所述地图时间戳，则丢弃所述第二附加单元的至少一部分。
根据本发明的一个实施例，还包括：
一旦(d)，就将FALSE标志修改为TRUE标志，并通过车辆到车辆连接转发修改的第二附加单元。
根据本发明的一个实施例，还包括：
将接收到的消息解包为子单元，每个子单元包括单个对象的属性和时间戳。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关的元件，或者在一些情况下比例可能被放大，以强调和清楚地示出本文描述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，系统部件可以被不同地布置。此外，在附图中，纵观几个视图，相似的附图标记表示相应的部分。
图1是车辆计算系统的框图；
图2是包括车辆计算系统的主车辆的俯视平面图；
图3是与本公开一致的V2X通信的框图；
图4是将标志附加到V2V通信的框图；
图5是渲染的虚拟地图；
图6是处理V2V通信的框图；
图7是V2V消息传播的示意图；
图8是V2V消息传播的框图。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式来呈现，但是在附图中示出并且在下文中将被描述为一些示例性和非限制性的实施例，应该理解的是，本公开应被认为是本发明的示例，并不意图将本发明限制于所示的具体实施例。
在本申请中，反义连接词的使用旨在包括连接词。定或不定冠词的使用不旨在表示基数。特别地，对“该”对象或“一”、“一个”对象的引用也意图表示可能的多个这样的对象中的一个。此外，连接词“或”可以用于传达作为一个选项的同时存在的特征以及作为另一选项的互斥替代。换句话说，连接词“或”应该被理解为包括作为一个选项的“和/或”，和作为另一选项的“或者/或”。
图1示出了主车辆200的计算系统100。主车辆200被连接意味着主车辆200被配置为(a)从外部实体(例如基础设施、服务器、其他连接的车辆)接收无线数据，以及(b)向外部实体传输无线数据。主车辆200可以是自主的、半自主的或手动的。主车辆200包括马达、电池、由马达驱动的至少一个车轮以及被配置成使至少一个车轮绕轴线转动的转向系统。主车辆200可以是化石燃料驱动的(例如柴油、汽油、天然气)、混合动力电动、全电动、燃料电池驱动的等。
例如，Miller的美国专利申请号15/076,210的专利、Prasad的美国专利号8,180,547的专利、Lavoie的美国专利申请号15/186,850的专利申请、D’Amato的美国专利申请号2016/0117921的专利申请以及Hu的美国专利申请号14/972,761的专利申请描述了车辆，所有这些全部内容均通过引用并入本文。主车辆200可以包括在Miller、Prasad、Lavoie、D’Amato和Hu中描述的任何特征。
计算系统100存在于主车辆200中。除了别的之外，计算系统100能够实现主车辆200内的机械系统的自动控制，并且促进主车辆200与外部实体(例如连接的基础设施、因特网、其他连接的车辆)之间的通信。计算系统100包括数据总线101、一个或多个处理器108、易失性存储器107、非易失性存储器106、用户界面105、远程信息处理单元104、驱动器和马达103以及本地传感器102。
数据总线101在电子部件之间传送电子信号或数据。处理器108对电子信号或数据执行操作以产生修改的电子信号或数据。易失性存储器107存储用于处理器108立即调用的数据。非易失性存储器106存储用于调用到易失性存储器107和/或处理器108的数据。非易失性存储器106包括一系列非易失性存储器，包括硬盘驱动器、SSD(固态硬盘)、DVD(数字化光盘)、蓝光碟等。用户界面105包括显示器、触摸屏显示器、键盘、按钮以及使得用户能够与计算系统交互的其他装置。远程信息处理单元104能够通过蓝牙、蜂窝数据(例如3G(第三代通信)、LTE(长期演进技术))、USB(通用串行总线)等与外部实体进行有线和无线通信。
驱动器/马达103产生有形结果。驱动器/马达103的示例包括燃料喷射器、挡风玻璃刮水器、制动灯电路、变速器、安全气囊、安装到传感器的马达(例如配置为使本地传感器102旋转的马达)、发动机、动力传动系马达、转向器、盲点警告灯等。
本地传感器102将数字读数或测量值发送到处理器108。本地传感器102的示例包括温度传感器、旋转传感器、安全带传感器、速度传感器、摄像机、激光雷达传感器、雷达传感器、红外传感器、超声波传感器、时钟、湿度传感器、雨水传感器、光传感器等。应当理解，图1的各种电子部件中的任何一个可以包括单独的或专用的处理器和存储器。例如，在Miller、Prasad、Lavoie和Hu中描述了计算系统100的结构和操作的进一步细节。
图2总体上示出并说明了包括计算系统100的主车辆200。一些本地传感器102安装在主车辆200的外部(其他位于车辆200内部)。本地传感器102a被配置为检测车辆200前方的物体。本地传感器102b被配置为检测车辆200后方的物体，如后方感测范围109b所示。左传感器102c和右传感器102d被配置为对车辆200的左侧和右侧执行类似的功能。
如前所述，本地传感器102a至102d可以是超声波传感器、激光雷达传感器、雷达传感器、红外传感器、摄像机、麦克风及其任何组合等。主车辆200包括位于车辆内部或车辆外部的许多其他本地传感器102。本地传感器102可以包括在Miller、Prasad、Lavoie、D’Amato和Hu中公开的任何或全部传感器。
应该认识到，主车辆200，并且更具体而言，主车辆200的处理器108被配置为执行本文描述的方法和操作。在一些情况下，主车辆200被配置为经由存储在计算系统100的易失性存储器107和/或非易失性存储器106中的计算机程序来执行这些功能。
一个或多个处理器“被配置成”：至少当一个或多个处理器中的至少一个处理器与存储具有体现公开的方法步骤或框的代码或指令的软件程序的存储器进行可操作的通信时，执行所公开的方法步骤、框或操作。关于处理器、存储器和软件如何配合的进一步描述在Prasad中给出。根据一些实施例，与主车辆200可操作的通信的手机或外部服务器执行下面讨论的一些或全部方法和操作。
根据各种实施例，主车辆200包括Prasad的车辆100a的一些或全部特征。根据各种实施例，计算系统100包括Prasad的图2的VCCS(车辆计算与通信系统)102的一些或全部特征。根据各种实施例，主车辆200与Prasad的图1所示的一些或全部装置通信，包括移动装置110、通信塔116、电信网络118、因特网120和数据处理中心(即一个或多个服务器)122。在本申请中描述的每个实体(例如连接的基础设施、其他车辆、移动电话、服务器)可以共享参考图1和图2描述的任何或全部特征。
在权利要求书中使用时，术语“负载车辆”在此被定义为：“一种车辆，包括：马达、多个车轮、动力源和转向系统；其中马达将扭矩传递到多个车轮中的至少一个，从而驱动多个车轮中的至少一个；其中动力源向马达提供能量；并且其中转向系统被配置为转向多个车轮中的至少一个”。主车辆200可以是负载车辆。
在权利要求中使用时，术语“全装备的电动车辆”在此被定义为“一种车辆，包括：电池、多个车轮、马达、转向系统；其中马达将扭矩传递到多个车轮中的至少一个，从而驱动多个车轮中的至少一个；其中电池是可再充电的并且被配置为向马达提供电能，从而驱动马达；并且其中转向系统被配置成转向多个车轮中的至少一个”。主车辆200可以是全装备的电动车辆。
V2X事件报告
参照图3，主车辆200被配置为与基础服务器300(其可以是多个不同的服务器)和第一车辆201通信。主车辆200经由车辆到基础设施(V2I)通信技术与基础服务器300通信。主车辆200经由车辆到车辆(V2V)通信技术与第一车辆201通信。第一车辆201(其可以与主车辆200相同)被配置为经由V2I与基础服务器300通信并且经由V2V与主车辆200通信。V2X意味着通过V2V或V2I进行通信。
V2I通信技术包括通过互联网的无线通信。例如，主车辆200经由远程信息处理器104可以与基站连接。基站可以经由现有的电信基础设施(例如地下电缆)与基础服务器300连接。V2V通信技术包括车辆之间的直接无线通信，而无需通过现有的电信基础设施进行路由。V2V通信的一种已知方法是DSRC通信，其中车辆经由短程无线电信号彼此直接通信。
主车辆200存储、更新并应用主地图200x。基础服务器300存储、更新并应用基本地图300x。第一车辆201存储、更新并应用第一地图201x。地图200x、300x、201x是虚拟的。虽然使用术语“地图”，但地图不需要被显示、渲染或用户可见。地图可以是面向对象的并且包括与多个属性相关联的多个对象。每个地图可以包括(a)静态对象(例如道路、十字路口的坐标/边界)和(b)动态对象(例如车辆的坐标)。
图5示出了示例地图200x、300x、201x的渲染。渲染是用渲染软件执行的，该渲染软件将对象和相关属性转化成图形显示。虚拟地图的额外解释出现在Diedrich的美国专利15/418,556(2017年1月27日提交)中，其全部内容通过引用合并于此。主车辆200可以被配置为执行在Diedrich中描述的任何和全部功能。
在图5中，交通转盘501与道路502、503和506相交。道路502在从主车辆200向交通转盘中心501a的方向上是单向的。道路506与道路505和504相交。交通转盘包括由车道线501b分开的车道501c和501d以及不可行驶的中心501a。车道501c和501d承载如虚线车道线501b所示的平行交通流量。道路506包括车道506b和506c。车道506b承载车道506c的相反方向的车辆，如双车道线506a所示。主车辆200以速度200a(速度包括速率和前进方向)行进于道路502上。第一车辆201以速度200b行进于交通转盘501的车道501c中。第二车辆202以速度202a行进于道路504上。第三车辆203以速度203a行进于道路506的车道506b中。第四车辆204以速度204a行进于道路505上。
静态物体(a)包括交通转盘501，道路502、503、506和不可行驶的中心501a。这些静态对象的属性包括其坐标、车道数量、车道坐标、车道速度限制、车道的交通方向、任何交叉路口的允许转弯等。动态对象(b)包括车辆200至204。这些动态对象的属性包括当前位置(例如GPS坐标)、速度(包括前进方向)、车辆品牌/型号、加速度等。
主车辆和第一车辆200、201应用它们各自的地图200x、201x以产生驾驶结果。这些驾驶结果可能包括Diedrich中描述的任何驾驶决定，例如路径规划、自动转向、自动制动、碰撞警告等。主车辆200可以应用主地图200x来自主地驾驶主车辆200，使得主车辆200不与任何动态对象碰撞并遵循所有驾驶规则。
为了到达地图200x、201x、300x，基础服务器300可以以街道级地图(例如Google地图)开始。基础服务器300然后可以从街道级地图中提取静态对象。基础服务器300用外部实体(例如主车辆200、第一车辆201、基础设施传感器(例如安装在路灯上的摄像机)等)感测到的动态数据来补充地图。基础服务器300将基本地图300x传输到主车辆和第一车辆200、201，主车辆和第一车辆200、201然后将基本地图300x设置为主地图和第一地图200x、201x。当车辆200、201感测到新的驾驶事件(利用其本地传感器102)时，车辆200、201更新其地图200x、201x。因此，随着时间的推移，主、第一和基本地图200x、201x、300x中的动态对象和属性偏离。除此之外，本申请描述了用于周期性地收敛或同步地图200x、201x、300x的方法和操作。
参考图4，在框402，主车辆200利用本地传感器102记录新的交通事件。交通事件可以是动态对象的位置、速度和/或加速度。交通事件因此可以包括新的动态对象和/或动态对象的新的属性。主车辆200将交通事件(或在预定时间间隔内感测到的交通事件的集合)编译成信息单元或信息块。主车辆200生成至少6个字母数字字符的随机序列，并为该单元分配等于随机序列的单元ID(身份)。主车辆200还向该单元应用时间戳。
在框404处，主车辆200确定V2I连接是否可用(例如互联网连接是否可用和/或主车辆200是否当前能够与基础服务器300通信)。如果V2I连接可用，则主车辆200将该单元(包括ID和时间戳)传输到基础服务器300。基础服务器300可以更新基本地图300x以反映单元中的对象和/或属性。为了确定是否基于单元更新基本地图300x，基础服务器300可以运行相关性操作(在下面讨论)。基础服务器300可以响应于该单元向主车辆200发送确认接收。确认接收可以是时间戳，具有唯一的接收ID，并且列出该单元是否被接受(即应用于基本地图300x)或被拒绝。
一旦传输到基本服务器300或一旦收到来自基础服务器300的确认接收，主车辆200就用正确V2I更新标志补充该单元(其仍存储在主车辆200上)。在框406处，主车辆200通过V2V报告包括单元ID、正确V2I更新标志和时间戳的单元，从而潜在地使第一车辆201以与基础地图300x相同的方式更新第一地图201x。
在框404处，如果V2I连接不可用(例如主车辆200缺少蜂窝连接或者主车辆200确定基础服务器300处于离线状态)，则主车辆200用错误的V2I更新标志补充信息单元。在框406处，主车辆200通过V2V将包括单元ID、时间戳和错误V2I更新标志的单元发送到第一车辆201。应当理解的是，本文描述的V2V通信/广播/消息可以是主车辆200与目标车辆之间的点对点单播，或者可以是主车辆200的通用广播，其在广播范围内由任何车辆接收。
参考图6，在框602处，主车辆200通过V2V接收单元(例如来自第一车辆201，其已经执行了图4的步骤)。在框604处，主车辆200将单元时间戳与最新与基础服务器300同步或者收敛的时间戳进行比较。如上所述，基础服务器300通过V2I周期性地(例如每秒两次)向车辆发送基本地图300x(或基于接收车辆的位置的至少其相关部分)。车辆可以用最新的基本地图300x替换车辆地图200x、201x。基于下面讨论的相关性操作，车辆可以用最新的基本地图300x来仅替换车辆地图200x、201x的部分。
在框604处，主车辆200确定主地图200x或单元是否具有更新的时间戳。如果主地图200x具有更新的时间戳，则该单元被忽略。如果单元具有更新的时间戳，则在框606处，主车辆200确定单元是否具有正确或错误的V2I更新标志。框604可以包括下面讨论的相关性操作。如果V2I更新标志为错误，则主车辆200进行到图4的框404。如果V2I更新标志为正确，则主车辆200进行到图4的框408。
现在将描述以上讨论的相关性操作。如前所述，单元可以包括多个对象的属性(例如主车辆200的速度和第一车辆201的速度)。由于会变得明显的原因，每个单元可以被分成子单元。每个子单元可以包括随机生成的ID、时间戳。每个子单元可以实质上报告单个对象的属性。
例如，主车辆200是具有多个属性(也被称为特性)的一个对象。第一车辆201是具有多个属性的一个对象。因此，上述实体(例如主车辆200、第一车辆201、基础服务器300)一旦接收单元就可以将单元解包成其组成的子单元。实体然后可以将该子单元的时间戳(其处理单个对象)与对应于该实体地图中的相同对象的最新的时间戳进行比较。
然后，实体可以接受具有新的时间戳(即比实体地图中的相同对象的时间戳更新的时间戳)的子单元，并且拒绝具有过时时间戳(即不比实体地图中的相同对象的时间戳更新的时间戳)的子单元。例如，第一车辆201通过V2I传输具有以下的单元：(a)具有主车辆200的属性(位置、速度、加速度)的第一子单元和(b)具有第一车辆201的属性(位置、速度、加速度)的第二子单元。对应于检测到属性的最近时间(例如对任何属性有贡献的最后一次传感器测量的时间)的第一子单元的时间戳是下午3:01:01。对应于检测到属性的最近时间的第二子单元的时间戳是下午3:01:03。基本地图300x具有用于主车辆200的下午3:01:05最新的时间戳。基本地图300x因此拒绝第一子单元。基本地图300x具有用于第一车辆201的下午3:01:02的最新的时间戳。基本地图300x因此接受第二子单元。
当基础服务器300向主车辆200和第一车辆201发布更新时，可以应用相同的过程。每个更新可以包括在接收车辆的预定距离内(例如在主车辆200的两英里半径内)的对象的属性。更新中的每个对象都有时间戳。接收车辆然后将更新中的每个对象的时间戳与接收车辆的地图中的相同对象的时间戳进行比较。接收车辆接受新的更新部分，并拒绝过时的更新部分。
虽然单元先前被描述为包括关于动态对象的信息，但是单元还可以包括关于静态对象的信息。基础服务器300可以被配置为以第一间隔发布关于动态对象的更新并且以第二间隔发布关于静态对象的更新。第一间隔可以与接收车辆的速率成反比(即在更高的速率下，更新更频繁)。第二间隔可以与接收车辆的速率负相关，但可以设置为第一间隔的某个倍数。例如，基础服务器300可以每0.5秒发送动态对象的更新，并且每2秒发送静态对象的更新。因此，由基础服务器300广播的四个单元中的一个将包括动态对象和静态对象，而基础服务器广播的四个单元中的三个仅包括动态对象。
除了动态对象的属性之外，车辆200、201还可以感测静态对象的属性(例如车道的坐标)。车辆200、201可以将静态对象的属性与车辆地图200x、201x中的属性进行比较，并且仅当感测到的静态属性不同于(例如相差达预定量)驻留在车辆地图200x、201x中的静态属性时，包括所传输单元中的静态对象的属性。
基础服务器300可以被配置为对于更新静态对象的属性是谨慎的。一旦接收具有静态对象属性的子单元，基础服务器300就将接收到的属性与基本地图300x中的属性进行比较。基础服务器300然后判定比较是否导致(a)没有差异，或(b)差异。
如果比较结果(a)没有差异，则基础服务器300忽略子单元的属性。如果比较结果(b)有差异，则基础服务器存储子单元并确定传输车辆的可信度。
基础服务器300可以通过要求车辆传输关于感测到的静态对象的子单元至少预定的时间段(即使感测到的静态对象的属性与静态对象的映射的属性没有不同)来确定可信性。然后，基础服务器300将所传输的子单元中的属性与基本地图300x中的相同属性(即同一对象的属性)进行比较。如果属性一致，则基础服务器300向车辆分配肯定的可信度。如果属性不一致，则基础服务器300向车辆分配否定的可信度。如果在预定的时间间隔内报告同一对象的新的属性之后多于一个的车辆被标记为具有否定的可信度，则基础服务器300可以应用不同的算法来确定可信度。
如果车辆具有肯定的可信度，则基础服务器300向基本地图300x发布模糊更新。模糊更新使得车辆(i)感知并且立即报告模糊对象的属性，并且(ii)降低他们对模糊对象的属性的置信度。一旦接收到与预先模糊的基本地图300x一致(即充分一致)的足够数量的后续子单元(例如一个子单元)，该后续子单元的时间戳在应用模糊之后并且来自与原始车辆不同的车辆，基本地图300x就去除模糊并且回复到模糊前的对象。基础服务器300调整基本地图300x以反映差异，并且一旦接收到与报告的差异一致的足够数量的后续子单元就去除模糊。
主车辆和第一车辆200、201可以一旦从主服务器300以外的任何实体接收到对应于静态对象的子单元就执行相同的相关操作。
多跳V2V查询(Multi-Hop V2V Querying)
参照图7，主地图200x包括障碍702。障碍可以是阻挡道路701的停放的车辆。主车辆200也已经失去与基础服务器300的V2I连接。基于障碍702的存在和/或失去与基础服务器300的V2I连接，主车辆200请求关于即将到来的道路的信息。主车辆200对障碍702的状态特别关注。主车辆200、第一车辆201和第二车辆202的本地传感器102在障碍物702的感测范围之外，而第三车辆203的本地传感器102(其与第一车辆201和第二车辆202一样可以与主车辆200相同)在障碍物702的感测范围内。
参照图8，在框802处，主车辆200确定V2I连接已经丢失。在框804处，主车辆200基于主地图200x识别有关的区域(例如在一组特定的坐标内的所有动态对象，这里在关于障碍702的一组坐标内)。在框806处，主车辆200准备包括以下各项中的一个或多个的消息：(a)有关的区域，(b)主车辆200的预计路线(其可以包括当前和/或未来位置、速度和加速度)，(c)主车辆200的身份，以及(d)关于有关的区域的所需信息的种类和/或分辨率。在807，主车辆200经由V2V广播该消息。
在框808处，第一车辆201接收广播消息并且向主车辆200发布接收确认(未示出)。在框810处，第一车辆201确定其是否处于有关的区域的感测范围内。如果第一车辆201处于感测范围内，则第一车辆201执行下面参考第三车辆203讨论的操作。如果不是，则基于(b)，第一车辆201估计主车辆200的当前位置。第一车辆201将主车辆200的估计的当前位置与第一车辆201的已知位置和有关的区域进行比较。如果第一车辆201比主车辆200预计的更接近有关的区域，则第一车辆201进行到框812。在框812处，第一车辆201将[第一车辆201的身份]附加(c-1)到消息。在813处，第一车辆201经由V2V转发消息，并在811处通知主车辆转发。在转发消息之前，第一车辆201应用转发选择操作。在这些操作期间，第一车辆201确定在第一车辆201的广播范围内的所有装备V2V的(即连接的)车辆。第一车辆201选择(i)确定的车辆中最接近有关的区域的车辆和/或(ii)朝有关的区域的方向前进的车辆。第一车辆201向选择的车辆广播消息。
在框814处，第二车辆202接收广播消息。基于接收，第二车辆202在815处向第一车辆201发出接收确认。在框816处，第二车辆202确定其是否处于有关的区域的感测范围内。如果第二车辆202处于感测范围内，则第二车辆202执行下面参考第三车辆203讨论的操作。如果不是，则基于(b)，第二车辆202估计主车辆200的当前位置。第二车辆202将主车辆200的估计的当前位置与第二车辆202的已知位置和有关的区域进行比较。如果第二车辆202比主车辆200预计的更接近有关的区域，则第二车辆202进行到框818。在框818，第二车辆202将(c-2)附加到消息。第二车辆202在819处转发该消息，并在817处通知第一车辆201转发。在转发消息之前，第二车辆202应用转发选择操作。
在框820处，第三车辆203接收该消息。在821处，第三车辆203向第二车辆202发布接收确认。第三车辆203确定处于障碍的感测范围内(或基于速度、加速度、路径等将在预定时间段内在障碍的感测范围内)。在框822处，第三车辆203基于(a)和(d)感测有关的区域。在框824处，第三车辆203将(c-3)附加到消息。在框826处，第三车辆203将感测的数据(其可以是对象及其属性)附加到消息并删除(b)和(d)。在框828处，第三车辆203基于(b)估计主车辆200的当前位置。第三车辆203转发该消息并通知第二车辆203转发(未示出)。在转发消息之前，第三车辆203应用转发选择操作，但是选择离主车辆200的估计的当前位置最近的车辆和/或朝向主车辆200的估计的当前位置前进的车辆。
重复该过程直到在框830消息返回到主车辆200。尽管该消息可以经由第一车辆201和第二车辆202返回到主车辆200，但是这样的布置是不必要的。消息可以采取与消息传递到第三车辆203不同的路径829(例如通过第四和第五车辆)返回到主车辆200。如果任何广播车辆未能接收到接收确认，则车辆可以重新广播到不同的车辆，通过转发选择操作的新的迭代来选择。
在框830处，消息将包括每个中间车辆和感测车辆的身份。在框832，主车辆200基于由第三车辆203感测到的数据来更新主地图200x。一旦与基础服务器300重新连接，主车辆200就将中间车辆和感测车辆的身份传输到基础服务器300。
在框834处，基础服务器300基于(i)主车辆200距有关的区域的原始距离和(ii)主车辆200最初请求的感测质量和/或数量的水平，将一定数量的金钱或可兑换点数借记到主车辆的账户。在框836处，基础服务器300基于(ii)以金钱或可兑换点数贷记到与第三车辆203(即执行感测的车辆)相关联的账户。在框838处，基础服务器300以基于(i)的量贷记到每个中间车辆(在此为第一车辆201和第二车辆202)的信用账户(通过金钱或可兑换点数)。主车辆200可以被配置为使得为了在主车辆200上激活多跳查询功能，主车辆200必须以预定间隔尝试建立与基础服务器300的连接以授权该贷记和借记。
基础服务器300连接到金融服务器(未示出)，金融服务器基于上述贷记和借记周期性地在账户(例如银行账户、信用卡等)之间转移资金。

Claims (15)

1.一种主车辆，包括：
马达；
用于检测交通事件的传感器；以及
处理器，所述处理器被配置为：
将所述交通事件打包到第一单元中；
确定车辆到基础设施连接是激活还是未激活的；
如果车辆到基础设施连接是激活的，向所述第一单元附加正确标志并且经由所述车辆到基础设施连接和车辆到车辆连接传输所述第一单元；以及
如果车辆到基础设施连接是未激活的，向所述第一单元附加错误标志并且经由所述车辆到车辆连接传输所述第一单元。
2.根据权利要求1所述的主车辆，其中所述处理器被配置为：
确定通过车辆到车辆连接接收到的第二附加单元是否包括正确标志或错误标志；
如果所述第二附加单元包括错误标志，通过所述车辆到基础设施连接传输所述第二附加单元；
如果所述第二附加单元包括正确标志，不通过所述车辆到基础设施连接传输所述第二附加单元。
3.根据权利要求2所述的主车辆，其中，所述处理器被配置为：在确定所述第二附加单元是否包括正确标志或错误标志之前，将所述第二附加单元的单元时间戳与存储在所述主车辆上的虚拟地图的地图时间戳进行比较。
4.根据权利要求3所述的主车辆，其中所述处理器被配置为：如果所述单元时间戳先于所述地图时间戳，则丢弃所述第二附加单元的至少一部分。
5.根据权利要求4所述的主车辆，其中所述处理器被配置为：
一旦所述第二附加 单元包括错误标志，就将错误标志修改为正确标志，并通过所述车辆到车辆连接转发修改后的第二附加单元。
6.根据权利要求1所述的主车辆，其中所述处理器被配置为：
将接收到的消息解包成子单元，每个所述子单元包括单个对象的属性和时间戳。
7.根据权利要求6所述的主车辆，还包括存储器，其中所述处理器被配置为：将每个子单元与驻留在所述存储器中的先前存储的对象进行匹配。
8.根据权利要求7所述的主车辆，其中每个先前存储的对象包括时间戳，并且所述处理器被配置为：
将所述先前存储的对象的所述时间戳与所述子单元的所述时间戳进行比较；
基于所述比较将每个子单元标记为新的还是过时的。
9.根据权利要求8所述的主车辆，其中所述处理器被配置为：
丢弃过时的子单元；
基于新的子单元的属性更新所述先前存储的对象的属性。
10.根据权利要求1所述的主车辆，其中所述处理器被配置为：
如果所述车辆到基础设施连接是未激活的，识别存储的虚拟地图中的目标；
经由车辆到车辆通信发布包括所述目标和所述主车辆的身份的消息。
11.根据权利要求10所述的主车辆，其中所述处理器被配置为：在所述消息中包括所述主车辆的预计路线。
12.根据权利要求11所述的主车辆，其中所述消息包括执行所述目标的传感器扫描的请求。
13.根据权利要求12所述的主车辆，其中所述处理器被配置为从所述主车辆的车辆到车辆广播范围内的多个外部车辆中选择外部车辆。
14.根据权利要求13所述的主车辆，其中所述处理器被配置为将所述请求引导至选择的外部车辆。
15.一种控制主车辆的方法，所述主车辆包括马达、传感器、处理器，所述方法包括：
经由所述传感器检测交通事件；
将所述交通事件打包到第一单元中；
确定车辆到基础设施连接是激活还是未激活的；
如果车辆到基础设施连接是激活的，向所述第一单元附加正确标志并且经由所述车辆到基础设施连接和车辆到车辆连接发送所述第一单元；以及
如果车辆到基础设施连接是未激活的，向所述第一单元附加错误标志并且经由所述车辆到车辆连接发送所述第一单元。
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