CN108698519A - 用于执行在能量供给单元与至少一个待以能量供给的机动车之间的至少一个能量供给过程的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于执行在能量供给单元(1)与至少一个待以能量供给的机动车(K1,K2)之间的至少一个能量供给过程的方法。在此，测定车辆侧的能量供给接口(2)的位置，并且由此实现在车辆侧的能量供给接口(2)与能量供给单元(1)的能量供给接口(100)之间的自动联接，即，通过机械手(11)使能量供给单元(1)的能量供给接口(100)运动至车辆侧的能量供给接口(2)并且与其相联接。根据本发明提出，由至少一个布置在机械手(11)处的探测光的构件(110)探测至少一个位于机动车(K1,K2)处的激光器(4)的所发出的光辐射且由此测定激光器(4)的位置，并且由激光器(4)的位置推断出车辆侧的能量供给接口(2)的位置。以该方式能更可靠地设计能量供给过程。

Description

用于执行在能量供给单元与至少一个待以能量供给的机动车 之间的至少一个能量供给过程的方法
技术领域
本发明涉及一种用于执行在能量供给单元与至少一个待以能量供给的机动车之间的至少一个能量供给过程的方法，其带有权利要求1的前序部分的特征。
本发明此外涉及一种用于执行该方法的机动车和能量供给单元。
背景技术
由文件WO 2013/041133 A1以及DE 10 2009 006 982 A1已知根据权利要求1和10的前序部分的特征的方法以及能量供给单元。
在文件WO 2013/041133A1中具体公开了一种可在轨道上移动的能量供给单元(充电单元)，其可驶向停车场的多个停车位并且能以电流供给停放的电动车辆。
可移动的充电单元装备有以摄像头形式的图像检测装置，其用于识别待充电的机动车的能量供给接口(充电接口)的位置。为了简化图像识别所提出的是，充电接口设有合适的可视特征，例如灯、标示或反射器。此外提出，充电单元借助于机械臂能够取用布置在停车场的停车位的上端处的多个充电线缆，机械手在驶向停车位之后相应地通过如下方式取出充电线缆，即，其从悬挂装置取下从属的充电插头并且紧接着将其插入到待充电的机动车的充电接口中。为了使待充电的电动车与充电单元之间的充电过程同步化，至少需要通过车辆驾驶员操纵充电过程。由此可实现机动车与充电单元经由通讯装置、例如WLAN-端口的通讯。
在文件DE 10 2009 006 982 A1中已知一种能量供给单元，其配备有多重铰接的机械臂，其用于将充电插头定位并且联接到待充电的机动车的充电插座处。能量供给单元附加地具有用于测定机动车的充电插座的位置的探测器单元。探测器单元基于充电插座的光学或几何特征识别出机动车的充电插座的位置。
此外，在能量供给单元处布置有通讯装置，其构造成用于接收机动车和充电调节器的信息。充电调节器用于基于机动车的充电状态推动充电过程的开始或中断。
还提出的是，探测器单元构造成用于基于RFID-芯片(RFID=射频识别)测定充电插座的位置。
最后，在文件DE 10 2012 216 980 A1中说明了一种用于给电动车的电池充电的机械手充电站。在此，机械手可运动地固定在与基板相联接的立管处。
机械臂包含带有用于与车辆侧的充电盒相联接的电气插头的抓握机构。
为了检测待充电的机动车的存在性，在基板中存在传感器，其使用光学的、声学的或基于RFID的检测器件。
机械手的手臂在插头附近另外包含摄像头，其用于检测车辆侧的充电盒的位置并且由此使得机械手的抓握机构能够准确地运动至车辆侧的充电盒。还提出的是，使用多个摄像头，以便于能够提供机动车和/或其充电盒的立体视图。
机动车的能量供给接口、例如电动或混动车辆的或油箱接管充电盒通常由暗的或甚至黑色的塑料制成。为了其位置测定而利用图像检测设备来识别这样的车辆侧的能量供给接口在过往被证实为困难的且由此是大的挑战。
发明内容
因此，本发明在现有技术的背景下所基于的目的在于，提供一种用于执行在能量供给单元与待以能量供给的机动车之间的能量供给过程的方法，在其中可改善车辆侧的能量供给接口的位置测定。
此外，本发明所基于的目的在于，提供一种用于执行该方法的合适的机动车和合适的能量供给单元。
当前这些目的通过权利要求1,7和10的特征来实现。由相应的从属权利要求可获悉本发明的有利的构造方案或改进方案。
本发明首先从用于执行在能量供给单元与待以能量供给的机动车之间的能量供给过程的方法出发。在此，测定车辆侧的能量供给接口的位置并且实现在车辆侧的能量供给接口与能量供给单元的能量供给接口之间的自动化的联接。自动化的联接由此来实行，即，通过机械手使能量供给单元的能量供给接口运动至车辆侧的能量供给接口并且与其相联接。
根据本发明现在提出，由至少一个布置在机械手处的、探测光的构件探测至少一个位于机动车处的激光器的发出的光辐射，并且由此测定激光器的位置。由激光器的位置可推断出车辆侧的能量供给接口的位置。
以该方式设立用于明显改善车辆侧的能量供给接口的位置识别的可靠性的基础。
如果已知激光器的位置，则机械手还可由此推断出能量供给接口的位置。因为能量供给接口和激光器位于限定的且由此已知的彼此的相对位置中。
应明确指出的是，术语“能量”不仅可以是以电流形式的电能，而且可以是以液态或气态燃料(例如汽油、柴油、燃气、氢气)形式的化学能。
相应地，术语“能量供给单元”应理解成，其例如可以用于电流的充电站的形式、用于燃料的加油柱(Zapfsaeule)的形式等来构造。这些构造方案的组合在混动车辆的背景下完全可想到。
此外，机械手可作为结构单元在结构上集成到能量供给单元中，然而不必非得如此。机械手还可构造成用于能量供给单元的能量供给接口的可单独操控的运动装置。此外，“机械手”在本发明的思想中应理解成每种适用于使能量供给单元的能量供给接口运动并且与机动车的能量供给接口相联接的装置。在具体的表达中，作为机械手由此已经可以理解为一种简单的致动器，然而也可理解为一种带有更多自由度的更复杂的工业机械手。
根据本发明的第一改进方案，激光器如此发送光速，即，在平行于激光器的光延伸的投影面上产生带有至少两条相交的线的投影图案。在相交的线之间存在在全角中(即在360°的角度中观察)始终相同的角间距(角度)。在此，机械手使探测光的构件在一平面中在规定的轨迹上如此运动，使得探测光的构件在轨迹的多个经过点处经过激光器的光束。附加地，测量行驶经过(Durchfahrt)在时间上的间距。
在此，本发明由如下构思出发，即，根据行驶经过在时间上的间距可最佳地推断出相交的线的相交点。相交点呈现出激光器中间点在一平面上的投影，该平面由机械手的规定的轨迹张开。然而，仅当能量供给单元还已知激光器的取向(定向)时，这对于能量供给接口的根据规定的联接而言是足够的。“取向”理解成激光器垂直于其发送的光束的面延伸。激光器的面延伸和能量供给接口的面延伸在此理想地位于同一平面中，然而至少平行于彼此伸延。
一旦测定了相交线的相交点，还可以已知的坐标转换方法推断出车辆侧的能量供给接口的参考点的位置。因为车辆侧的能量供给接口相对于激光器的相对位置是已知的。
在此被证实为非常适宜的是，激光器产生这样的投影图案，在其中恰好两条线以90度的角度相交。这样的投影图案可以商业常见的激光器成本适宜地来实现。
在另一设计方案中，轨迹是圆形轨迹。由此可减少用于评估光的行驶经过的控制和评估算法。
可由此来提供对快速且简单地测定车辆侧的能量供给接口的位置的贡献，即，当在该方法的另一改进方案中，机械臂使探测光的构件在规定的轨迹上仅在如下平面中运动时，该平面平行于激光器的面延伸，并且当测量的经过点在时间上的间距不相等时，实施校正运动。此外，在该情况中探测光的构件重新在轨迹上在所述平面中运动。校正运动和探测光的构件在轨迹上的重新的运动如此频繁地执行，直至测量的经过点的在时间上的间距相同或至少大致相同。
如果激光器的取向对于能量供给单元而言应当是未知的，则接下来的方法方式被证实为可靠且适宜的。
机械手使探测光的构件从第一空间位置出发在规定的轨迹上运动。紧接着，机械手使探测光的构件从至少一个另外的空间位置出发在规定的轨道上运动。在此，由分别测定的所测量的经过点的在时间上的间距分别推断出激光器的相交的线在位于规定的轨迹的平面中的相交点。由相交线的所计算出的相交点形成或算出指向激光器的方向矢量。于是又可以已知的坐标换算方法同样推断出车辆侧的能量供给接口的参考点的位置。
为了在没有所描述的时间观察的情况下获得方向矢量，然而备选地还可行的是，当在经过圆形轨迹时分别储存经过点的位置。在所述坐标系中，布置在机械手处的探测光的构件的实际位置也就是说在任何时间都是已知的。现在可计算分别两个相对而置的经过点的线段的相交点。相应地，对于与车辆侧的能量供给接口的另一间距而言可重复该过程并且类似地形成另一相交点。由这些相交点又可形成指向激光器的方向矢量。
如已提及的，本发明还涉及一种用于执行根据本发明的方法的机动车。其特征在于，在其处在能量供给接口附近布置有至少一个激光器，其光可在能量供给接口的面法线的方向上被发射。由此实现用于执行根据本发明的方法前提基础。
机动车可由此进一步被改进，即，通过激光器的可发射的光可在投影面上产生至少两条相交的线，其中，在这些线之间在全角中始终存在相同的角间距(角度)。
根据本发明思想的另一构造方案，两条线以90°的角间距相交。以该方式可在耗费与测量准确度之间得到良好的折衷。由此，使用商业常见的相交线激光器是可行的。
最终，本发明还涉及一种用于执行根据本发明的方法的能量供给单元。其具有至少一个用于使能量供给单元的至少一个能量供给接口运动至机动车的能量供给接口的机械手。
能量供给单元的特征在于，在机械手处布置有至少一个探测光的构件并且构造成用于探测来自机动车的激光器的光。在此，机械手通过控制单元可在规定的轨迹上运动穿过激光器的光。
能量供给单元如此构造，使得可检测通过探测光的构件检测的光脉冲的在时间上的间距，并且根据该时间上的间距可由控制单元引起机械手的校正运动的实施以及机械手在规定的轨迹上的重新运动。在此，由能量供给单元基于时间上的间距可导出激光器的位置。
附加地或备选地可设想的是，机械手在至少两个空间位置处在规定的轨迹上可运动穿过激光器的光，并且能量供给单元构造成，使得由所检测的光脉冲的相应的时间间距可导出指向激光器的位置的方向矢量。
在能量供给单元的另一有利的改进方案中，机械手在至少两个空间位置处在规定的轨迹上可运动穿过激光器的光，并且能量供给单元构造成，使得可分别计算相交点，其由所测量的经过点的线段的相交得出，并且由算出的相交点又可导出指向激光器的方向矢量。
探测光的构件适宜地构造成光电二极管。光电二极管是经受考验的且成熟的构件，由此可支撑该方法的可靠性。
附图说明
在附图中示出了本发明的优选地实施例并且根据附图在接下来的说明中详细阐述。在此，相同的附图标记涉及相同的可类比的或功能相同的构件，其中，即使省去重复说明，也实现相应的或可类比的特征和优点。
其中分别示意性地：
图1从上面以鸟瞰图示出了能量供给单元，
图2示出了根据图1中的视图II的车辆侧的能量供给接口的细节图，
图3示出了朝向根据图2中的视图III的能量供给接口的视图，
图4示出了可通过激光器投影到投影面上的投影图案的图示，其中，示例性地示出用于实施圆形轨迹的机械手参考点的两个可设想的初始位置，
图5示出了用于清楚说明根据机械手参考点的初始位置生成电压信号的图表，
图6示出了用于清楚说明该方法流程的流程图，
图7示出了该方法的例如另一构造方案的图示，以及
图8示出了用于清楚说明改变的方法流程的流程图。
具体实施方式
在图1中可看见能量供给单元1。具体来说，能量供给单元1构造成可由电动车驶向的用于给电动车电气充电的停车场。
由能量供给单元1可看见两个停车位-标示12，在其中可停放待充电的机动车。
在当前的实施例中可借助于感应的传导系统LS自动地将待充电的机动车停放在停车位-标示以内并且可被开启以用于充电。
能量供给单元1具有两个相同地构造的充电站10，在其间布置有用于操作两个充电站10的机械手11。可设想与此不同的数量的充电站，同样地与此不同的数量的机械手。
机械手11构造成多臂的或多重铰接的工业机械手。其具有抓握装置109，机械手借助于该抓握装置可将充电站10的能量供给接口100以充电插头的形式来抓取并且使其运动(参见双箭头)。
具体来说，机械手11可借助于抓握装置109将充电插头100连同充电线缆从充电站10中拉出。充电线缆101可卷绕地保持在充电站10的保存室102中。待充电的机动车(电动车)K1可基于传导系统LS以大约5厘米的公差停放在停车位-标示12以内。
为了执行充电过程，由机械手11的抓握装置109抓取充电插头100，使其运动至待充电的机动车K1的以充电盒形式的车辆侧的能量供给接口2(参见位置100')并且与其相联接。以K2标注同样待通过能量供给单元1供给的第二机动车，其与K1结构相同地来构造。
为了无摩擦地实现这样的联接，然而机械手11必须提前识别充电盒2的准确位置。
为此，抓握装置109配备有以光电二极管形式的探测光的构件110。机动车K1相应地在其充电盒2的区域中具有激光器4。激光器4在该实施例中构造成商业常见的相交线激光器。
控制机械手11的控制单元108如此操控机械手11，使得其首先以确定的公差行驶到激光器4上。
以KO1标注能量供给单元1的坐标系，以KO2标注机械手11的坐标系，并且以KO3标注机动车K1的坐标系。
如果感兴趣的点在该坐标系以内的位置坐标已知，则充电站10的评估和计算单元107还可基于已知的坐标变换方法推断出这样的点相对于另外的坐标系的每个的相对位置。于是，例如如果已知激光器4的中间点的位置坐标，还可推断出充电盒2的任意参考点。
根据图2现在应详细阐述充电盒2的区域。充电盒2具有用于交变电流的电气触点21和用于直流电流端子的电气触点22。以20标注中间的参考点，其例如可以是充电盒2的接地触点。充电盒2具有面延伸F并且连同激光器4可借助于可摆动的覆盖部9来覆盖。
可识别出，在本来的充电盒2的更近的区域中布置有已提及的激光器4。激光器4具有中间点40并且可将光束L以相交射束线L1和L2的形式发送。射束线L1和L2以90°的角度相交。激光器4尤其在面延伸F的面法线FN的方向上或平行于面法线FN的方向上发送光束L(还参见图3)。激光器4具有面延伸，其与面延伸F位于一个平面中。激光器4与充电盒2的面延伸至少彼此平行地取向。
根据图4现在阐述，在行驶靠近到激光器4之后机械臂11可如何测定其是否以限定的参考点M(垂直于面延伸F观察)位于相交的射束线L1,L2的相交点K上。在此可考虑的是，相交点K相应于激光器4的投影到投影平面上的中间点40，其中，投影平面平行于面延伸F伸延。
参考点M例如可以是位于机械手11处的光电二极管110的点。
在附图中以PF标注(想象的)投影面，激光器4将其光束投影到该投影面上。如已提及的，产生投影图案P，带有两条以90度的角度α相交的射束线L1和L2。
在机械手11行驶到激光器4处之后，机械手11绕其参考点M的位置实施固定地规定的圆形轨迹KR。圆形轨迹KR平行于激光器4的面延伸并且由此平行于充电盒2的面延伸F。在实施圆形轨迹KR的情况下，光电二极管110在五个经过点D1至D5处经过光束或由光束形成的射束线L1,L2。代替圆形轨迹KR还可设想另一规定的轨迹，例如椭圆形或方形的轨迹。
如此以来，例如在起动点S处起动机械手11。圆形轨迹KR由该处在箭头方向上继续运动，其首先到达至经过点D1且随后相继至经过点D2至D4。其最终达到至经过点D5，该点又相应于经过点D1。
在图5中在时间t上绘出可由光电二极管110产生的电压U。如由该图(以上)所明显的是，在每个经过点D1至D5处，激光器4的光会聚到光电二极管110上，其中，分别产生电压U。具体来讲可见的是是电压信号U(D1),U(D2),U(D3),U(D4)和U(D5)。在经过点D1至D5之间分别有在时间上的间距Δt1,Δt2,Δt3和Δt4。这些在时间上的间距经由充电站10的评估和计算单元107来测量和评估。
如果在时间上的间距Δt1至Δt4相同，则充电站10的评估和计算单元107由如下为出发点，即，机械手11的参考点M垂直地准确位于射束线L1,L2的相交点K或激光器4的中间点40上。
参考点M的视觉位置数据(必要时在评估和计算单元107中转换到抓握装置109的合适的点上和/或充电盒2的参考点20上)于是储存在充电站10的储存器单元106中(参见图1)。紧接着，机械手11以其抓握装置109抓取充电插头100并且利用其参考点M行驶返回至所储存的位置数据。由位置数据出发，机械手11之后实施在充电盒2的方向上的运动，以便于引起充电插头100与充电盒2之间的联接。
如果在驶向激光器4之后机械手11利用其参考点M未准确地位于激光器4的射束线L1,L2的相交点K中(参见图4中的M')，而是处于相对于此的间距a，则类似于前述那样同样地经过圆形轨道KR。在此，射束线L1,L2经过经过点D1'至D5'处。
取决于位置偏差(间距a)，现在产生且测量电压信号U(D1')至U(D5')。它们在时间上的间距Δt1-Δt4是不同的，然而至少不是所有都相同(参见图5下面)。
基于在时间上的间距Δt1-Δt4的差异，通过评估和计算单元107借助于合适的评估算法计算用于机械手11的校正运动KB(参见图4)的坐标，并且传输到控制单元108处。
在实施校正运动KB之后，机械手11以已经说明的测量和评估来重新实施圆形轨迹KR。这如此频繁地重复，直至在时间上的间距Δt1-Δt4相同或至少近似相同，并且可推断出，参考点M位于射束线L1,L2的相交点K中并且由此位于激光器4的中间点40上。
于是才执行在充电插头100与充电盒2之间的已经描述的联接过程。
根据图6应再次简短地归纳根据本发明的方法的所阐述的构造方案。
于是，在此由如下出发，即，对于能量供给单元1而言，已知激光器4或充电盒2的取向且由此其面延伸F。
如此在方法步骤V1中首先执行机动车K1在带有优选为5cm的厘米公差的停车位标示2以内的自动停入。紧接着机械手11行驶靠近到充电盒2处并且相对于激光器2预定位(方法步骤V2)。
在方法步骤V3中，机械手11的光电二极管110在平行于面延伸F伸延的圆形轨迹KR中运动。在此，测量并且评估所产生的电压脉冲的时间间距Δt1-Δt4。
询问A1问询，时间间距Δt1-Δt4是否相同。如果不是，则在方法步骤V2'中产生校正运动KB。
在时间间距Δt1-Δt4相同的情况中，在方法步骤V4中由激光器4的位置数据导出充电盒2的位置数据。
紧接着充电插头100由机械手11引导至充电盒2并且与其相联接(方法步骤V5)。
在实现充电之后，最终在方法步骤V6中通过机械手11使充电插头100与充电盒2又脱开联接并且运动返回至充电站10。
在图7中示出的是，当激光器4或充电盒2的取向未知时，能如何行事。
如此在空间中透视地示出由激光器4出发的、处于彼此垂直的射束线L1和L2。射束线L1,L2以相交线KL相交。
机械手11首先将其已经阐述的参考点M定位在激光器4附近。紧接着其实施绕参考点M的第一圆形轨迹KR1并且经过射束线L1和L2到经过点D1至D5处。由此以已经说明的方式推断出射束线L1,L2的相交点KP1在圆形轨迹KR1的平面中的位置。
紧接着，机械手11定位在另一位置(参见M')处并且以第二圆形轨迹KR2重复所述过程，由此形成经过点D1'至D5'。这里还以类似的方式推断出射束线L1,L2的相交点KP2在圆形轨迹KR2的平面中的位置。
之后计算伸延穿过相交点KP1和KP2的方向矢量RV，其相应于激光器4的射束线L1,L2的相交线KL并且指向激光器4的中间点40.
在一备选的方法方式中，然而也非常适宜的是，在经过圆形轨迹KR1和KR2的情况中分别储存经过点D1-D4或D1'至D4'的位置。在所述坐标系中也就是说机械手11的抓握装置109或光电二极管110的实际位置在每个时间均已知。现在可计算分别两个相对而置的经过点(即D1和D3以及D2和D4)的线段的相交点。这相应于相交点KP1。相应地对于相对充电盒2的另一间距可重复该过程并且通过计算线段D1'和D3'以及D2'和D4'的相交点来形成相交点KP2。如前述那样，由相交点KP1和KP2又形成指向激光器4的方向矢量RV。
由此还可基于机械手11在两条圆形轨迹KR1和KR2上的运动推断出激光器4且由此充电盒2的位置和取向。与该实施例不同地，还可驶向再一个位置并且绕其相应地实施圆形轨迹，以便于获得更多的用于计算所述方向矢量的数据。
最后，根据图8简短地归纳该方法的最后描述的实施形式。
如此以来，在方法步骤V1中首先执行机动车K1在带有优选地5cm的厘米公差的停车位标示12以内的自动停入。紧接着机械手11行驶靠近到充电盒2处并且相对于激光器2预定位在第一位置中(方法步骤V2)。
在方法步骤V3中，机械手11的光电二极管110在第一圆形轨迹KR1中运动。在此，测量且评估所产生的电压脉冲的时间间距Δt1-Δt4。由此推断出相交点KP1。
在方法步骤V4中机械手11的光电二极管110行驶至第二位置并且由此出发在第二圆形轨迹KR2中运动。在此，再次测量且评估所产生的电压脉冲的时间间距Δt1-Δt4。由此推断出相交点KP2。
紧接着计算伸延穿过相交点KP1和KP2的方向矢量RV并且由此推断出激光器4且由此充电盒2的位置(方法步骤V5)
于是充电插头100被机械手11引导至充电盒2并且与其相联接(方法步骤V6)。
在实现充电之后最终在方法步骤V7中通过机械手11使充电插头100又与充电盒2脱开联接并且运动返回至充电站10。
附图标记清单
1能量供给单元
2车辆侧的能量供给接口；充电盒
4激光器
9覆盖部
10充电站
11机械手
12停车位标示
20充电盒的参考点
21,22电气触点
40激光器的中间点
100充电站的能量供给接口；充电插头
101充电线缆
102保存室
106储存器单元
107评估和计算单元
108控制单元
109抓握装置
110探测光的构件，光电二极管
a机械手参考点与激光器的射束线的相交点的间距
A1询问
D1-D5,D1'-D5'探测光的构件穿过激光器的光束的经过点
F车辆侧的能量供给接口或激光器的面延伸
FN面延伸的面法线
K激光器的射束线的相交点
K1机动车
K2机动车
KB校正运动
KL激光器的射束线的相交线
KO1能量供给单元的坐标系
KO2机械手的坐标系
KO3机动车的坐标系
KP1,KP2激光器的射束线的相交点
KR,KR1,KR2圆形轨迹
L光束
L1射束线
L2射束线
LS感应的传导系统
M,M'机械手的参考点
P光束的投影图案
PF投影面
RV方向矢量
S,S'用于圆形轨迹的起动点
t时间
U电压
U(D1)-U(D5)或U(D1')-U(D5')电压信号
V1-V7方法步骤
α角度
Δt1-Δt4在时间上的间距。

Claims (12)

1. 一种用于执行在能量供给单元(1)与至少一个待以能量供给的机动车(K1,K2)之间的至少一个能量供给过程的方法，其中，测定车辆 侧的能量供给接口(2)的位置，并且在所述车辆侧的能量供给接口(2)与所述能量供给单元(1)的能量供给接口(100)之间的自动联接由此来实现，即，通过机械手(11)使能量供给单元(1)的能量供给接口(100)运动至所述车辆侧的能量供给接口(2)并且与其相联接，其特征在于，由至少一个布置在所述机械手(11)处的探测光的构件(110)探测至少一个位于所述机动车(K1,K2)处的激光器(4)的所发出的光辐射(L)且由此测定所述激光器(4)的位置，并且由所述激光器(4)的位置推断出所述车辆侧的能量供给接口(100)的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光器(4)如此发送光束(L)，使得在平行于所述激光器(4)的面延伸(F)的投影面(PF)上产生带有至少两条相交的线(L1,L2)的投影图案(P)，其中，在所述线(L1,L2)之间在全角度中始终存在相同的角间距(α)，并且其中，所述机械手(11)使所述探测光的构件(110)在规定的轨迹(KR,KR1,KR2)上如此运动，使得所述探测光的构件(110)在所述轨迹(KR,KR1,KR2)的多个经过点(D1-D5;D1'-D5')处经过所述激光器(4)的光束(L)，并且其中，测量所述经过点(D1-D5;D1'-D5')的在时间上的间距(Δt1-Δt4)。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光器(4)产生这样的投影图案(P)，在其中两条线(L1,L2)以90度的角度(α)相交。
4.根据前述权利要求2或3中任一项所述的方法，其特征在于，所述轨迹(KR,KR1,KR2)是圆形轨迹。
5.根据前述权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述机械手(11)使所述探测光的构件(110)在所述规定的轨迹(KR)上仅在如下平面中运动，该平面平行于所述激光器(4)的面延伸(F)，并且，当所测量的经过点(D1-D5;D1'-D5')的在时间上的间距(Δt1-Δt4)不相等时实施校正运动(KB)，并且在该情况中，所述探测光的构件(110)重新在所述轨迹(KR)上在所述平面中运动，其中，所述探测光的构件(110)的校正运动和在所述轨迹(KR)上的重新运动如此频繁地来执行，直至所测量的经过点(D1-D5;D1'-D5')的在时间上的间距(Δt1-Δt4)相等。
6.根据前述权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述机械手(11)使所述探测光的构件(110)从第一位置出发在所述规定的轨迹(KR1)上运动并且使所述探测光的构件(110)紧接着从至少一个另外的位置出发在所述规定的轨迹(KR2)上运动，其中，由相应测定的所述测量的经过点(D1-D5;D1'-D5')的在时间上的间距(Δt1-Δt4)分别推断出所述激光器(4)的光束(L)的相交的线(L,L1,L2)在所述规定的轨迹(KR1,KR2)的平面中的相交点(KP1,KP2)，并且由计算出的相交点(KP1,KP2)形成指向所述激光器(4)的方向矢量(RV)。
7.根据前述权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述机械手(11)使所述探测光的构件(110)从第一位置出发在所述规定的轨迹(KR1)上运动，并且所述探测光的构件(110)紧接着由至少一个另外的位置出发在所述规定的轨迹(KR2)上运动，其中，分别计算相交点(KP1,KP2)，其由所测量的经过点(D1,D3和D2,D4以及D1',D3'和D2',D4')的线段的相交得出并且由计算出的相交点(KP1,KP2)形成指向所述激光器(4)的方向矢量(RV)。
8.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的机动车(K1,K2)，其特征在于，在所述机动车处在能量供给接口(2)附近布置有至少一个激光器(4)，其光(L)可在所述能量供给接口(2)的面法线(FN)的方向上被发出。
9.根据权利要求7所述的机动车(K1,K2)，其特征在于，通过所述可发出的光(L,L1,L2)可在投影面(PF)上产生至少两条相交的线(L1,L2)，其中，在所述线(L1,L2)之间在全角中始终存在相同的角间距(α)。
10.根据权利要求8所述的机动车(K1,K2)，其特征在于，两条线(L1,L2)以90度的角间距(α)相交。
11.一种用于执行根据前述权利要求1至6中任一项所述的方法的能量供给单元(1)，带有至少一个用于使所述能量供给单元(1)的至少一个能量供给接口(100)运动至机动车(K1,K2)的能量供给接口(2)的机械手(11)，其特征在于，在所述机械手(11)处布置有至少一个探测光的构件(110)并且构造成用于探测机动车(K1,K2)的激光器(4)的光(L,L1,L2)，其中，所述机械手(11)通过控制单元(108)能在规定的轨迹(KR,KR1,KR2)上运动穿过所述激光器(4)的光(L,L1,L2)并且所述能量供给单元(1)构造成，使得可检测由通过所述探测光的构件(110)检测到的光脉冲的在时间上的间距(Δt1-Δt4)，并且可根据在时间上的该间距(Δt1-Δt4)由控制单元(108)产生所述机械手(11)的校正运动(KB)的实施以及所述机械手(11)在规定的轨迹(KR)上的重新运动，其中，由所述能量供给单元(1)基于所述在时间上的间距可导出所述激光器(4)的位置，或者所述机械手(11)在至少两个空间位置处在规定的轨迹(KR1,KR2)上可运动穿过所述激光器(4)的光(L,L1,L2)，并且所述能量供给单元(1)构造成，使得由所述检测的光脉冲的相应的时间间距(Δt1-Δt4)可导出方向矢量(RV)，其指向所述激光器(4)的位置，或者所述机械手(11)在至少两个空间位置处在规定的轨迹(KR,KR2)上能运动穿过所述激光器(4)的光(L,L1,L2)，并且所述能量供给单元(1)构造成，使得可分别计算相交点(KP1,KP2)，其由所测量的经过点(D1,D3和D2,D4以及D1',D3'和D2',D4')的线段的相交得出，并且由所述计算出的相交点(KP1,KP2)可导出指向所述激光器(4)的方向矢量(RV)。
12.根据权利要求10所述的能量供给单元(1)，其特征在于，所述探测光的构件(110)是光电二极管。
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