CN108357920B - 抓取装置及其报警方法 - Google Patents

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Abstract

本发明是关于一种抓取装置及其报警方法，涉及生产制造设备技术领域，主要解决的技术问题是抓取装置在抓取液晶面板发生倾斜下放中，容易导致显示面板的倾斜边角被压迫损坏。主要采用的技术方案为：抓取装置包括：可弯曲支撑部；限弯支撑部支撑所述可弯曲支撑部，限制所述可弯曲支撑部向第一方向的弯曲，且所述可弯曲支撑部可向第二方向弯曲；多个吸附结构，位于所述限弯支撑部远离所述可弯曲支撑部的一侧，且与所述可弯曲支撑部连接。吸附结构吸取的物体部分区域受到集中压力后，可弯曲支撑部会发生弯曲，从而可减缓受力。

Description

抓取装置及其报警方法
技术领域
本发明涉及生产制造设备技术领域，特别是涉及一种抓取装置及其报警方法。
背景技术
目前的面板抓取装置，包括有多个铝材支撑条以及固定在铝材支撑条上的多个吸盘，每个铝材支撑条由一体单根直条状的型材制备，多个吸盘处于一个水平面上。在对液晶面板的抓取中，多个吸盘与液晶面板吸合，完成抓取动作。
在实际的生产中，面板抓取装置在运转一定的时间之后，铝材支撑条可能会发生弯曲，导致多个吸盘无法处于一个水平面上，或是，面板抓取装置的抓取点位不正，会导致抓取的显示面板发生倾斜，在下放倾斜的显示面板中，显示面板倾斜的边角容易被压迫损坏。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种抓取装置及其报警方法，主要解决的技术问题是抓取装置在抓取液晶面板发生倾斜下放中，容易导致显示面板的倾斜边角被压迫损坏。
为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：
一方面，本发明的实施例提供一种抓取装置，包括：
可弯曲支撑部；
限弯支撑部，支撑所述可弯曲支撑部，限制所述可弯曲支撑部向第一方向的弯曲，且所述可弯曲支撑部可向第二方向弯曲，所述第二方向为所述第一方向的反方向；
多个吸附结构，位于所述限弯支撑部远离所述可弯曲支撑部的一侧，且与所述可弯曲支撑部连接。
本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。
可选的，前述的抓取装置，其中还包括：
水平检测部，设置于所述可弯曲支撑部。
可选的，前述的抓取装置，其中所述水平检测部包括：光线发射器以及光线接收器；
所述光线发射器以及所述光线接收器均设置于所述可弯曲支撑部远离所述限弯支撑部的一侧，且间隔设置。
可选的，前述的抓取装置，其中所述可弯曲支撑部为多条；
多条可弯曲支撑部包括相互间隔的第一支撑条以及第二支撑条；
所述光线接收器包括设置于所述第一支撑条的第一接收器、设置于所述第二支撑条的第二接收器；
所述光线发射器包括可转动地设置于所述第一支撑条的第一发射器；
转动至第一角度位置的第一发射器发射的光信号能够与所述第一接收器的信号接收区域对位，转动至第二角度位置的第一发射器发射的光信号能够与所述第二接收器的信号接收区域对位。
可选的，前述的抓取装置，其中所述光线发射器包括设置于所述第二支撑条的第二发射器；
所述第二接收器可转动地设置于所述第二支撑条，转动至第二角度位置的第一发射器发射的光信号能够与转动至第三角度位置的第二接收器的信号接收区域对位，所述第二发射器发射的光信号能够与转动至第四角度位置的第二接收器的信号接收区域对位。
可选的，前述的抓取装置，其中所述第二发射器可转地设置于所述第二支撑条；
所述第一接收器可转动地设置于所述第一支撑条；
转动至第五角度位置的第二发射器发射的光信号能够与转动至第四角度位置的第二接收器的信号接收区域对位，转动至第六角度位置的第二发射器发射的光信号能够与转动至第七角度位置的第一接收器的信号接收区域对位，转动至第一角度位置的第一发射器发射的光信号能够与转动至第八角度位置的第一接收器的信号接收区域对位。
可选的，前述的抓取装置，其中还包括：
报警部，与所述光线接收器电连接。
可选的，前述的抓取装置，其中所述光线接收器包括光线偏离数据可读的接收器；报警部包括：数据获取单元、比较单元、执行单元；
数据获取单元，用于获取所述光线接收器的光线偏离数据；
比较单元，用于比较所述光线偏离数据和偏离阈值的大小关系；
执行单元，用于若光线偏离数据大于偏离阈值，执行报警。
可选的，前述的抓取装置，其中所述可弯曲支撑部包括第一刚性支撑臂以及第二刚性支撑臂，所述第一刚性支撑臂的一端与所述第二刚性支撑臂的一端可转动地连接。
可选的，前述的抓取装置，其中所述可弯曲支撑部包括柔性支撑臂。
可选的，前述的抓取装置，其中还包括：
多个连接结构；
所述多个吸附结构与所述多个连接结构一一对应地连接在所述可弯曲支撑部上。
可选的，前述的抓取装置，其中所述连接结构为刚性连接件。
另一方面，本发明的实施例提供一种上述抓取装置的报警方法，包括：
获取所述光线接收器的光线偏离数据；
比较所述光线偏离数据和偏离阈值的大小关系；
若光线偏离数据大于偏离阈值，执行报警。
本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。
可选的，前述的报警方法，其中所述偏离阈值为可调阈值，所述可调阈值在-5mm至5mm。
借由上述技术方案，本发明技术方案提供的抓取装置及其报警方法至少具有下列优点：
本发明实施例提供的技术方案中，多个吸附结构通过所述可弯曲支撑部支撑，可弯曲支撑部被限弯支撑部限制第一方向弯曲，可弯曲支撑部可向第二方向弯曲，吸附结构吸取的物体部分区域受到集中压力后，可弯曲支撑部会向第二方向发生弯曲，从而可减缓吸附结构吸取的物体的受力。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本发明的实施例提供的一种抓取装置第一状态的结构示意图；
图2是本发明的实施例提供的一种抓取装置第二状态的结构示意图；
图3是本发明的实施例提供的一种抓取装置水平检测部处于第一检测状态的结构示意图；
图4是本发明的实施例提供的一种抓取装置水平检测部处于第二检测状态的结构示意图；
图5是本发明的实施例提供的一种抓取装置电连接的结构示意图；
图6是本发明的实施例提供的一种抓取装置具体的水平检测部的结构示意图；
图7是本发明的实施例提供的一种抓取装置具体的局部结构示意图；
图8是本发明的实施例提供的一种抓取装置报警方法的流程示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的抓取装置及其报警方法其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。
本实施例提供的一种抓取装置，多个吸附结构分别支撑于可弯曲支撑部，吸附结构吸取的物体部分区域受到集中压力后，可弯曲支撑部会发生弯曲，从而可减缓受力。
图1至图2为本发明提供的抓取装置一实施例，请参阅图1至图2，本发明的一个实施例提出的抓取装置，包括：可弯曲支撑部10、限弯支撑部20、多个吸附结构30。
限弯支撑部20支撑所述可弯曲支撑部10，限制所述可弯曲支撑部10向第一方向A的弯曲，且所述可弯曲支撑部10可向第二方向B弯曲，所述第二方向B为所述第一方向A的反方向；多个吸附结构30位于所述限弯支撑部20远离所述可弯曲支撑部10的一侧，且多个吸附结构30且与所述可弯曲支撑部10连接。多个吸附结构通过与所述可弯曲支撑部连接，可弯曲支撑部被限弯支撑部限制第一方向弯曲，可弯曲支撑部可向第二方向弯曲，吸附结构吸取的物体部分区域受到集中压力后，可弯曲支撑部会向第二方向发生弯曲，从而可减缓吸附结构吸取的物体的受力。
比如，抓取装置在抓取显示面板x10下放当中，显示面板x10可能由于抓取的水平度发生倾斜，在下放显示面板x10中，显示面板x10的某个边角可能先落到地面，或是触碰到外部部件w10，并会承受较大的应力，此时，受较大应力边角的吸附结构会将应力分散至可弯曲支撑部10，使可弯曲支撑部10向第二方向弯曲，从而可减缓显示面板受到的集中应力而发生损坏。容易理解的是，抓取装置不局限于抓取显示面板。
可弯曲支撑部可采用板状、杆状等，本发明提供的实施例中，所述可弯曲支撑部包括第一刚性支撑臂11以及第二刚性支撑臂12，所述第一刚性支撑臂11的一端与所述第二刚性支撑臂12的一端可转动地连接。具体的，所述第一刚性支撑臂11的一端与所述第二刚性支撑臂12的一端通过转轴13可转动地连接，转轴13的轴线与第一方向或第二方向垂直。第一刚性支撑臂11以及第二刚性支撑臂12可由铝材、钢材等金属制备，当然也不局限于此，也可以采用其它非金属材质。
限弯支撑部可采用板状、杆状等，可由铝材、钢材等金属制备，限弯支撑部在使用一段时间之后，可能发生弯曲，现有技术中，需要工人携带专用水平仪对限弯支撑部进行测量，较为费时。本发明提供的实施例中，水平检测部设置于可弯曲支撑部。由于，可弯曲支撑部支撑在限弯支撑部上，限弯支撑部限制所述可弯曲支撑部向第一方向的弯曲的角度，若限弯支撑部自身发生弯曲后，可弯曲支撑部会发生倾斜，通过观测水平检测部的水平状态，即可判断限弯支撑部是否发生弯曲。
水平检测部可采用气泡水平仪，成本低，且易于安装。另外，水平检测部也可包括：光线发射器41以及光线接收器42；所述光线发射器以及所述光线接收器均设置于所述可弯曲支撑部远离所述限弯支撑部的一侧，所述光线发射器以及所述光线接收器间隔设置。可弯曲支撑部处于水平状态，所述光线接收器能够接收所述光线发射器发射的光线。光线发射器可为红外发射器，对应的，光线接收器为红外接收器。例如，红外发射器设置于第一刚性支撑臂的另一端，红外接收器设置于第二刚性支撑臂的另一端。若光线接收器接收到光线发射器发射的光线，则判断限弯支撑部未发生弯曲。若光线接收器未接收到光线发射器发射的光线，则判断限弯支撑部发生弯曲。
通常的，如图3和图4所示，可弯曲支撑部10呈条状，可弯曲支撑部10为多条，对应的，限弯支撑部呈条状，多条限弯支撑部分别支撑多条可弯曲支撑部10。多条可弯曲支撑部包括相互间隔的第一支撑条10a以及第二支撑条10b。若第一支撑条10a和第二支撑条10b平行，设置于第一支撑条的吸附结构和设置于第二支撑条的吸附结构处于同一水平面，可使抓取的显示面板保持水平。其中，光线接收器包括设置于所述第一支撑条10a的第一接收器42a、设置于所述第二支撑条10b的第二接收器42b；所述光线发射器包括可转动地设置于所述第一支撑条10a的第一发射器41a；转动至第一角度位置的第一发射器发射41a的光信号能够与所述第一接收器42a的信号接收区域对位，转动至第二角度位置的第一发射器41a发射的光信号能够与所述第二接收器42b的信号接收区域对位。第一发射器41a转动下，可分别与不同方向的第一接收器42a和第二接收器42b对位，使同一个发射器可检测两个方向上的水平线。另外，所述光线发射器包括设置于所述第二支撑条的第一发射器41b；所述第二接收器42b可转动地设置于所述第二支撑条，转动至第二角度位置的第一发射器41a发射的光信号能够与转动至第三角度位置的第二接收器42b的信号接收区域对位，所述第一发射器41b发射的光信号能够与转动至第四角度位置的第二接收器42b的信号接收区域对位。第二接收器42b转动下，可分别与不同方向的第一发射器41a和第一发射器41b对位，使同一个接收器可检测两个方向上的水平线。进一步的，所述第一发射器41b可转地设置于所述第二支撑条；所述第一接收器42a可转动地设置于所述第一支撑条；转动至第五角度位置的第一发射器41b发射的光信号能够与转动至第四角度位置的第二接收器42b的信号接收区域对位，转动至第六角度位置的第一发射器41b发射的光信号能够与转动至第七角度位置的第一接收器42a的信号接收区域对位，转动至第一角度位置的第一发射器41a发射的光信号能够与转动至第八角度位置的第一接收器42a的信号接收区域对位。第一发射器41b转动下，可分别与不同方向的第一接收器42a和第二接收器42b对位，使同一个发射器可检测两个方向上的水平线；第一接收器42a转动下，可分别与不同方向的第一发射器41a和第一发射器41b对位，使同一个接收器可检测两个方向上的水平线。具体实施中，多条可弯曲支撑部包括相互间隔的多个支撑条。每个支撑条两端均可转动地设置有光线发射器以及光线接收器。光线发射器以及光线接收器可旋转180，使不同支撑条上的光线发射器和光线接收器能够实现光线检测。
抓取装置抓取显示面板的过程中，光线发射器发射光线，光线接收器电连接报警部，若光线接收器未检测到光线发射器发射的光线，可判断为显示面板发生碰撞或是受到集中应力，则执行报警部报警，报警部可以是声光报警，也可是连接中控制的显示报警等，本发明不做具体限定。其中，报警部可与光线发射器同时启停，光线发射器停止发射光线后，光线接收器未接受到光线，报警部不会发生报警。
如图5和图6所示，光线接收器包括光线偏离数据可读的接收器421，报警部50包括数据获取单元51、比较单元52、执行单元53，数据获取单元51用于获取所述光线接收器的光线偏离数据；比较单元52用于比较所述光线偏离数据和偏离阈值的大小关系；执行单元53用于若光线偏离数据大于偏离阈值，执行报警。偏离阈值为可调阈值，所述可调阈值在-5mm至5mm。抓取装置在抓取不同尺寸显示面板当中，需要控制的显示面板的水平度不一，可调阈值的大小可根据抓取的显示面板尺寸的大小而进行设定，例如越大的显示面板，可对应的设定较大的偏离阈值，从而可适应于多尺寸的显示面板抓取。
本发明提供的另一些实施例中，与上述实施例中可弯曲支撑部结构不同之处在于，可弯曲支撑部包括柔性支撑臂。柔性支撑臂的至少部分区域采用柔性材质制备，如橡胶材质、硅胶材质等。无需转轴，即可实现同样显示面板抓取的缓冲保护效果。
在一些示例中，吸附结构为柔性材质制备的抓取物吸取盘，其吸盘面面向第一方向，在抓取的显示面板受到冲击中，可对显示面板产生一级缓冲保护，若受到冲击较大，可弯曲支撑部对显示面板产生二级缓冲保护。如图7所示，真空吸取管路60与吸附结构30连通。上述实施例中的抓取装置还包括多个连接结构70，多个吸附结构30通过多个连接结构70一一对应地连接可弯曲支撑部10。在一些实施例中，限弯支撑部上可开设有通孔，至少1个连接结构穿过限弯支撑部的通孔，连接结构两端分别连接吸附结构和可弯曲支撑部。在另一些实施例中，至少1个连接结构也可绕过限弯支撑部的外周，并与吸附结构和可弯曲支撑部连接。
在一些实施例中，连接结构70为刚性连接件，例如可以是金属连接杆，因此，可以将吸附结构受到的力传送到可弯曲支撑部。
基于同一发明构思，本实施例提供的上述抓取装置的报警方法，通过对偏离阈值的设定，可以适应在显示面板发生不同的倾斜度之后，执行报警，从而可适应于多种尺寸型号显示面板的不同需求。
图8为本发明提供的抓取装置的报警方法一实施例，请参阅图8，本发明的一个实施例提出的抓取装置的报警方法，包括：
S10获取所述光线接收器的光线偏离数据；
光线发射器发射的光线发生水平方向偏离后，光线接收器会监测到光线偏离数据的大小；
S20比较所述光线偏离数据和偏离阈值的大小关系；
其中，偏离阈值为可调阈值，所述可调阈值可在-5mm至5mm，但不局限于此，具体可调阈值可通过选取不同型号的光线接收器而调整。
S30若光线偏离数据大于偏离阈值，执行报警。
本发明实施例提供的抓取装置及其报警方法，抓取的显示面板的局部区域在发生较大应力后，吸附结构会对显示面板产生一级缓冲保护，可弯曲支撑部对显示面板产生二级缓冲保护，并触发报警，通知管理人员。实现了保护、警报功能，可提高显示面板的成品率。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
可以理解的是，上述装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的装置解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的装置中的部件进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个装置中。可以把实施例中的部件组合成一个部件，以及此外可以把它们分成多个子部件。除了这样的特征中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何装置的所有部件进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以它们的组合实现。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或组件。位于部件或组件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件或组件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的装置来实现。在列举了若干部件的权利要求中，这些部件中的若干个可以是通过同一个部件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (14)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：
可弯曲支撑部；
限弯支撑部，支撑所述可弯曲支撑部，限制所述可弯曲支撑部向第一方向的弯曲，且所述可弯曲支撑部可向第二方向弯曲，所述第二方向为所述第一方向的反方向；
多个吸附结构，位于所述限弯支撑部远离所述可弯曲支撑部的一侧，且与所述可弯曲支撑部连接。
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括：
水平检测部，设置于所述可弯曲支撑部。
3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，
所述水平检测部包括：光线发射器以及光线接收器；
所述光线发射器以及所述光线接收器均设置于所述可弯曲支撑部远离所述限弯支撑部的一侧，且间隔设置。
4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，
所述可弯曲支撑部为多条；
多条可弯曲支撑部包括相互间隔的第一支撑条以及第二支撑条；
所述光线接收器包括设置于所述第一支撑条的第一接收器、设置于所述第二支撑条的第二接收器；
所述光线发射器包括可转动地设置于所述第一支撑条的第一发射器；
转动至第一角度位置的第一发射器发射的光信号能够与所述第一接收器的信号接收区域对位，转动至第二角度位置的第一发射器发射的光信号能够与所述第二接收器的信号接收区域对位。
5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，
所述光线发射器包括设置于所述第二支撑条的第二发射器；
所述第二接收器可转动地设置于所述第二支撑条，转动至第二角度位置的第一发射器发射的光信号能够与转动至第三角度位置的第二接收器的信号接收区域对位，所述第二发射器发射的光信号能够与转动至第四角度位置的第二接收器的信号接收区域对位。
6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，
所述第二发射器可转地设置于所述第二支撑条；
所述第一接收器可转动地设置于所述第一支撑条；
转动至第五角度位置的第二发射器发射的光信号能够与转动至第四角度位置的第二接收器的信号接收区域对位，转动至第六角度位置的第二发射器发射的光信号能够与转动至第七角度位置的第一接收器的信号接收区域对位，转动至第一角度位置的第一发射器发射的光信号能够与转动至第八角度位置的第一接收器的信号接收区域对位。
7.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，还包括：
报警部，与所述光线接收器电连接。
8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，
所述光线接收器包括光线偏离数据可读的接收器；报警部包括：数据获取单元、比较单元、执行单元；
数据获取单元，用于获取所述光线接收器的光线偏离数据；
比较单元，用于比较所述光线偏离数据和偏离阈值的大小关系；
执行单元，用于若光线偏离数据大于偏离阈值，执行报警。
9.根据权利要求1-8中任一所述的抓取装置，其特征在于，
所述可弯曲支撑部包括第一刚性支撑臂以及第二刚性支撑臂，所述第一刚性支撑臂的一端与所述第二刚性支撑臂的一端可转动地连接。
10.根据权利要求1-8中任一所述的抓取装置，其特征在于，
所述可弯曲支撑部包括柔性支撑臂。
11.根据权利要求1-8中任一所述的抓取装置，其特征在于，还包括：
多个连接结构；
所述多个吸附结构与所述多个连接结构一一对应地连接在所述可弯曲支撑部上。
12.根据权利要求11所述的抓取装置，其特征在于，所述连接结构为刚性连接件。
13.一种上述权利要求8所述的抓取装置的报警方法，其特征在于，包括：
获取所述光线接收器的光线偏离数据；
比较所述光线偏离数据和偏离阈值的大小关系；
若光线偏离数据大于偏离阈值，执行报警。
14.根据权利要求13所述的报警方法，其特征在于，
所述偏离阈值为可调阈值，所述可调阈值在-5mm至5mm。
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