CN108381586A - 一种智能消防特种作业机器人用回转机械手 - Google Patents

一种智能消防特种作业机器人用回转机械手 Download PDF

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CN108381586A CN201810147507.8A CN201810147507A CN108381586A CN 108381586 A CN108381586 A CN 108381586A CN 201810147507 A CN201810147507 A CN 201810147507A CN 108381586 A CN108381586 A CN 108381586A
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Abstract

本发明公开了一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，其结构包括机械手外臂、机械手内臂、产品铭牌、电源导线、电源线保护套、机械手回转底座、机器人连接板、固定螺栓安装孔、机械手抓、手抓连接座，本发明实现了智能消防特种作业机器人用回转机械手通过安装有按钮传动结构、手抓拆卸控制按钮、连杆传动机构，智能消防特种作业机器人用回转机械手在使用时可以根据机械手的工作环境对机械手抓进行更换，当机械手抓损坏时维修快捷，提高工作效率。

Description

一种智能消防特种作业机器人用回转机械手
技术领域
本发明是一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，属于机械手领域。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
但现有技术结构简单，传统的智能消防特种作业机器人用回转机械手在使用时无法根据不同的使用环境对机械手的手抓进行更换，且机械手损坏维修周期长，工作效率较低，装置实用性差。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，以解决现有技术结构简单，传统的智能消防特种作业机器人用回转机械手在使用时无法根据不同的使用环境对机械手的手抓进行更换，且机械手损坏维修周期长，工作效率较低，装置实用性差的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，其结构包括机械手外臂、机械手内臂、产品铭牌、电源导线、电源线保护套、机械手回转底座、机器人连接板、固定螺栓安装孔、机械手抓、手抓连接座，所述固定螺栓安装孔贯穿连接于机器人连接板上班，四个角，所述回转底座底面与机器人连接板上表面机械连接在一起，所述机械手内臂底部嵌套于机械手回转底座上表面中间，所述产品铭牌背面胶连接于机械手内臂正面中间，所述机械手外臂左端机械连接于机械手内臂顶端，所述机械手外臂右端与手抓连接座机械连接在一起，所述机械手抓嵌套于手抓连接座底面左右两端，所述电源线保护套嵌套于机械手内臂、电源线保护套、机械手外臂、手抓连接座表面上，所述电源导线贯穿连接于电源线保护套内，所述机械手抓由手抓驱动齿轮组、手抓外壳连接管、螺旋驱动杆、按钮传动结构、机械手抓保护壳、手抓拆卸控制按钮、连杆传动机构、手抓主体、手抓控制器组成，所述手抓外壳连接管右端与机械手抓保护壳左侧表面焊接在一起，所述螺旋驱动杆穿过螺旋驱动杆安装于机械手抓保护壳左端，所述手抓驱动齿轮组位于螺旋驱动杆右上角且与螺旋驱动杆相互啮合，所述手抓拆卸控制按钮嵌套于机械手抓保护壳底部中间，所述按钮传动结构安装于手抓拆卸控制按钮上方且与手抓拆卸控制按钮机械连接在一起，所述手抓控制器安装于手抓驱动齿轮组右侧，所述手抓主体机械连接于手抓控制器右侧上下两端，所述连杆传动机构机械连接于手抓主体的上下两侧。
进一步地，所述手抓驱动齿轮组由第一传动齿轮、摆动杆、摆动杆驱动柱、梯形齿轮盘、扇形齿轮盘组成，所述梯形齿轮盘位于螺旋驱动杆上方且与螺旋驱动杆相互啮合，所述第一传动齿轮安装于梯形齿轮盘右侧，所述摆动杆驱动柱垂直焊接于第一传动齿轮正面，所述摆动杆嵌套于第一传动齿轮正面摆动杆驱动柱的外侧，所述扇形齿轮盘安装于摆动杆底部且与手抓控制器机械连接。
进一步地，所述按钮传动结构由滑块驱动轴、推拉杆导轨、推拉杆、扇形摆动轨道、导轨滑块组成，所述推拉杆导轨螺栓固定于机械手抓保护壳内螺旋驱动杆下方，所述推拉杆嵌套于推拉杆导轨内部中间，所述扇形摆动轨道焊接于推拉杆正面中间，所述滑块驱动轴机械连接于推拉杆导轨后方且与手抓拆卸控制按钮机械连接，所述导轨滑块嵌套于扇形摆动轨道内并与滑块驱动轴机械连接。
进一步地，所述手抓拆卸控制按钮由第二传动齿轮、第一弹簧固定座、自复位弹簧、第二弹簧固定座、控制按钮主体、按钮传动杆组成，所述控制按钮主体嵌套于机械手抓保护壳底部中间，所述按钮传动杆底部与控制按钮主体上表面中间螺纹连接在一起，所述第二传动齿轮位于按钮传动杆左侧且与按钮传动杆相互啮合，所述第一弹簧固定座紧靠于机械手抓保护壳底面，所述第二弹簧固定座紧贴于控制按钮主体上表面，所述自复位弹簧嵌套于第一弹簧固定座与第二弹簧固定座中间。
进一步地，所述连杆传动机构由连接绳索、第一定滑轮、定滑轮固定柱、第二定滑轮、绳索固定吊环、螺旋弹簧、传动摇杆、手抓固定扣组成，所述连接绳索左端与按钮传动结构的推拉杆捆绑在一起，所述第一定滑轮位于手抓拆卸控制按钮上按钮传动杆右侧，所述定滑轮固定柱螺栓固定于机械手抓保护壳内底面，所述第二定滑轮机械连接于定滑轮固定柱顶部，所述传动摇杆安装于定滑轮固定柱右侧，所述绳索固定吊环螺纹连接于传动摇杆上表面左端，所述连接绳索紧贴于第一定滑轮与第二定滑轮侧面且连接绳索右端与传动摇杆上的绳索固定吊环捆绑在一起，所述螺旋弹簧嵌套于传动摇杆右端底部，所述手抓固定扣机械连接于传动摇杆上表面右端且与手抓主体贯穿连接。
进一步地，所述手抓主体由夹取手抓、手抓驱动杆、驱动滑轮、手抓连接弹簧、弹簧固定环组成，所述手抓驱动杆安装于机械手抓保护壳内右侧上下两端，所述驱动滑轮机械连接于手抓驱动杆左端，所述夹取手抓嵌套于手抓驱动杆右侧，所述弹簧固定环螺纹连接于手抓驱动杆内，所述手抓连接弹簧嵌套于手抓驱动杆的弹簧固定环之间。
进一步地，所述手抓控制器由梯形驱动块、摆动连杆导轨、摆动连杆组成，所述摆动连杆位于手抓驱动齿轮组的第一传动齿轮下方，所述摆动连杆导轨安装于摆动连杆中间，所述梯形驱动块焊接于摆动连杆右侧且与驱动滑轮紧靠在一起。
有益效果
本发明一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，手抓连接座上的电机驱动机械手抓最左端的螺旋驱动杆，螺旋驱动杆进行圆周运动，带动梯形齿轮盘进行转动，梯形齿轮盘与第一传动齿轮通过传动皮带连接并驱动第一传动齿轮转动，第一传动齿轮正面的摆动杆驱动柱带动摆动杆左右摆动，摆动杆带动下方的扇形齿轮盘转动，扇形齿轮盘使摆动连杆左右运动，摆动连杆右侧的梯形驱动块将手抓主体的手抓驱动杆向机械手抓保护壳上下两侧挤压，手抓连接弹簧被拉伸，手抓驱动杆带动夹取手抓对工件进行夹取和释放，当按压手抓拆卸控制按钮的控制按钮主体时，控制按钮主体将按钮传动杆向上推动，并带动第二传动齿轮逆时针旋转，第二传动齿轮带动滑块驱动轴与导轨滑块运动，推拉杆向左运动并将连接绳索向左拉伸，连接绳索带动传动摇杆左端向上翘起，螺旋弹簧向下挤压，手抓固定扣从手抓驱动杆右端抽出，此时夹取手抓可以直接取出更换，本发明实现了智能消防特种作业机器人用回转机械手通过安装有按钮传动结构、手抓拆卸控制按钮、连杆传动机构，智能消防特种作业机器人用回转机械手在使用时可以根据机械手的工作环境对机械手抓进行更换，当机械手抓损坏时维修快捷，提高工作效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种智能消防特种作业机器人用回转机械手的结构示意图。
图2为本发明机械手抓的内部剖面结构示意图。
图3为本发明机械手抓的内部结构详细示意图。
图4为本发明机械手抓的工作示意图一。
图5为本发明机械手抓的工作示意图二。
图6为本发明图3中A的结构示意图。
图中：机械手外臂-1、机械手内臂-2、产品铭牌-3、电源导线-4、电源线保护套-5、机械手回转底座-6、机器人连接板-7、固定螺栓安装孔-8、机械手抓-9、手抓连接座-10、手抓驱动齿轮组-901、手抓外壳连接管-902、螺旋驱动杆-903、按钮传动结构-904、机械手抓保护壳-905、手抓拆卸控制按钮-906、连杆传动机构-907、手抓主体-908、手抓控制器-909、第一传动齿轮-90101、摆动杆-90102、摆动杆驱动柱-90103、梯形齿轮盘-90104、扇形齿轮盘-90105、滑块驱动轴-90401、推拉杆导轨-90402、推拉杆-90403、扇形摆动轨道-90404、导轨滑块-90405、第二传动齿轮-90601、第一弹簧固定座-90602、自复位弹簧-90603、第二弹簧固定座-90604、控制按钮主体-90605、按钮传动杆-90606、连接绳索-90701、第一定滑轮-90702、定滑轮固定柱-90703、第二定滑轮-90704、绳索固定吊环-90705、螺旋弹簧-90706、传动摇杆-90707、手抓固定扣-90708、夹取手抓-90801、手抓驱动杆-90802、驱动滑轮-90803、手抓连接弹簧-90804、弹簧固定环-90805、梯形驱动块-90901、摆动连杆导轨-90902、摆动连杆-90903。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图6，本发明提供一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，其结构包括机械手外臂1、机械手内臂2、产品铭牌3、电源导线4、电源线保护套5、机械手回转底座6、机器人连接板7、固定螺栓安装孔8、机械手抓9、手抓连接座10，所述固定螺栓安装孔8贯穿连接于机器人连接板7上班，四个角，所述回转底座5底面与机器人连接板7上表面机械连接在一起，所述机械手内臂2底部嵌套于机械手回转底座6上表面中间，所述产品铭牌3背面胶连接于机械手内臂2正面中间，所述机械手外臂1左端机械连接于机械手内臂2顶端，所述机械手外臂1右端与手抓连接座10机械连接在一起，所述机械手抓9嵌套于手抓连接座10底面左右两端，所述电源线保护套5嵌套于机械手内臂2、电源线保护套5、机械手外臂1、手抓连接座10表面上，所述电源导线4贯穿连接于电源线保护套5内，所述机械手抓9由手抓驱动齿轮组901、手抓外壳连接管902、螺旋驱动杆903、按钮传动结构904、机械手抓保护壳905、手抓拆卸控制按钮906、连杆传动机构907、手抓主体908、手抓控制器909组成，所述手抓外壳连接管902右端与机械手抓保护壳905左侧表面焊接在一起，所述螺旋驱动杆903穿过螺旋驱动杆903安装于机械手抓保护壳905左端，所述手抓驱动齿轮组901位于螺旋驱动杆903右上角且与螺旋驱动杆903相互啮合，所述手抓拆卸控制按钮906嵌套于机械手抓保护壳905底部中间，所述按钮传动结构904安装于手抓拆卸控制按钮906上方且与手抓拆卸控制按钮906机械连接在一起，所述手抓控制器909安装于手抓驱动齿轮组901右侧，所述手抓主体908机械连接于手抓控制器909右侧上下两端，所述连杆传动机构907机械连接于手抓主体908的上下两侧，所述手抓驱动齿轮组901由第一传动齿轮90101、摆动杆90102、摆动杆驱动柱90103、梯形齿轮盘90104、扇形齿轮盘90105组成，所述梯形齿轮盘90104位于螺旋驱动杆903上方且与螺旋驱动杆903相互啮合，所述第一传动齿轮90101安装于梯形齿轮盘90104右侧，所述摆动杆驱动柱90103垂直焊接于第一传动齿轮90101正面，所述摆动杆90102嵌套于第一传动齿轮90101正面摆动杆驱动柱90103的外侧，所述扇形齿轮盘90105安装于摆动杆90102底部且与手抓控制器909机械连接，所述按钮传动结构904由滑块驱动轴90401、推拉杆导轨90402、推拉杆90403、扇形摆动轨道90404、导轨滑块90405组成，所述推拉杆导轨90402螺栓固定于机械手抓保护壳905内螺旋驱动杆903下方，所述推拉杆90403嵌套于推拉杆导轨90402内部中间，所述扇形摆动轨道90404焊接于推拉杆90403正面中间，所述滑块驱动轴90401机械连接于推拉杆导轨90402后方且与手抓拆卸控制按钮906机械连接，所述导轨滑块90405嵌套于扇形摆动轨道90404内并与滑块驱动轴90401机械连接，所述手抓拆卸控制按钮906由第二传动齿轮90601、第一弹簧固定座90602、自复位弹簧90603、第二弹簧固定座90604、控制按钮主体90605、按钮传动杆90606组成，所述控制按钮主体90605嵌套于机械手抓保护壳905底部中间，所述按钮传动杆90606底部与控制按钮主体90605上表面中间螺纹连接在一起，所述第二传动齿轮90601位于按钮传动杆90606左侧且与按钮传动杆90606相互啮合，所述第一弹簧固定座90602紧靠于机械手抓保护壳905底面，所述第二弹簧固定座90604紧贴于控制按钮主体90605上表面，所述自复位弹簧90603嵌套于第一弹簧固定座90602与第二弹簧固定座90604中间，所述连杆传动机构907由连接绳索90701、第一定滑轮90702、定滑轮固定柱90703、第二定滑轮90704、绳索固定吊环90705、螺旋弹簧90706、传动摇杆90707、手抓固定扣90708组成，所述连接绳索90701左端与按钮传动结构904的推拉杆90403捆绑在一起，所述第一定滑轮90702位于手抓拆卸控制按钮906上按钮传动杆90606右侧，所述定滑轮固定柱90703螺栓固定于机械手抓保护壳905内底面，所述第二定滑轮90704机械连接于定滑轮固定柱90703顶部，所述传动摇杆90707安装于定滑轮固定柱90703右侧，所述绳索固定吊环90705螺纹连接于传动摇杆90707上表面左端，所述连接绳索90701紧贴于第一定滑轮90702与第二定滑轮90704侧面且连接绳索90701右端与传动摇杆90707上的绳索固定吊环90705捆绑在一起，所述螺旋弹簧90706嵌套于传动摇杆90707右端底部，所述手抓固定扣90708机械连接于传动摇杆90707上表面右端且与手抓主体908贯穿连接，所述手抓主体908由夹取手抓90801、手抓驱动杆90802、驱动滑轮90803、手抓连接弹簧90804、弹簧固定环90805组成，所述手抓驱动杆90802安装于机械手抓保护壳905内右侧上下两端，所述驱动滑轮90803机械连接于手抓驱动杆90802左端，所述夹取手抓90801嵌套于手抓驱动杆90802右侧，所述弹簧固定环90805螺纹连接于手抓驱动杆90802内，所述手抓连接弹簧90804嵌套于手抓驱动杆90802的弹簧固定环90805之间，所述手抓控制器909由梯形驱动块90901、摆动连杆导轨90902、摆动连杆90903组成，所述摆动连杆90903位于手抓驱动齿轮组901的第一传动齿轮90101下方，所述摆动连杆导轨90902安装于摆动连杆90903中间，所述梯形驱动块90901焊接于摆动连杆90903右侧且与驱动滑轮90803紧靠在一起，所述电源导线4内导线为铜芯材质，机械手在工作时导向性强。
本发明所述第一定滑轮90702是用来提升重物并能省力的简单机械，滑轮是一个周边有槽，能够绕轴转动的小轮，由可绕中心轴转动有沟槽的圆盘和跨过圆盘的柔索所组成的可以绕着中心轴旋转的简单机械叫做滑轮，使用滑轮时，轴的位置固定不动的滑轮称为定滑轮，定滑轮不省力，但是可以改变力的方向，实质上是动力臂等于阻力臂的杠杆。
在进行使用时，手抓连接座10上的电机驱动机械手抓9最左端的螺旋驱动杆903，螺旋驱动杆903进行圆周运动，带动梯形齿轮盘90104进行转动，梯形齿轮盘90104与第一传动齿轮90101通过传动皮带连接并驱动第一传动齿轮90101转动，第一传动齿轮90101正面的摆动杆驱动柱90103带动摆动杆90102左右摆动，摆动杆90102带动下方的扇形齿轮盘90105转动，扇形齿轮盘90105使摆动连杆90903左右运动，摆动连杆90903右侧的梯形驱动块90901将手抓主体908的手抓驱动杆90802向机械手抓保护壳905上下两侧挤压，手抓连接弹簧90804被拉伸，手抓驱动杆90802带动夹取手抓90801对工件进行夹取和释放，当按压手抓拆卸控制按钮906的控制按钮主体90605时，控制按钮主体90605将按钮传动杆90606向上推动，并带动第二传动齿轮90601逆时针旋转，第二传动齿轮90601带动滑块驱动轴90401与导轨滑块90405运动，推拉杆90403向左运动并将连接绳索90701向左拉伸，连接绳索90701带动传动摇杆90707左端向上翘起，螺旋弹簧90706向下挤压，手抓固定扣90708从手抓驱动杆90802右端抽出，此时夹取手抓90801可以直接取出更换。
其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本发明解决的问题是现有技术结构简单，传统的智能消防特种作业机器人用回转机械手在使用时无法根据不同的使用环境对机械手的手抓进行更换，且机械手损坏维修周期长，工作效率较低，装置实用性差，本发明通过上述部件的互相组合，本发明实现了智能消防特种作业机器人用回转机械手通过安装有按钮传动结构、手抓拆卸控制按钮、连杆传动机构，智能消防特种作业机器人用回转机械手在使用时可以根据机械手的工作环境对机械手抓进行更换，当机械手抓损坏时维修快捷，提高工作效率。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，其结构包括机械手外臂(1)、机械手内臂(2)、产品铭牌(3)、电源导线(4)、电源线保护套(5)、机械手回转底座(6)、机器人连接板(7)、固定螺栓安装孔(8)、机械手抓(9)、手抓连接座(10)，其特征在于：
所述固定螺栓安装孔(8)贯穿连接于机器人连接板(7)上班，四个角，所述回转底座(5)底面与机器人连接板(7)上表面机械连接在一起，所述机械手内臂(2)底部嵌套于机械手回转底座(6)上表面中间，所述产品铭牌(3)背面胶连接于机械手内臂(2)正面中间，所述机械手外臂(1)左端机械连接于机械手内臂(2)顶端，所述机械手外臂(1)右端与手抓连接座(10)机械连接在一起，所述机械手抓(9)嵌套于手抓连接座(10)底面左右两端，所述电源线保护套(5)嵌套于机械手内臂(2)、电源线保护套(5)、机械手外臂(1)、手抓连接座(10)表面上，所述电源导线(4)贯穿连接于电源线保护套(5)内；
所述机械手抓(9)由手抓驱动齿轮组(901)、手抓外壳连接管(902)、螺旋驱动杆(903)、按钮传动结构(904)、机械手抓保护壳(905)、手抓拆卸控制按钮(906)、连杆传动机构(907)、手抓主体(908)、手抓控制器(909)组成，所述手抓外壳连接管(902)右端与机械手抓保护壳(905)左侧表面焊接在一起，所述螺旋驱动杆(903)穿过螺旋驱动杆(903)安装于机械手抓保护壳(905)左端，所述手抓驱动齿轮组(901)位于螺旋驱动杆(903)右上角且与螺旋驱动杆(903)相互啮合，所述手抓拆卸控制按钮(906)嵌套于机械手抓保护壳(905)底部中间，所述按钮传动结构(904)安装于手抓拆卸控制按钮(906)上方且与手抓拆卸控制按钮(906)机械连接在一起，所述手抓控制器(909)安装于手抓驱动齿轮组(901)右侧，所述手抓主体(908)机械连接于手抓控制器(909)右侧上下两端，所述连杆传动机构(907)机械连接于手抓主体(908)的上下两侧。
2.根据权利要求1所述的一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，其特征在于：所述手抓驱动齿轮组(901)由第一传动齿轮(90101)、摆动杆(90102)、摆动杆驱动柱(90103)、梯形齿轮盘(90104)、扇形齿轮盘(90105)组成，所述梯形齿轮盘(90104)位于螺旋驱动杆(903)上方且与螺旋驱动杆(903)相互啮合，所述第一传动齿轮(90101)安装于梯形齿轮盘(90104)右侧，所述摆动杆驱动柱(90103)垂直焊接于第一传动齿轮(90101)正面，所述摆动杆(90102)嵌套于第一传动齿轮(90101)正面摆动杆驱动柱(90103)的外侧，所述扇形齿轮盘(90105)安装于摆动杆(90102)底部且与手抓控制器(909)机械连接。
3.根据权利要求1所述的一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，其特征在于：所述按钮传动结构(904)由滑块驱动轴(90401)、推拉杆导轨(90402)、推拉杆(90403)、扇形摆动轨道(90404)、导轨滑块(90405)组成，所述推拉杆导轨(90402)螺栓固定于机械手抓保护壳(905)内螺旋驱动杆(903)下方，所述推拉杆(90403)嵌套于推拉杆导轨(90402)内部中间，所述扇形摆动轨道(90404)焊接于推拉杆(90403)正面中间，所述滑块驱动轴(90401)机械连接于推拉杆导轨(90402)后方且与手抓拆卸控制按钮(906)机械连接，所述导轨滑块(90405)嵌套于扇形摆动轨道(90404)内并与滑块驱动轴(90401)机械连接。
4.根据权利要求1所述的一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，其特征在于：所述手抓拆卸控制按钮(906)由第二传动齿轮(90601)、第一弹簧固定座(90602)、自复位弹簧(90603)、第二弹簧固定座(90604)、控制按钮主体(90605)、按钮传动杆(90606)组成，所述控制按钮主体(90605)嵌套于机械手抓保护壳(905)底部中间，所述按钮传动杆(90606)底部与控制按钮主体(90605)上表面中间螺纹连接在一起，所述第二传动齿轮(90601)位于按钮传动杆(90606)左侧且与按钮传动杆(90606)相互啮合，所述第一弹簧固定座(90602)紧靠于机械手抓保护壳(905)底面，所述第二弹簧固定座(90604)紧贴于控制按钮主体(90605)上表面，所述自复位弹簧(90603)嵌套于第一弹簧固定座(90602)与第二弹簧固定座(90604)中间。
5.根据权利要求1所述的一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，其特征在于：所述连杆传动机构(907)由连接绳索(90701)、第一定滑轮(90702)、定滑轮固定柱(90703)、第二定滑轮(90704)、绳索固定吊环(90705)、螺旋弹簧(90706)、传动摇杆(90707)、手抓固定扣(90708)组成，所述连接绳索(90701)左端与按钮传动结构(904)的推拉杆(90403)捆绑在一起，所述第一定滑轮(90702)位于手抓拆卸控制按钮(906)上按钮传动杆(90606)右侧，所述定滑轮固定柱(90703)螺栓固定于机械手抓保护壳(905)内底面，所述第二定滑轮(90704)机械连接于定滑轮固定柱(90703)顶部，所述传动摇杆(90707)安装于定滑轮固定柱(90703)右侧，所述绳索固定吊环(90705)螺纹连接于传动摇杆(90707)上表面左端，所述连接绳索(90701)紧贴于第一定滑轮(90702)与第二定滑轮(90704)侧面且连接绳索(90701)右端与传动摇杆(90707)上的绳索固定吊环(90705)捆绑在一起，所述螺旋弹簧(90706)嵌套于传动摇杆(90707)右端底部，所述手抓固定扣(90708)机械连接于传动摇杆(90707)上表面右端且与手抓主体(908)贯穿连接。
6.根据权利要求1所述的一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，其特征在于：所述手抓主体(908)由夹取手抓(90801)、手抓驱动杆(90802)、驱动滑轮(90803)、手抓连接弹簧(90804)、弹簧固定环(90805)组成，所述手抓驱动杆(90802)安装于机械手抓保护壳(905)内右侧上下两端，所述驱动滑轮(90803)机械连接于手抓驱动杆(90802)左端，所述夹取手抓(90801)嵌套于手抓驱动杆(90802)右侧，所述弹簧固定环(90805)螺纹连接于手抓驱动杆(90802)内，所述手抓连接弹簧(90804)嵌套于手抓驱动杆(90802)的弹簧固定环(90805)之间。
7.根据权利要求1所述的一种智能消防特种作业机器人用回转机械手，其特征在于：所述手抓控制器(909)由梯形驱动块(90901)、摆动连杆导轨(90902)、摆动连杆(90903)组成，所述摆动连杆(90903)位于手抓驱动齿轮组(901)的第一传动齿轮(90101)下方，所述摆动连杆导轨(90902)安装于摆动连杆(90903)中间，所述梯形驱动块(90901)焊接于摆动连杆(90903)右侧且与驱动滑轮(90803)紧靠在一起。
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