CN108361467B - 一种承压管路的封堵方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种承压管路的封堵方法，通过S1‑S7的步骤不仅能够实现在线封堵，而且能够在使用工具进行处理时，也不会造成泄露孔侧壁渣掉落，从而对管道内介质的污染现象；同时能够永久或半永久的对管路进行修缮，避免在进行大检修时，再次对管路的修缮，仅需要进行自动巡检即可，同时能够对行走轨道进行清扫，避免富集尘埃影响行走与移动精度的现象发生。

Description

一种承压管路的封堵方法

技术领域

本发明涉及管道泄露封堵设备技术领域，具体涉及一种承压管路的封堵方法。

背景技术

承压管道，即，压力管道，指所有承受内压或外压的管道，然而对于承压管路，不仅要求能够承受很高的压力，而且需要长期稳定的工作，但是由于工作环境恶劣使得其难免会出现泄露的现象，最安全且最稳妥的方式，就是关闭承压管道，然后在进行维修，但是其会严重影响工业生产或居民生活，因此需要一种能够在线进行维修的封堵装置，在现有技术中存在各种各样的封堵装置与方式，但是其也仅仅是进行了暂时的封堵，而并未实现长期稳定的封堵，或者就是封堵效果不佳，且由于在线清理过程中存在封堵孔处会产生不必要的污染，进而造成对管路不必要的污染，其必然限制了封堵装置的工具使用。

发明内容

有鉴于此，本发明提供的目的是针对现有技术的不足，提供一种承压管路的封堵方法，不仅能够实现在线封堵，而且能够在使用工具进行处理时，也不会造成泄露孔侧壁渣掉落，从而对管道内介质的污染现象；同时能够永久或半永久的对管路进行修缮，避免在进行大检修时，再次对管路的修缮，仅需要进行巡检即可，同时能够对行走轨道进行清扫，避免富集尘埃影响行走与移动精度的现象发生。

为解决上述目的，本发明所采取的技术方案是：

一种承压管路的封堵方法：

S1：在检查各个部件运行正常后，打开行进方向上前端的清洁风机与清洁电机对行走轨道进行清扫，并将巡检支撑伸缩臂伸出，然后将巡检横向伸缩杆进行展开至承压管道上部中心，通过第一驱动轮将弧型巡检导轨转动至其中一限位挡块处，然后通过行走小车的行走实现对一半管路表面的巡检，在完成对一半巡检后将弧型巡检导轨转动至另一限位挡块处，然后通过行走小车返回对另一半管路表面进行巡检；

S2：在巡检的过程中当气流检测模块检测到压力传感器存在压力时，行走小车则会停止行走，然后再进行缓慢的前后移动，且弧型巡检导轨进行缓慢的来回移动，确定确实存在漏气的现象，并将对应压力传感器的位置信息反馈至控制机构，并将巡检机构进行收纳；

S3：根据巡检机构获得的漏气坐标信息与泄露孔的范围数据，通过控制机构判断自身携带的工具是否能够进行直接施工，以及使用顺序；

当检测到符合封堵机构操作范围时，通过调整封堵支撑伸缩臂的高度，然后根据漏气坐标信息调整封堵转向电机的角度，然后通过第二驱动轮的转动带动第二弧型驱动齿条行走，从而将封堵孔调整至漏气坐标位置，然后通过封堵支撑伸缩臂、封堵横向伸缩杆的相互协调向下对泄露孔进行压紧，此时通过控制机构关闭第一电磁阀，实现暂时密封；

S4：通过操作伸缩杆将操作基台推送至封堵孔处的过程中，操作支撑伸缩臂向上伸出，且操作横向支撑臂向外伸出，使得操作盘工作在旋转时的工作位，能够对准泄露孔的中心位置，然后首先将第一操作单元对准封堵管，并实现操作凸台与封堵管上端的固定密封，然后打开第一电磁阀，通过第一操作伸缩杆将内部密封件穿过泄露孔放入压力管道内，在内部密封件固定完毕后，通过导电插头对加热丝进行加热，进而使得记忆合金密封碗实现复原，并通过密封圈与管道内壁实现贴合密封；

S5：然后松开电磁夹，并切断导电插头电源，并将第一操作伸缩杆进行复位，然后关闭第一电磁阀，并升高操作支撑伸缩臂，然后对操作盘进行旋转，使得第二操作伸缩杆对准封堵管，并通过操作支撑伸缩臂向下运动，并通过操作凸台对封堵管进行密封，然后打开第一电磁阀，并在第二操作伸缩杆的带动下向下对承压管壁进行扩孔，并通过第一负压吸头将磨屑吸走，在扩孔处理完毕后，将第二操作伸缩杆进行复位；

S6：升高操作支撑伸缩臂，然后对操作盘进行旋转，使得第三操作伸缩杆对准封堵管，然后通过操作支撑伸缩臂向下运动，并通过操作凸台对封堵管进行密封，然后通过第三操作伸缩杆的向下运动对泄露孔进行攻丝，并通过第二负压头将磨屑吸走，在攻丝完毕后，将第三操作伸缩杆进行复位；

S7：升高操作支撑伸缩臂，然后对操作盘进行旋转，使得第四操作伸缩杆对准封堵管，然后通过操作支撑伸缩臂向下运动，并通过操作凸台对封堵管进行密封，然后通过第四操作伸缩杆的向下运动对泄露孔进行固定并上紧，实现密封。

进一步的，在S3中，当检测到泄露孔过小时，则会通过控制机构一边向运维人员发送泄露孔的孔径与位置数据信号，并完成暂时密封的动作；

运维人员在接收到数据信号后，选取对应型号的钻头、机用丝锥、封堵螺钉，前往现场，在到达现场后，通过智能手机APP发出指令，使得封堵机构解除暂时密封动作实现复位，并在行走小车的带动下使得本装置运行至管路的端部最接近运维人员的位置，由运维人员将钻头安装在第二操作单元上，将机用丝锥设置在第三操作单元上，将封堵螺钉设置在第四操作单元上；

在完成设置后，运维人员通过手机APP使得本装置恢复运行，然后先进行S5的步骤，其与S5的区别在于，第二操作伸缩杆的带动下向下对承压管壁进行打孔；然后再进入步骤S4进行内部密封件的密封；然后再进入S6中进行攻丝，然后再进入S7步骤，完成密封封堵。

进一步的，在S3中，当检测到泄露孔过大时，则会通过控制机构一边向运维人员发送泄露孔的孔径与位置数据信号，然后继续进行S4步骤，实现暂时密封；

运维人员在接收到数据信号后，选取对应型号的钻头、机用丝锥、封堵螺钉，前往现场，在到达现场后，通过智能手机APP发出指令，使得封堵机构解除暂时密封动作实现复位，并在行走小车的带动下使得本装置运行至管路的端部最接近运维人员的位置，由运维人员将钻头安装在第二操作单元上，将机用丝锥设置在第三操作单元上，将封堵螺钉设置在第四操作单元上，然后再进入S5步骤。

进一步的，S6中，关闭第一电磁阀，然后升高操作支撑伸缩臂，然后对操作盘进行旋转，使得第一操作伸缩杆对准封堵管，然后通过操作支撑伸缩臂向下运动，并通过操作凸台对封堵管进行密封，打开第一电磁阀，然后通过第一操作伸缩杆的向下运动，将第一操作伸缩杆端部的电磁夹与内部密封件端部相固定，然后用力向上拉起，使得记忆合金密封碗产生形变，进而拉出泄露孔，然后关闭第一电磁阀；

在S7中，操作凸台对封堵管进行密封后，打开第一电磁阀。

进一步的，S7中密封堵头表面设置石墨密封层。

一种承压管路封堵装置，包括设置在承压管路的端部固定基座上的行走机构，设置在所述行走机构上的巡检机构，设置在所述行走机构上且与所述巡检机构相配合的封堵机构，以及设置在所述行走机构上用于控制行走机构、巡检机构与封堵机构的控制机构；

所述行走机构包括与承压管路的固定基座相连接的行走轨道，设置在所述行走轨道上的行走小车，设置在所述行走小车下部与所述行走轨道相配合的多个驱动轮，与所述驱动轮相配合的驱动电机，设置在所述行走小车上用于对行走轨道进行清扫的清扫机构，设置在所述行走小车上的所述控制机构。

所述巡检机构包括巡检支撑伸缩臂，设置在所述巡检支撑伸缩臂上端的巡检横向伸缩杆，设置在所述巡检横向伸缩杆端部设置巡检旋转电机，设置在所述巡检旋转电机输出轴上的巡检驱动电机，设置在所述巡检驱动电机输出轴上的第一驱动轮，与所述巡检驱动电机壳体相连接的两巡检导槽，与两所述巡检导槽相配合的弧型巡检导轨，设置在所述弧型巡检导轨上表面且与所述第一驱动轮相配合的第一弧型驱动齿条，设置在所述弧型巡检导轨两端的限位挡块，以及设置在所述弧型巡检导轨下表面上的气流检测模块。

所述第一驱动轮为直齿轮或斜齿轮。

所述气流检测模块包括设置在所述弧形巡检导轨上的弧型检测板，设置在所述弧型检测板上的多个压力传感器，以及设置在所述压力传感器上端的气流板。

所述封堵机构包括设置在所述行走小车上的封堵支撑伸缩臂，设置在所述封堵支撑伸缩臂上端的封堵横向伸缩杆，设置在所述封堵横向伸缩杆端部的封堵转向电机，设置在所述封堵转向电机输出端上的封堵桥接块，设置在所述封堵桥接块上的两封堵导槽，设置在两所述封堵导槽之间且位于所述封堵桥接块上的封堵驱动电机，设置在所述封堵驱动电机的输出轴上的第二驱动轮，与所述封堵导槽相配合弧型封堵导轨，设置在所述弧型封堵导轨上表面且与第二驱动轮相配合的第二弧型驱动齿条，设置在所述弧型封堵导轨上的封堵支撑板，以及设置在所述封堵支撑板上的封堵模块。

所述封堵模块包括设置在所述封堵支撑板上的封堵孔，设置在所述封堵孔上的封堵管，设置在所述封堵管上的第一电磁阀，设置在所述封堵支撑板上且与所述封堵管进行配合的封堵工作轨道，设置在所述封堵工作轨道上的操作基台，设置在所述封堵工作轨道端部且与所述操作基台相连接的操作伸缩杆，设置在所述操作基台上的操作支撑伸缩臂，设置在所述操作支撑伸缩臂上端的操作横向支撑臂，设置在所述操作横向支撑臂端部的操作转动电机，设置在所述操作转动电机输出轴上的操作盘，设置在所述操作盘上的多个且呈圆周分布的操作凸台，以及设置在多个所述操作凸台上的第一操作单元、第二操作单元、第三操作单元和第四操作单元。

所述操作凸台的周侧设置与所述封堵管上端相配合的密封圈。

所述第一操作单元包括设置在操作凸台上的第一操作伸缩杆，设置在所述第一操作伸缩杆端部的电磁夹，设置在所述电磁夹上的内部密封件，设置在所述电磁夹上与所述内部密封件相配合的导电插头。

所述第二操作单元包括设置在所述操作凸台上的第二操作伸缩杆，设置在所述第二操作伸缩杆端部的打孔电机，设置在所述打孔电机输出轴上的钻头，设置在所述打孔电机上且与所述钻头相配合的第一负压吸头，所述第一负压吸头与设置在所述操作盘上的微型负压机相配合。

所述第三操作单元包括设置在所述操作凸台上的第三操作伸缩杆，设置在所述第三操作伸缩杆端部的攻丝电机，设置在所述攻丝电机输出轴上的丝锥，设置在所述攻丝电机上且与所述丝锥相配合的第二负压吸头，所述第二负压吸头与设置在所述操作盘上的微型负压机相配合。

所述第四操作单元包括设置在所述操作凸台上的第四操作伸缩杆，设置在所述第四操作伸缩杆端部的密封电机，设置在所述密封电机输出轴上的永磁螺丝刀，设置在所述永磁螺丝刀上的密封堵头。

所述内部密封件包括密封杆，设置在所述密封杆下端的吸盘，设置在所述密封杆上端的记忆合金密封碗，设置在记忆合金密封碗周侧的密封圈，设置在所述记忆合金密封碗内的加热丝，所述加热丝与设置在所述密封杆端部的导电插座相连通，设置在所述密封杆端部用于与所述电磁夹相配合的钢块。

所述控制机构包括防护壳，设置在防护壳内的计算机，与所述计算机相连通的电源。

所述清扫机构包括设置在所述行走小车上且位于首尾两端部的清洁风机，设置在所述行走小车上且位于首尾两端部的清洁电机，设置在所述清洁电机输出轴上的清洁毛刷。

设置在所述封堵支撑板上，且围绕所述封堵孔设置多层密封圈。

所述弧型封堵导轨与弧型巡检导轨所在的圆形的半径数值大于压力管道横切面外壁圆形的半径数值。

所述弧型封堵导轨与弧型巡检导轨的形成的弧为半圆弧或优弧。

所述密封堵头的螺纹表面设置石墨密封涂层或缠绕有密封带层。

本发明针对现有技术中对于泄露点仅能进行暂时的封堵，而不能进行长期稳定封堵，以及需要工作人员对重点管路进行重点巡检；而出现的未能进行长期稳定封堵，或者封堵效果不佳，且由于在线处理过程中存在封堵孔处会产生不必要的污染，进而造成对管路不必要的污染，其必然限制了封堵装置的工具使用，因此本发明提供一种承压管路封堵装置，不仅能够实现在线封堵，而且能够在使用工具进行处理时，也不会造成泄露孔侧壁渣掉落，从而对管道内介质的污染现象；同时能够永久或半永久的对管路进行修缮，避免在进行大检修时，再次对管路的修缮，仅需要进行自动巡检即可；同时能够对行走轨道进行清扫，避免富集尘埃影响行走与移动精度的现象发生，其在需要进行重点巡检的管路或危险区域管路侧面且低于管路底面的位置设置行走轨道，并在行走轨道上设置行走小车，并在行走小车上设置巡检机构、封堵机构、控制机构与清扫机构，并通过控制机构来协调控制行走机构、巡检机构、封堵机构和清扫机构，从而有序的实现巡检与封堵。

另外，采用的行走机构包括与承压管路的固定基座相连接的行走轨道，采用的行走轨道为常规的工字型轨道，或者燕尾轨道，或者槽钢轨道，采用多个驱动轮与行走轨道相配合，使得其不仅能够实现行走，也能实现夹紧，避免在运行封堵的过程中出现掉落或不平稳的现象，而为了保证行进过程中不会出现打滑的现象，在其中行走轨道的一侧面上设置摩擦面，当然也可设置齿条，将对应的驱动轮改为齿轮，进而获得很好的防滑效果，且能够保证驱动的精准度，而采用的驱动电机为步进电机，其能够根据控制机构发出的信号脉冲，来获得行进的速度与所处的位置，而在行走小车上设置控制机构，不仅能够增加行走小车的质量，而且还能够提高结构的稳定性，而在行走小车首尾两端设置的清洁电机，并在清洁电机上设置清洁毛刷，能够保证时刻与行走轨道的驱动轮的行走面相接触，避免灰尘富集造成驱动轮打滑或其上沾黏灰尘造成的驱动精度差的现象，采用的清洁毛刷可以为常规的塑料毛刷，也可为布条式刷子，通过清洁电机的回转清洁，保证行走轨道上的清洁，另外，为了避免清洁效果不佳的现象，采用在行走小车上设置有清洁风机来保证清洁的效果，并在前进与后退的过程中使用不同方向上的清洁电机与清洁风机开启。

另外，采用的巡检机构包括巡检支撑伸缩臂，其竖直设置在行走小车上，实现巡检机构对管道上部侧面与下部侧面的全方位巡检，而设置的巡检横向伸缩杆，能够实现在需要进行巡检时，则会将气流检测模块推送至待巡检管道从而实现对管路的巡检；在巡检横向伸缩杆的端部设置巡检旋转电机，其能够实现在上侧面与下侧面巡检时，对其气流检测模块进行翻转以此来与管道面紧密配合，在巡检旋转电机的输出轴上设置的巡检驱动电机，并在巡检驱动电机的壳体上设置与其上第一驱动轮进行配合的两巡检导槽，且在两巡检导槽上设置弧型巡检导轨，而为了保证运行的稳定性，采用的巡检导槽为燕尾槽、T型槽或圆弧槽，能够通过第一驱动轮的转动实现弧型巡检导轨的转动，实现对特定面的重点巡视，或用于对沿途障碍进行规避，而为了实现精准的位移变化，在导轨的上表面设置与第一驱动轮相配合的第一弧型驱动齿条，且为了避免超程现象发生，在弧型巡检导轨的两端设置限位挡块；而为了确保检测的效果，在弧型巡检导轨下表面上设置气流检测模块。

另外，采用的气流检测模块包括设置在所述弧形巡检导轨上的弧型检测板，并在其上设置多个压力传感器，而为了保证压力传感器的精准度，在压力传感器上端设置气流板，由于每个压力传感器上均设置有气流板，且面积较小，其能够在发现存在漏气时，通过行走小车前后移动，第一驱动轮前后移动，能够获取泄露孔的精准位置与孔洞大小，为后续工作提供准确的位置坐标参数；而为了保证第一驱动轮与第一弧型驱动齿条的运行稳定，优选的采用斜齿轮，当然也可采用直齿轮等结构。

另外，采用的封堵机构包括设置在所述行走小车上的封堵支撑伸缩臂，实现上下高度调节，而封堵横向伸缩杆能够实现对管道的横向调节，而在封堵横向伸缩杆端部设置的封堵转向电机，能够实现对不同位置检修时，封堵板都能与管道面进行贴合的现象；而采用的封堵转向电机输出端上的封堵桥接块，能够在其上设置封堵驱动电机，并在两端设置封堵导槽，采用的封堵导槽为燕尾槽，当然也可采用T型槽或圆弧型槽，在其上设置的弧型封堵导轨，而在封堵驱动电机的输出轴上设置的第二驱动轮，能够通过转动的方式，实现弧型封堵导轨沿圆弧面的运动，而为了实现封堵在封堵支撑板上设置封堵模块。

另外，为了确保封堵的效果，在封堵支撑板上设置封堵孔，并在封堵孔上设置封堵管，优选的将封堵孔设置在封堵支撑板的中间位置，并在其上设置封堵管，而为了保证封堵操作的顺利进行在其上设置第一电磁阀，在封堵支撑板上设置与封堵管相配合的封堵工作轨道，采用的封堵工作轨道为燕尾轨道，或工字型轨道，确保在其上运行的稳定性，在其上设置操作基台，而操作基台通过设置在封堵工作轨道端部的操作伸缩杆实现操作基台的位置变化，来实现封堵的进行，并在操作基台上设置操作支撑伸缩臂，实现上下升降，而为了实现横向位置调整，在操作支撑臂上端设置操作横向支撑臂，并在操作横向支撑臂的端部设置操作盘，并在操作盘上且呈圆周分布而设置多个操作凸台，采用的操作凸台为圆台，并在其上设置聚四氟乙烯涂层，来实现与封堵管的良好密封性，而在其上设置的第一操作单元实现将内部密封件放置在压力管道内，进行内部密封，而第二操作单元用于实现对泄露孔的扩孔，当然也可采用挫头进行打磨，将其打磨成圆孔，其采用是硬质合金材质制备的圆柱球头型挫头，进而能够在能够在原有孔洞的基础上对孔洞进行修缮，从而将三角形、矩形或非规则圆孔打磨成规则的圆孔，由于将裂纹力进行了分散，使得压力管路的裂开的趋势得到了限制，避免了继续开裂的现象发生；然后采用攻丝的方式在圆孔上进行攻丝，并通过负压机将磨屑吸出；在攻丝完毕后，通过即可将内部密封件直接放置在其中，也可通过第一操作单元将其拉出，然后通过第四操作单元将封堵件，即，螺栓直接上紧，实现锁紧密封。

本发明通过气流板能够获取泄露孔的精准孔径位置，进而通过控制机构获取本发明中的封堵机构是否能够进行施工，当获得的孔径该封堵机构无法实施时，则会在内部密封件进行内部密封时，会给工作人员发出警报，提醒其来选用配套的工具进行打孔或扩孔，然后攻丝在进行封堵的方式；当孔径过小时，则会在封堵后，先进行打孔，由于压力管道的气流使得其中的磨屑能够随着泄露孔排除，因此不会有磨屑进入压力管道中，然后再在其中放置内部密封件，然后在进行攻丝、封堵件密封；从而尽可能的减少操作人员进入危险的管路范围即可进行自行的打孔密封，且本发明的密封方式为半永久或永久的密封，保证了密封的效果。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明行走机构的结构示意图；

图3为本发明巡检机构的侧面结构示意图；

图4为本发明弧型检测板的仰视结构示意图；

图5为本发明封堵机构去除封堵模块的结构示意图；

图6为本发明封堵机构正面的结构示意图；

图7为本发明封堵模块的侧面结构示意图；

图8为本发明操作盘的结构示意图；

图9为本发明封堵支撑板处的结构示意图；

图10为本发明第一操作单元的结构示意图；

图11为本发明第二操作单元的结构示意图；

图12为本发明第三操作单元的结构示意图；

图13为本发明第四操作单元的结构示意图；

图14为本发明A处的结构放大示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图1-14，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

一种承压管路封堵装置，包括设置在承压管路1的端部固定基座上的行走机构7，设置在所述行走机构7上的巡检机构3，设置在所述行走机构7上且与所述巡检机构3相配合的封堵机构4，以及设置在所述行走机构7上用于控制行走机构7、巡检机构3与封堵机构4的控制机构；

所述行走机构7包括与承压管路1的固定基座相连接的行走轨道2，设置在所述行走轨道2上的行走小车71，设置在所述行走小车71下部与所述行走轨道2相配合的多个驱动轮76，与所述驱动轮76相配合的驱动电机75，设置在所述行走小车71上用于对行走轨道2进行清扫的清扫机构8，设置在所述行走小车71上的所述控制机构。

所述巡检机构3包括巡检支撑伸缩臂301，设置在所述巡检支撑伸缩臂301上端的巡检横向伸缩杆302，设置在所述巡检横向伸缩杆302端部设置巡检旋转电机303，设置在所述巡检旋转电机303输出轴上的巡检驱动电机304，设置在所述巡检驱动电机304输出轴上的第一驱动轮310，与所述巡检驱动电机304壳体相连接的两巡检导槽305，与两所述巡检导槽305相配合的弧型巡检导轨306，设置在所述弧型巡检导轨306上表面且与所述第一驱动轮310相配合的第一弧型驱动齿条，设置在所述弧型巡检导轨306两端的限位挡块309，以及设置在所述弧型巡检导轨309下表面上的气流检测模块。

所述气流检测模块包括设置在所述弧形巡检导轨306上的弧型检测板311，设置在所述弧型检测板311上的多个压力传感器307，以及设置在所述压力传感器307上端的气流板308。

所述封堵机构包括设置在所述行走小车71上的封堵支撑伸缩臂401，设置在所述封堵支撑伸缩臂401上端的封堵横向伸缩杆402，设置在所述封堵横向伸缩杆402端部的封堵转向电机403，设置在所述封堵转向电机403输出端上的封堵桥接块404，设置在所述封堵桥接块404上的两封堵导槽406，设置在两所述封堵导槽406之间且位于所述封堵桥接块404上的封堵驱动电机405，设置在所述封堵驱动电机405的输出轴上的第二驱动轮406，与所述封堵导槽407相配合弧型封堵导轨408，设置在所述弧型封堵导轨408上表面且与第二驱动轮406相配合的第二弧型驱动齿条，设置在所述弧型封堵导轨408上的封堵支撑板409，以及设置在所述封堵支撑板409上的封堵模块。

所述封堵模块包括设置在所述封堵支撑板409上的封堵孔423，设置在所述封堵孔423上的封堵管5，设置在所述封堵管5上的第一电磁阀415，设置在所述封堵支撑板409上且与所述封堵管5进行配合的封堵工作轨道416，设置在所述封堵工作轨道416上的操作基台411，设置在所述封堵工作轨道416端部且与所述操作基台411相连接的操作伸缩杆410，设置在所述操作基台411上的操作支撑伸缩臂412，设置在所述操作支撑伸缩臂412上端的操作横向支撑臂402，设置在所述操作横向支撑臂402端部的操作转动电机418，设置在所述操作转动电机418输出轴上的操作盘413，设置在所述操作盘413上的多个且呈圆周分布的操作凸台414，以及设置在多个所述操作凸台414上的第一操作单元419、第二操作单元420、第三操作单元421和第四操作单元422。

所述第一操作单元419包括设置在操作凸台414上的第一操作伸缩杆4191，设置在所述第一操作伸缩杆4191端部的电磁夹4192，设置在所述电磁夹4192上的内部密封件，设置在所述电磁夹4192上与所述内部密封件相配合的导电插头4194。

所述第二操作单元420包括设置在所述操作凸台414上的第二操作伸缩杆4201，设置在所述第二操作伸缩杆端部的打孔电机4202，设置在所述打孔电机4202输出轴上的钻头4203，设置在所述打孔电机4202上且与所述钻头4203相配合的第一负压吸头4204，所述第一负压吸头4204与设置在所述操作盘413上的微型负压机423相配合。

所述第三操作单元421包括设置在所述操作凸台414上的第三操作伸缩杆4211，设置在所述第三操作伸缩杆端部的攻丝电机4212，设置在所述攻丝电机4212输出轴上的丝锥4213，设置在所述攻丝电机4212上且与所述丝锥4213相配合的第二负压吸头4214，所述第二负压吸头4214与设置在所述操作盘413上的微型负压机423相配合。

所述第四操作单元422包括设置在所述操作凸台414上的第四操作伸缩杆4221，设置在所述第四操作伸缩杆端部的密封电机4222，设置在所述密封电机输出轴上的永磁螺丝刀4224，设置在所述永磁螺丝刀4224上的密封堵头4223。

所述内部密封件包括密封杆4196，设置在所述密封杆4196下端的吸盘4197，设置在所述密封杆4196上端的记忆合金密封碗4193，设置在记忆合金密封碗4193周侧的密封圈，设置在所述记忆合金密封碗4193内的加热丝4198，所述加热丝4198与设置在所述密封杆4196端部的导电插座4199相连通，设置在所述密封杆端部用于与所述电磁夹4192相配合的钢块4195。

所述控制机构包括防护壳73，设置在防护壳73内的计算机72，与所述计算机72相连通的电源74。

所述清扫机构8包括设置在所述行走小车71上且位于首尾两端部的清洁风机83，设置在所述行走小车71上且位于首尾两端部的清洁电机82，设置在所述清洁电机82输出轴上的清洁毛刷81。

所述第一驱动轮310为直齿轮。

该实施例中的第一弧型驱动齿条为与第一驱动轮进行配合的弧形齿条，主要是为了实现弧型巡检导轨移动时精准性，也可不设置，但精度不好，需要人工进行场边辅助；而设置的第二弧型驱动齿条同理，也是为了与弧型封堵导轨进行更好的配合，实现更精准的移动；而设置的电源可以为锂电池，也可为电车的供电的电轨方式，还可直接用盘线的方式；设置的密封圈均为耐高温与腐蚀的柔性石墨垫片或者聚四氟乙烯垫片；在该实施例中电磁夹为内部设置与密封杆端部相配合的电磁铁。

实施例二

其与实施例一的区别在于：所述操作凸台414的周侧设置与所述封堵管5上端相配合的密封圈。

设置在所述封堵支撑板409上，且围绕所述封堵孔423设置多层密封圈417。

所述弧型封堵导轨306与弧型巡检导轨408所在的圆形的半径数值大于压力管道1横切面外壁圆形的半径数值。

所述弧型封堵导轨306与弧型巡检导轨408的形成的弧为半圆弧。

所述密封堵头4223的螺纹表面设置石墨密封涂层。

实施例三

其与实施例一的区别在于：所述第一驱动轮310为斜齿轮。

所述密封堵头4223的螺纹表面设置缠绕有密封带层。

实施例四

一种承压管路的封堵方法：

S1：在检查各个部件运行正常后，打开行进方向上前端的清洁风机与清洁电机对行走轨道进行清扫，并将巡检支撑伸缩臂伸出，然后将巡检横向伸缩杆进行展开至承压管道上部中心，通过第一驱动轮将弧型巡检导轨转动至其中一限位挡块处，然后通过行走小车的行走实现对一半管路表面的巡检，在完成对一半巡检后将弧型巡检导轨转动至另一限位挡块处，然后通过行走小车返回对另一半管路表面进行巡检；

S2：在巡检的过程中当气流检测模块检测到压力传感器存在压力时，行走小车则会停止行走，然后再进行缓慢的前后移动，且弧型巡检导轨进行缓慢的来回移动，确定确实存在漏气的现象，并将对应压力传感器的位置信息反馈至控制机构，并将巡检机构进行收纳；

S3：根据巡检机构获得的漏气坐标信息与泄露孔的范围数据，通过控制机构判断自身携带的工具是否能够进行直接施工，以及使用顺序；

当检测到符合封堵机构操作范围时，通过调整封堵支撑伸缩臂的高度，然后根据漏气坐标信息调整封堵转向电机的角度，然后通过第二驱动轮的转动带动第二弧型驱动齿条行走，从而将封堵孔调整至漏气坐标位置，然后通过封堵支撑伸缩臂、封堵横向伸缩杆的相互协调向下对泄露孔进行压紧，此时通过控制机构关闭第一电磁阀，实现暂时密封；

S4：通过操作伸缩杆将操作基台推送至封堵孔处的过程中，操作支撑伸缩臂向上伸出，且操作横向支撑臂向外伸出，使得操作盘工作在旋转时的工作位，能够对准泄露孔的中心位置，然后首先将第一操作单元对准封堵管，并实现操作凸台与封堵管上端的固定密封，然后打开第一电磁阀，通过第一操作伸缩杆将内部密封件穿过泄露孔放入压力管道内，在内部密封件固定完毕后，通过导电插头对加热丝进行加热，进而使得记忆合金密封碗实现复原，并通过密封圈与管道内壁实现贴合密封；

S5：然后松开电磁夹，并切断导电插头电源，并将第一操作伸缩杆进行复位，然后关闭第一电磁阀，并升高操作支撑伸缩臂，然后对操作盘进行旋转，使得第二操作伸缩杆对准封堵管，并通过操作支撑伸缩臂向下运动，并通过操作凸台对封堵管进行密封，然后打开第一电磁阀，并在第二操作伸缩杆的带动下向下对承压管壁进行扩孔，并通过第一负压吸头将磨屑吸走，在扩孔处理完毕后，将第二操作伸缩杆进行复位；

S6：升高操作支撑伸缩臂，然后对操作盘进行旋转，使得第三操作伸缩杆对准封堵管，然后通过操作支撑伸缩臂向下运动，并通过操作凸台对封堵管进行密封，然后通过第三操作伸缩杆的向下运动对泄露孔进行攻丝，并通过第二负压头将磨屑吸走，在攻丝完毕后，将第三操作伸缩杆进行复位；

S7：升高操作支撑伸缩臂，然后对操作盘进行旋转，使得第四操作伸缩杆对准封堵管，然后通过操作支撑伸缩臂向下运动，并通过操作凸台对封堵管进行密封，然后通过第四操作伸缩杆的向下运动对泄露孔进行固定并上紧，实现密封。

实施例五

其与实施例一的区别在于：进一步的，在S3中，当检测到泄露孔过小时，则会通过控制机构一边向运维人员发送泄露孔的孔径与位置数据信号，并完成暂时密封的动作；

运维人员在接收到数据信号后，选取对应型号的钻头、机用丝锥、封堵螺钉，前往现场，在到达现场后，通过智能手机APP发出指令，使得封堵机构解除暂时密封动作实现复位，并在行走小车的带动下使得本装置运行至管路的端部最接近运维人员的位置，由运维人员将钻头安装在第二操作单元上，将机用丝锥设置在第三操作单元上，将封堵螺钉设置在第四操作单元上；

在完成设置后，运维人员通过手机APP使得本装置恢复运行，然后先进行S5的步骤，其与S5的区别在于，第二操作伸缩杆的带动下向下对承压管壁进行打孔；然后再进入步骤S4进行内部密封件的密封；然后再进入S6中进行攻丝，然后再进入S7步骤，完成密封封堵。

进一步的，在S3中，当检测到泄露孔过大时，则会通过控制机构一边向运维人员发送泄露孔的孔径与位置数据信号，然后继续进行S4步骤，实现暂时密封；

运维人员在接收到数据信号后，选取对应型号的钻头、机用丝锥、封堵螺钉，前往现场，在到达现场后，通过智能手机APP发出指令，使得封堵机构解除暂时密封动作实现复位，并在行走小车的带动下使得本装置运行至管路的端部最接近运维人员的位置，由运维人员将钻头安装在第二操作单元上，将机用丝锥设置在第三操作单元上，将封堵螺钉设置在第四操作单元上，然后再进入S5步骤。

进一步的，S6中，关闭第一电磁阀，然后升高操作支撑伸缩臂，然后对操作盘进行旋转，使得第一操作伸缩杆对准封堵管，然后通过操作支撑伸缩臂向下运动，并通过操作凸台对封堵管进行密封，打开第一电磁阀，然后通过第一操作伸缩杆的向下运动，将第一操作伸缩杆端部的电磁夹与内部密封件端部相固定，然后用力向上拉起，使得记忆合金密封碗产生形变，进而拉出泄露孔，然后关闭第一电磁阀；

在S7中，操作凸台对封堵管进行密封后，打开第一电磁阀。

进一步的，S7中密封堵头表面设置石墨密封层。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种承压管路的封堵方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：在检查各个部件运行正常后，打开行进方向上前端的清洁风机与清洁电机对行走轨道进行清扫，并将巡检支撑伸缩臂伸出，然后将巡检横向伸缩杆进行展开至承压管道上部中心，通过第一驱动轮将弧型巡检导轨转动至其中一限位挡块处，然后通过行走小车的行走实现对一半管路表面的巡检，在完成对一半巡检后将弧型巡检导轨转动至另一限位挡块处，然后通过行走小车返回对另一半管路表面进行巡检；

S2：在巡检的过程中当气流检测模块检测到压力传感器存在压力时，行走小车则会停止行走，然后再进行缓慢的前后移动，且弧型巡检导轨进行缓慢的来回移动，确定确实存在漏气的现象，并将对应压力传感器的位置信息反馈至控制机构，并将巡检机构进行收纳；

S3：根据巡检机构获得的漏气坐标信息与泄露孔的范围数据，通过控制机构判断自身携带的工具是否能够进行直接施工，以及使用顺序；

当检测到符合封堵机构操作范围时，通过调整封堵支撑伸缩臂的高度，然后根据漏气坐标信息调整封堵转向电机的角度，然后通过第二驱动轮的转动带动第二弧型驱动齿条行走，从而将封堵孔调整至漏气坐标位置，然后通过封堵支撑伸缩臂、封堵横向伸缩杆的相互协调向下对泄露孔进行压紧，此时通过控制机构关闭第一电磁阀，实现暂时密封；

S4：通过操作伸缩杆将操作基台推送至封堵孔处的过程中，操作支撑伸缩臂向上伸出，且操作横向支撑臂向外伸出，使得操作盘工作在旋转时的工作位，能够对准泄露孔的中心位置，然后首先将第一操作单元对准封堵管，并实现操作凸台与封堵管上端的固定密封，然后打开第一电磁阀，通过第一操作伸缩杆将内部密封件穿过泄露孔放入压力管道内，在内部密封件固定完毕后，通过导电插头对加热丝进行加热，进而使得记忆合金密封碗实现复原，并通过密封圈与管道内壁实现贴合密封；

S5：然后松开电磁夹，并切断导电插头电源，并将第一操作伸缩杆进行复位，然后关闭第一电磁阀，并升高操作支撑伸缩臂，然后对操作盘进行旋转，使得第二操作伸缩杆对准封堵管，并通过操作支撑伸缩臂向下运动，并通过操作凸台对封堵管进行密封，然后打开第一电磁阀，并在第二操作伸缩杆的带动下向下对承压管壁进行扩孔，并通过第一负压吸头将磨屑吸走，在扩孔处理完毕后，将第二操作伸缩杆进行复位；

S6：升高操作支撑伸缩臂，然后对操作盘进行旋转，使得第三操作伸缩杆对准封堵管，然后通过操作支撑伸缩臂向下运动，并通过操作凸台对封堵管进行密封，然后通过第三操作伸缩杆的向下运动对泄露孔进行攻丝，并通过第二负压头将磨屑吸走，在攻丝完毕后，将第三操作伸缩杆进行复位；

S7：升高操作支撑伸缩臂，然后对操作盘进行旋转，使得第四操作伸缩杆对准封堵管，然后通过操作支撑伸缩臂向下运动，并通过操作凸台对封堵管进行密封，然后通过第四操作伸缩杆的向下运动对泄露孔进行固定并上紧，实现密封。

2.如权利要求1所述的承压管路的封堵方法，其特征在于：在S3中，当检测到泄露孔过小时，则会通过控制机构一边向运维人员发送泄露孔的孔径与位置数据信号，并完成暂时密封的动作；

运维人员在接收到数据信号后，选取对应型号的钻头、机用丝锥、封堵螺钉，前往现场，在到达现场后，通过智能手机APP发出指令，使得封堵机构解除暂时密封动作实现复位，并在行走小车的带动下使得本装置运行至管路的端部最接近运维人员的位置，由运维人员将钻头安装在第二操作单元上，将机用丝锥设置在第三操作单元上，将封堵螺钉设置在第四操作单元上；

在完成设置后，运维人员通过手机APP使得本装置恢复运行，然后先进行S5的步骤，其与S5的区别在于，第二操作伸缩杆的带动下向下对承压管壁进行打孔；然后再进入步骤S4进行内部密封件的密封；然后再进入S6中进行攻丝，然后再进入S7步骤，完成密封封堵。

3.如权利要求2所述的承压管路的封堵方法，其特征在于：在S3中，当检测到泄露孔过大时，则会通过控制机构一边向运维人员发送泄露孔的孔径与位置数据信号，然后继续进行S4步骤，实现暂时密封；

运维人员在接收到数据信号后，选取对应型号的钻头、机用丝锥、封堵螺钉，前往现场，在到达现场后，通过智能手机APP发出指令，使得封堵机构解除暂时密封动作实现复位，并在行走小车的带动下使得本装置运行至管路的端部最接近运维人员的位置，由运维人员将钻头安装在第二操作单元上，将机用丝锥设置在第三操作单元上，将封堵螺钉设置在第四操作单元上，然后再进入S5步骤。

4.如权利要求3所述的承压管路的封堵方法，其特征在于：S6中，关闭第一电磁阀，然后升高操作支撑伸缩臂，然后对操作盘进行旋转，使得第一操作伸缩杆对准封堵管，然后通过操作支撑伸缩臂向下运动，并通过操作凸台对封堵管进行密封，打开第一电磁阀，然后通过第一操作伸缩杆的向下运动，将第一操作伸缩杆端部的电磁夹与内部密封件端部相固定，然后用力向上拉起，使得记忆合金密封碗产生形变，进而拉出泄露孔，然后关闭第一电磁阀。

5.如权利要求4所述的承压管路的封堵方法，其特征在于：在S7中，操作凸台对封堵管进行密封后，打开第一电磁阀。

6.如权利要求5所述的承压管路的封堵方法，其特征在于：S7中密封堵头表面设置石墨密封层。

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