CN108367689A - 用于执行在能量供给单元与至少一个待以能量供给的机动车之间的至少一个能量供给过程的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于执行在能量供给单元(1)与至少一个待以能量供给的机动车(K1,K2)之间的能量供给过程的方法。在此，测定车辆侧的能量供给接口(2)的位置并且执行在车辆侧的能量供给接口(2)与能量供给单元(1)的能量供给接口(100)之间的自动联接。自动联接由此来实现，即，通过机械手(11)使能量供给单元(1)的能量供给接口(100)运动至车辆侧的能量供给接口(2)并且与其相联接。在本发明方面提出，在执行能量供给过程之前通过机动车(K1,K2)自身来测定车辆侧的能量供给接口(2)相对于能量供给单元(1)的位置，并且由机动车(K1,K2)传输到能量供给单元(1)处。以该方式可在能量供给单元处有效地执行能量供给过程。

Description

用于执行在能量供给单元与至少一个待以能量供给的机动车 之间的至少一个能量供给过程的方法
技术领域
本发明涉及一种用于执行在能量供给单元与至少一个待以能量供给的机动车之间的至少一个能量供给过程的方法，其带有权利要求1的前序部分的特征。
本发明此外涉及一种用于执行该方法的机动车和能量供给单元。
背景技术
由文件WO 2013/041133 A1以及DE 10 2009 006 982 A1已知根据权利要求1和10的前序部分的特征的方法以及能量供给单元。
在文件WO 2013/041133A1中具体公开了一种可在轨道上移动的能量供给单元(充电单元)，其可驶向停车场的多个停车位并且能以电流供给停放的电动车辆。
可移动的充电单元装备有以摄像头形式的图像检测装置，其用于识别待充电的机动车的能量供给接口(充电接口)的位置。为了简化图像识别所提出的是，充电接口设有合适的可视的特征，例如灯、标示或反射器。此外提出，充电单元借助于机械臂能够取用布置在停车场的停车位的上端处的多个充电线缆，机械手在驶向停车位之后相应地通过如下方式取出充电线缆，即，其从悬挂装置取下从属的充电插头并且紧接着将其插入到待充电的机动车的充电接口中。为了使待充电的电动车与充电单元之间的充电过程同步化，至少需要通过车辆驾驶员操纵充电过程。由此可实现机动车与充电单元经由通讯装置、例如WLAN-端口的通讯。
在文件DE 10 2009 006 982 A1中已知一种能量供给单元，其配备有多重铰接的机械臂，其用于将充电插头定位并且联接到待充电的机动车的充电插座处。能量供给单元附加地具有用于测定机动车的充电插座的位置的探测器单元。探测器单元基于充电插座的光学或几何特征识别出机动车的充电插座的位置。
此外，在能量供给单元处布置有通讯装置，其构造成用于接收机动车和充电调节器的信息。充电调节器用于基于机动车的充电状态推动充电过程的开始或中断。
还提出的是，探测器单元构造成用于基于RFID-芯片(RFID=射频识别)测定充电插座的位置。
最后，在文件DE 10 2012 216 980 A1中说明了一种用于给电动车的电池充电的机械手充电站。在此，机械手可运动地固定在与基板相联接的立管处。
机械臂包含带有用于与车辆侧的充电盒相联接的电气插头的抓握机构。
为了检测待充电的机动车的存在性，在基板中存在传感器，其使用光学的、声学的或基于RFID的检测器件。
机械手的手臂在插头附近另外包含摄像头，其用于检测车辆侧的充电盒的位置并且由此使得机械臂能够准确地运动至车辆侧的充电盒。还提出的是，使用多个摄像头，以便于能够提供机动车和/或其充电盒的立体视图。
对于以上现有技术而言所共有的是，始终在能量供给单元实现车辆侧的能量供给接口的位置测定。
发明内容
本发明所基于的目的在于，提供一种用于执行在能量供给单元与待以能量供给的机动车之间的能量供给过程的方法，其可简单且高效地执行。
此外，本发明所基于的目的在于，提供一种用于执行该方法的合适的机动车和合适的能量供给单元。
当前这些目的通过权利要求1,4和8的特征来实现。由相应地从属权利要求可获悉本发明的有利的构造方案或改进方案。
本发明首先从用于执行在能量供给单元与待以能量供给的机动车之间的能量供给过程的方法出发。在此，测定车辆侧的能量供给接口的位置并且实现在车辆侧的能量供给接口与能量供给单元的能量供给接口之间的自动化的联接。自动化的联接由此来实行，即，通过机械手使能量供给单元的能量供给接口运动至车辆侧的能量供给接口并且与其相联接。
根据本发明现在提出，在执行能量供给过程之前，通过机动车自身来测定车辆侧的能量供给接口相对于能量供给单元的位置并且由机动车传输到能量供给单元处。
以该方式可非常高效地设计该方法。
由此，在执行能量供给过程之前不需要在能量供给单元方面执行车辆侧的能量供给接口的位置识别。于是，当应以能量供给单元用于多个机动车时，这尤其可引起时间优点。
如此以来，例如待供给的第二机动车于是可以已经测定了其能量供给接口相对于能量供给单元的位置并且传输到能量供给单元处，而第一机动车已经供给以能量。在开始针对第二机动车的能量供给过程的情况中，于是不再需要车辆侧的能量供给接口的位置的前述测定，这带来了相应的时间优点。机械手已经获知位置数据并且可驶向该位置。
应明确指出的是，术语“能量”不仅可以是以电流形式的电能，而且可以是以液态或气态燃料(例如汽油、柴油、燃气、氢气)形式的化学能。
相应地，术语“能量供给单元”应理解成，其例如可以用于电流的充电站的形式、用于燃料的加油柱(Zapfsaeule)的形式等来构造。这些构造方案的组合在混动车辆的背景下完全可想到。
此外，机械手可作为结构单元在结构上集成到能量供给单元中，然而不必非得如此。机械手还可构造成用于能量供给单元的能量供给接口的可单独操控的运动装置。此外，“机械手”在本发明的思想中应理解成每种适用于使能量供给单元的能量供给接口运动并且与机动车的能量供给接口相联接的装置。在具体的表达中，作为机械手由此已经可以理解为一种简单的致动器，然而也可理解为一种带有更多自由度的更复杂的工业机械手。
根据本发明的第一改进方案，根据能量供给单元的可光学检测的特征来测定车辆侧的能量供给接口的位置。
这有助于简化该方法，因为可光学检测的特征可良好地且可靠地利用可使用的图像检测设备、例如摄像头或扫描仪来检测。
可光学检测的特征例如可以是涂覆到能量供给单元上的标示或能量供给单元的特定几何形状。
就此而言应指出，为了执行根据本发明的方法或为了车辆侧的能量供给接口的位置测定可设想使用最为不同的测量系统。
如此例如可设想使用一种传感器条，在其中深度传感器、网络摄像头、3D麦克风和加速传感器相互组合。由此可在空间中非常良好地测量能量供给单元的引人注目的几何点。
在使用激光扫描仪的情况下可借助于已知的三角法准确地且成本适宜地检测能量供给单元的标示或几何形状。
光混合探测器(PMD-摄像头)根据光脉冲法的原理来工作，在其中由光脉冲照亮测量目标并且测量信号进行时间。基于行进时间可计算在摄像头与目标之间的距离。
为了在空间上测量(摄影测量)能量供给单元的几何形式可设想使用多个、至少两个彼此靠近地布置的摄像头。
根据偏爱的测量系统，标示可构造成反射的贴纸或反射的半球(即构造成被动标示)或自发光的，例如构造成发光二极管(即主动标示)。
一旦通过机动车的合适的图像检测装置测定了能量供给单元的可光学检测的特征或其位置，则还可利用已知坐标系变换的方法推断出车辆侧的能量供给接口的位置。
图像检测装置(例如摄像头或扫描仪)在机动车中相对于车辆侧的能量供给接口的准确位置是已知的。如果测定图像检测装置相对于能量供给单元的可光学检测的特征的位置，则还可相应地推断出车辆侧的能量供给接口相对于能量供给单元的可光学检测的特征的位置。
虽然可完全有帮助的是，在本发明思想的另一构造方案中，附加地通过机械手根据车辆侧的能量供给接口的区域中的可光学检测的特征来实现车辆侧的能量供给接口的位置的测定。通过这样的冗余的测量可提高位置测定的准确度。
然而，可与要求保护的、根据本发明的方法无关地设想到，独自通过至少一个布置在机械手处的图像检测装置实现车辆侧的能量供给接口的位置。于是这在该情况中对于使图像识别简易化而言是尤其有意义并且适宜的，即，当待供给的机动车具有用于在外部围绕地安装至少三个可光学检测的特征的能量供给接口时，这些特征关于能量供给接口的参考点不均匀地绕其分布和/或分别编码。
如已提及的，本发明还涉及一种用于执行根据本发明的方法的机动车。其特征在于，其具有至少一个图像检测装置、用于处理检测到的图像信号的图像处理单元、储存器单元、对比单元、计算单元和通讯单元。图像检测装置、处理单元、储存器单元、对比单元、计算单元和通讯单元在信号技术上相互连接。它们构造成，使得通过图像检测装置可检测能量供给单元的可光学检测的特征并且可利用存储在储存器单元中的参考图案来平衡所检测到的特征图案。在正面地利用参照图案来平衡的情况中可通过计算单元基于所检测到的特征图案计算车辆侧的能量供给接口相对于能量供给单元的位置。该位置于是可经由通讯单元被传输到能量供给单元处。
图像检测装置例如可构造成商业常见的网络摄像头或激光扫描仪。作为通讯单元例如可设想作为WLAN端口或其它无线通讯、例如蓝牙的构造方案。
已证实，当机动车具有用于在外部围绕地布置至少三个可光学检测的特征(关于能量供给接口的参考点不均匀分布地绕其布置)的能量供给接口时，这对于在车辆侧的能量供给接口通过图像检测装置的位置测定的情况中的位置测定的准确度和不易受干扰性而言是尤其有利的。作为参考点例如可在将能量供给接口构造成电气插座的情况中选择确定的插塞触点。
可光学检测的特征优选地作为标示被粘上。
在此，“不均匀的”在本发明的思想中表示，可光学检测的特征以其相对于这样的参考点的径向间距不同地布置并且/或者其在绕该参考点的360度的全角度以内以彼此不同的角间距来布置。
于是，术语“在外部绕能量供给接口”表示，可光学检测的特征不是能量供给接口自身的组成部分。
在此，当存在四个可光学检测的特征时，对于位置识别的准确度而言是有利的。
此外，还可由此来改善或加速位置识别的可靠性，即，当标示中的每个被编码时。这种编码例如可通过圆形图案来实现，其在不同的部位处是中断的。
备选地还可设想的是，机动车具有如下能量供给接口，在其处固定有框架式的构件，该构件具有与能量供给接口自身不同的颜色。
如此例如构造成电气插座的能量供给接口大多构造成黑色的。这相当程度地使得图像识别变得困难。如果将例如以灰色或白色保持的框架式的构件带到能量供给接口上，则可以简单的方式实现良好的对比度并且使图像识别简易化。
最终，本发明还涉及一种用于执行根据本发明的方法的能量供给单元。其具有至少一个用于使能量供给单元的至少一个能量供给接口运动至机动车的能量供给接口的机械手。此外，能量供给单元设有至少一个通讯装置，其例如可构造成WLAN端口或构造成其它无线电连接部(例如蓝牙)。
能量供给单元的特征在于，其设有多个可光学检测的特征并且至少一个通讯装置至少构造成用于与车辆侧的通讯装置通讯。通讯可如此来执行，使得可接受至少车辆侧的能量供给接口相对于能量供给单元的位置数据。
可光学检测的特征优选地以标示形式被施用到能量供给单元上。
为了简化车辆侧的图像检测装置相对于能量供给单元的位置识别，这里还可关于能量供给接口的参考点不均匀分布地绕能量供给接口布置能量供给单元的可光学检测的特征。备选地或附加地，可将可光学检测的特征的每个编码。该编码可同样地经由在不同部位处中断的圆环来实现。
附图说明
在附图中示出了本发明的优选地实施例并且根据附图在接下来的说明中详细阐述。在此，相同的附图标记涉及相同的可类比的或功能相同的构件，其中，即使省去重复说明，也实现相应的或可类比的特征和优点。
其中分别示意性地：
图1从上面以鸟瞰图示出了能量供给单元，
图2示出了根据图1中的视图II的能量供给单元的视图，
图3示出了来自图1中的视图III的车辆侧的能量供给接口的详细图，
图4示出了可与图3的视图类比的车辆侧的能量供给接口的备选的实施形式，
图5示出了用于清楚说明该方法的第一构造方案的流程图，以及
图6示出了用于清楚说明该方法的变型方案的流程图。
具体实施方式
在图1中可看见能量供给单元1。具体来说，能量供给单元1构造成可由电动车驶向的用于给电动车电气充电的停车场。
由能量供给单元1可看见两个停车位-标示12，在其中可停放待充电的机动车。
在当前的实施例中可借助于感应的传导系统LS自动地将待充电的机动车停放在停车位-标示以内并且可被开启以用于充电。
能量供给单元1具有两个相同地构造的充电站10，在其间布置有用于操作两个充电站10的机械手11。可设想与此不同的数量的充电站，同样地与此不同的数量的机械手。
机械手11构造成多臂的或多重铰接的工业机械手。其具有抓握装置109，机械手借助于该抓握装置可将充电站10的能量供给接口100以充电插头的形式来抓取并且使其运动(参见双箭头)。
具体来说，机械手11可借助于抓握装置109将充电插头100连同充电线缆从充电站10中拉出。充电线缆101可卷绕地保持在充电站10的保存室102中。待充电的机动车(电动车)K1可基于传导系统LS以大约5厘米的公差停放在停车位-标示12以内。
为了执行充电过程，由机械手11的抓握装置109抓取充电插头100，使其运动至待充电的机动车K1的以充电盒形式的车辆侧的能量供给接口2并且与其相联接。
为了无摩擦地实现这样的联接，然而机械手11必须提前获知充电盒2的准确位置。
为此目的，机动车K1在其内镜(未示出)的镜架区域中配备有以立体摄像头形式的图像检测装置4。其根据充电站10的可光学检测的特征识别出自身相对于充电站10的位置，其在接下来应仍详细阐述。
机动车K1经由车辆侧的坐标系KO3准确地获悉摄像头4位于何处，并且借助于常见的坐标转换方法还获悉，充电盒2相对于摄像头4位于何处。这样的坐标转换借助于计算单元8来实行。
紧接着可借助于通讯装置3例如以WLAN端口的形式将充电盒2相对于充电站10的位置数据传输到充电站10的同样可构造成WLAN端口的通讯装置103处。
此外，以虚线标明机动车K1的图像处理单元5、对比单元6和储存器单元7。在此，图像处理单元5用于处理电站10的由摄像头4获取的充光学特征。对比单元6用于对比通过摄像头4获取的特征图案与存储在储存器单元7中参照图案。
摄像头4、图像处理单元5、对比单元6、储存器单元7、计算单元8和通讯装置3在信号计算上相互连接。
充电站10还可分别配备有图像处理单元104、对比单元105、储存器单元106和计算单元107。于是，这在当充电盒2的位置测定备选地或附加地应通过机械手11来实现时，是尤其有意义的。
对于这种情况而言，抓握装置109可配备有图像检测装置110，其优选地构造成商业常见的且由此成本适宜的网络摄像头。
与通过哪个单元来测定充电盒2的位置无关地，关联于机械手11的控制单元108用于根据传输给其的充电盒2的位置数据来操控机械手11。
以KO1标注能量供给单元1的坐标系，并且以KO2标注机械手11的坐标系。
如果经由通讯装置103将充电盒2相对于能量供给单元1、具体来说关于坐标系KO1的位置数据传输给能量供给单元1，则计算单元107还可基于已知的坐标转换方法推断出充电盒2相对于机械手的坐标系KO2的相对位置并且将该位置数据传输给控制单元108。
根据图2现在应当详细阐述，根据哪个特征可通过车辆K1自身识别出其位置或其充电盒2相对于能量供给单元1的位置。
如此，每个充电站10在面向待充电的机动车的壁部处设有以标示形式的四个可光学检测的特征M1-1,M1-2,M1-3和M1-4。所述标示作为反射的、对比明显的标示被粘上。标示的每个是编码的，其中，标示构造成圆形的图并且相应地通过多个在圆中的中断部来实现编码。
如此，标示M-1在圆中具有一个中断部，标示M1-2具有两个中断部，标示M-3具有三个而标示M1-4具有四个中断部。
此外可设想的是，所述标示不均匀地绕充电插头100的确定的参考点111布置。其在坐标系KO1中的位置然而是已知的。参考点111可例如是充电插头100的接地触头。
在本发明的思想中，不均匀地理解成所述标示以其相对于这样的参考点(这里111)的径向间距不同地布置，并且/或者其在绕这样的参考点的全角(360度)以内以彼此不同的角间距来布置。
这应以相同的方式根据图3来阐述。
该图显示了机动车K1的充电盒2，其构造成，使得其位置备选地或附加地还可通过机械手11的所述图像检测装置110来检测。
还可识别的是，在本来的充电盒2以外，即绕其布置有以标示形式的四个可光学检测的特征M2-1,M2-2,M2-3和M2-4。
以与充电站10的所述标示M1-1至M1-4相同的方式，标示M2-1至M2-4同样不均匀地绕充电盒2布置。具体地，所述标示具有不同的与充电盒2的参考点20的不同的径向间距r1至r4或者不同的半径。参考点20可例如是充电盒2的接地触头。
此外，所述标示关于为360度的全角φ4具有彼此不同的角间距φ1至φ4。
以21标注用于交变电流的电气触点，以22标注用于直流电流的电气触点。
标示M2-1以与标示M1-1至M1-4相同的方式编码。
通过所述标示绕所述参考点的不均匀的布置和/或通过其编码可明显改善图像识别的准确度和速度。
以9标注充电盒2的可摆动的覆盖部，其以虚线标明。
根据图4还阐述了机动车在充电盒2的区域中的备选的构造方案，其中，备选的构造方案同样通过图像检测装置明显简易化充电盒2的识别。
如此，充电盒2在边缘侧被框架式的构件13覆盖，其可松开地(例如卡槽地)与充电盒2固定。
框架式的构件13相对于由黑色塑料制成的充电盒2优选地由淡灰色或白色的塑料制成。以该方式可获得非常良好的对比效果，使得对于机械手11的图像检测装置110而言显著简化了图像识别。
回到图1应说明的是，以K2标注待充电的第二机动车，其停入在第二停车位标示12以内。
根据本发明的方法的优点现在在于，可与机动车K1相类比地构造的机动车K2独立于机械手11的可用性来定位其充电盒相对于充电站10的位置并且可将该位置传递到关联于机动车K2的充电站10的通讯装置103处。
一旦机械手11实行了第一充电插头100与机动车K1的充电盒2的联接，则其(充电盒的坐标已被机动车K2获知)可抓握关联于机动车K2的第二充电插头100。充电插头100于是可以所描绘的方式与机动车K2的充电盒相联接，而不需要通过机械手11重新测定该充电盒的位置。
最终应根据图5和6来再次简短地概述根据本发明的方法。
如此以来在图5的方法步骤V1中首先执行机动车K1在带有优选为5cm的厘米公差的停车位标示12以内的自动停入。紧接着通过车载自身的摄像头4的图像识别来识别出由标示M1-1至M1-4引起的在充电站10的充电插头100周围的标记图案(方法步骤V2)。
在方法步骤V3中，执行所识别出的标记图案与储存的参照图案的对比。询问A1问询，所识别出的标示图案是否与储存的参照图案一致。如果不是，则必须在方法步骤V'中执行在待充电的机动车K1方面的补偿运动。
在所识别出的标示图案与参照图案一致的情况中，实现车载自身的摄像头4相对于能量供给单元、尤其相对于能量供给单元的参考点的位置的计算。经由坐标转换最终计算出车辆自身的充电盒2相对于能量供给单元1的位置(方法步骤V4)。
位置坐标紧接着被传输至充电站10的通讯装置103(方法步骤V5)。之后在方法步骤V6中通过机械手11使充电站10的充电插头100运动至车辆侧的充电盒2并且与其相联接。
在询问A2中问询，机动车是否被充电。
在实现充电之后最终在方法步骤V7中通过机械手11使充电盒2的充电插头100又脱开联接并且运动回到充电站10。
在该方法的一变换方案中可在所识别出的标示图案与储存的参照图案不一致的情况中启用过程VR(虚线标明)，其包括方法步骤VR1至VR6(参见图6)。
在该过程中，在方法步骤VR1中使机械手11处的图像检测装置110靠近至车辆侧的充电盒2。在方法步骤VR2中实现通过标示M2-1至M2-4形成的标示图案的图像识别。与储存的参照图案的对比在方法步骤VR3中实现。
如果在询问AR1中确认，所识别的标示图案与储存的参照图案不一致，则在方法步骤VR1'中实现机械手11的校正运动。
在所识别的标示图案与参照图案一致的情况中，由充电站10的计算单元107计算车辆自身的充电盒2的位置坐标，并且递交给能量供给单元1的控制单元108(VR4)。
最后借助于机械手11使充电站10的充电插头100运动至车辆侧的充电盒2并且与其相联接(方法步骤VR5)。
在询问AR2中实现检查，待充电的机动车K1是否充电。在实现充电之后在方法步骤VR6中通过机械手11使充电插头100又与充电盒2分开并且运动返回至充电站1。
与所示方法无关地，然而完全可设想的是，车辆侧的充电盒2的位置单独地且独自地通过安装在机械手11上在抓握装置109附近的图像检测装置110来实现。
为了简化图像识别，于是尤其有意义且适宜的是，机动车K1具有用于在外部围绕地安装至少三个标示M2-1至M2-4的充电盒2，其关于充电盒2的参考点不均地绕其分布和/或分别编码。
这些特征已独有地呈现了可行的发明或机动车的可设想的、根据本发明的设计方案。
附图标记清单
1能量供给单元
2车辆侧的能量供给接口；充电盒
3通讯装置；WLAN端口
4图像检测装置；摄像头(立体的)
5图像处理单元
6对比单元
7储存器单元
8计算单元
9覆盖部
10充电站
11机械手
12停车位标示
13框架式的构件
20参考点
21,22电气触点
100充电站的能量供给接口；充电插头
101充电线缆
102保存室
103通讯装置，WLAN端口
104图像处理单元
105对比单元
106储存器单元
107计算单元
108控制单元
109抓握装置
110图像检测装置
111参考点
A1,A2询问
AR1,AR2询问
K1机动车
K2机动车
KO1能量供给单元的坐标系
KO2机械手的坐标系
KO3机动车的坐标系
LS感应的传导系统
M1-1能量供给单元的可光学检测的特征(编码的标示)
M1-2能量供给单元的可光学检测的特征(编码的标示)
M1-3能量供给单元的可光学检测的特征(编码的标示)
M1-4能量供给单元的可光学检测的特征(编码的标示)
M2-1机动车的可光学检测的特征(编码的标示)
M2-2机动车的可光学检测的特征(编码的标示)
M2-3机动车的可光学检测的特征(编码的标示)
M2-4机动车的可光学检测的特征(编码的标示)
V1,V1'-V7方法步骤
VR1,VR1'-VR5方法步骤
r1-r4标示至参考点的径向间距
φ全角度(360°)
φ1-φ4标示关于全角度的角间距。

Claims (9)

1.一种用于执行在能量供给单元(1)与至少一个待以能量供给的机动车(K1,K2)之间的至少一个能量供给过程的方法，其中，测定车辆侧的能量供给接口(2)的位置，并且在所述车辆侧的能量供给接口(2)与所述能量供给单元(1)的能量供给接口(100)之间的自动联接由此来实现，即，通过机械手(11)使能量供给单元(1)的能量供给接口(100)运动至车辆侧的能量供给接口(2)并且与其相联接，其特征在于，在执行所述能量供给过程之前通过所述机动车(K1,K2)自身来测定车辆侧的能量供给接口(2)相对于所述能量供给单元(1)的位置并且由所述机动车(K1,K2)传输到所述能量供给单元(1)处。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述能量供给单元(1)的可光学检测的特征(M1-1至M1-4)来测定所述车辆侧的能量供给接口(2)的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，附加地通过所述机械手(11)根据在所述车辆侧的能量供给接口(2)的区域中的可光学检测的特征(M2-1至M2-4)来实现所述车辆侧的能量供给接口(2)的位置的测定。
4.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的机动车(K1,K2)，其特征在于，所述机动车具有至少一个图像检测装置(4)、图像处理单元(5)、储存器单元(7)、对比单元(6)、计算单元(8)和通讯单元(3)，其中，所述图像检测装置(4)、图像处理单元(5)、储存器单元(7)、对比单元(6)、计算单元(8)和通讯单元(3)在信号技术上相互连接并且构造成，使得通过所述图像检测装置(4)能检测所述能量供给单元(1)的可光学检测的特征(M1-1至M1-4)，并且可利用存储在所述储存器单元(7)中的参照图案来平衡所检测到的特征图案，其中，通过所述计算单元(8)基于所检测到的特征图案和利用所述参照图案的正面平衡可计算所述车辆侧的能量供给接口(2)相对于所述能量供给单元(1)的位置，并且经由所述通讯单元(3)能将该位置传输到所述能量供给单元(1)处。
5.根据权利要求5所述的机动车(K1,K2)，其特征在于，所述机动车包括能量供给接口(2)，外部围绕所述能量供给接口布置有至少三个可光学检测的特征(M2-1至M2-4)，其关于所述能量供给接口(2)的参考点(20)不均匀分布地绕所述能量供给接口(2)布置和/或相应地编码。
6.根据权利要求5所述的机动车(K1,K2)，其特征在于，存在四个能光学检测的特征(M2-1至M2-4)。
7.根据权利要求4所述的机动车(K1,K2)，其特征在于，在所述能量供给接口(2)处固定有框架式的构件(13)，其自身具有与所述能量供给接口(2)不同的颜色。
8.一种用于执行根据前述权利要求1至4中任一项所述的方法的能量供给单元(1)，带有至少一个用于使所述能量供给单元(1)的至少一个能量供给接口(100)运动至机动车(K1,K2)的能量供给接口(2)的机械臂(11)以及带有至少一个通讯装置(103)，其特征在于，所述能量供给单元(1)设有多个、可光学检测的特征(M1-1至M1-4)，并且所述至少一个通讯装置(103)至少构造成用于如此与车辆侧的通讯装置(3)通讯，即，使得至少能接收所述车辆侧的能量供给接口(2)相对于所述能量供给单元(1)的位置数据。
9.根据权利要求8所述的能量供给单元(1)，其特征在于，所述能量供给单元(1)的能量供给接口(100)的可光学检测的特征(M1-1至M1-4)关于所述能量供给接口(100)的参考点(111)不均匀分布地绕所述能量供给接口(100)布置和/或相应地编码。
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