CN206230530U - 基于医疗协作机器人的定位检测机构 - Google Patents
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Abstract
一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，包括设置于六轴机器人底座上的壳体，以及围绕该六轴机器人底座设置的轨道，在所述轨道上安装有动力轮，所述动力轮通过直流电机带动，所述动力轮连接在壳体底部，所述直流电机输出端连接动力轮，直流电机带动动力轮，实现壳体在轨道上移动；所述直流电机安装在壳体内部，所述壳体前部开有两个安装孔，所述安装孔上下设置，在所述安装孔内分别安装有一超声波传感器，上部的超声波传感器向上倾斜设置，下部的超声波传感器向下倾斜设置，采用两组超声波传感器来感应机器人与周边障碍物之间的距离，实现机器人的定位工作，且可以准确测量出距离障碍物的距离，使其具备碰撞检测功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于医疗协作机器人的定位检测机构。
背景技术
在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。
六自由度机器人是一种能够完成模拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。它可把任何物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求，医学上能够用于外科手术。控制机器人完成动作的传统方式有两种：主动式和被动式。主动式是指以电机转动作为动力，控制电机的转动速度和转动角度实现机器人运动。这种运动方式精度高，可重复性好。
但目前的六轴机器人在距离感应上存在一定的不足，影响使用工作精度与可靠性。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种设计合理，实用性好的基于医疗协作机器人的定位检测机构。
本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，包括设置于六轴机器人底座上的壳体，以及围绕该六轴机器人底座设置的轨道，在所述轨道上安装有动力轮，所述动力轮通过直流电机带动，所述动力轮连接在壳体底部，所述直流电机输出端连接动力轮，直流电机带动动力轮，实现壳体在轨道上移动；所述直流电机安装在壳体内部，所述壳体前部开有两个安装孔，所述安装孔上下设置，在所述安装孔内分别安装有一超声波传感器，上部的超声波传感器向上倾斜设置，下部的超声波传感器向下倾斜设置，且上下两组超声波传感器与水平线(面)之间的角度均为45°-60°，采用两组超声波传感器来感应机器人与周边障碍物之间的距离，实现机器人的定位工作，且可以准确测量出距离障碍物的距离，使其具备碰撞检测功能；并将超声波传感器与六轴机器人内的主控制器进行通信连接，可以从同一个人机交互界面上进行控制。
进一步的，六轴机器人内的主控制器输出移动指令给直流电机控制器，直流电机控制器控制直流电机正反转，直流电机带动动力轮运动。
进一步的，所述壳体上还安装有气体传感器，实时监测工作区域内各种气体的浓度，可以实时了解医疗区域的气体情况。
进一步的，所述直流电机采用空心轴电机，各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论怎样旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有最小的旋转半径。
进一步的，所述壳体成光滑的长方体胶囊状，前部和后部为椭圆形凸起。
进一步的，所述壳体可以采用ABS工程塑料制备，安全卫生，强度也较高。
本实用新型的有益效果是：本实用新型结构设计合理，自动化程度高、产品质量稳定，能够有效提高六轴机器人的精度与可靠性，具有很高的生产效率，克服了传统六轴机器人在测量方向上的不准确性，同时具备碰撞检测功能。
附图说明
图1是本实用新型安装结构图；
图2为本实用新型壳体结构图。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
如图1、图2所示，一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，包括设置于六轴机器人底座10上的壳体20，以及围绕该六轴机器人底座10设置的轨道30，在轨道30上安装有动力轮301，动力轮301通过直流电机302带动，动力轮301连接在壳体20底部，直流电机302输出端连接动力轮301，直流电机302带动动力轮301，实现壳体20在轨道30上移动；直流电机302安装在壳体20内部，壳体20前部开有两个安装孔，在安装孔内分别安装有一超声波传感器201，上部的超声波传感器201a向上倾斜设置，下部的超声波传感器201b向下倾斜设置，且上下两组超声波传感器201与水平线(面)之间的角度均为45°-60°，采用两组超声波传感器201来感应机器人与周边障碍物之间的距离，实现机器人的定位工作，且可以准确测量出距离障碍物的距离，使其具备碰撞检测功能；并将超声波传感器201与六轴机器人内的主控制器进行通信连接，可以从同一个人机交互界面上进行控制。六轴机器人内的主控制器输出移动指令给直流电机控制器，直流电机控制器控制直流电机302正反转，直流电机302带动动力轮301运动。
壳体20上还安装有气体传感器202，实时监测工作区域内各种气体的浓度，可以实时了解医疗区域的气体情况。直流电机302采用空心轴电机，各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论怎样旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有最小的旋转半径。壳体20成光滑的长方体胶囊状，前部和后部为椭圆形凸起，壳体20可以采用ABS工程塑料制备，安全卫生，强度也较高。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于，包括设置于六轴机器人底座上的壳体，以及围绕该六轴机器人底座设置的轨道，在所述轨道上安装有动力轮，所述动力轮通过直流电机带动，所述动力轮连接在壳体底部，所述直流电机输出端连接动力轮，直流电机带动动力轮，实现壳体在轨道上移动；所述直流电机安装在壳体内部，所述壳体前部开有两个安装孔，所述安装孔上下设置，在所述安装孔内分别安装有一超声波传感器，上部的超声波传感器向上倾斜设置，下部的超声波传感器向下倾斜设置，且上下两组超声波传感器与水平线之间的角度均为45°-60°。
2.根据权利要求1所述的基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于，所述壳体上还安装有气体传感器。
3.根据权利要求1所述的基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于，所述直流电机采用空心轴电机。
4.根据权利要求1所述的基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于，所述壳体成光滑的长方体胶囊状，前部和后部为椭圆形凸起。
5.根据权利要求1所述的基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于，所述壳体可以采用ABS工程塑料制成。
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| CN201621311919.3U CN206230530U (zh) | 2016-12-02 | 2016-12-02 | 基于医疗协作机器人的定位检测机构 |
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Publications (1)
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| CN206230530U true CN206230530U (zh) | 2017-06-09 |
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| CN (1) | CN206230530U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108500528A (zh) * | 2018-04-11 | 2018-09-07 | 马鞍山工蜂智能科技有限公司 | 一种移动式自动寻址的焊接机器人系统 |
| CN109773793A (zh) * | 2019-02-25 | 2019-05-21 | 太仓中科信息技术研究院 | 用于摄像机器人的碰撞检测系统及方法 |
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2016
- 2016-12-02 CN CN201621311919.3U patent/CN206230530U/zh not_active Expired - Fee Related
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Granted publication date: 20170609 Termination date: 20181202 |