CN108349717B - 用于上升和/或降下负载的升降系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种升降系统(100，200)，包括升降设备(104，204)和输送设备(120，220)。输送设备(120，220)具有能摆动到保持位置的至少一个保持摆(300)，升降设备(104，204)具有保持接纳部(400，500，600)，保持摆(300)能在保持位置通过保持接纳部(400，500，600)沿降下方向(112，212)的运动与保持接纳部(400，500，600)发生啮合，使得升降设备(104，204)沿降下方向(112，212)的运动被锁定，和/或保持摆(300)能在保持位置通过保持接纳部(400，500，600)沿上升方向(106，206)的运动与保持接纳部(400，500，600)发生啮合，使得升降设备(104，204)沿上升方向(106，206)的运动被锁定。本发明还涉及一种用于锁定和释放升降系统的升降设备的方法。

Description

用于上升和/或降下负载的升降系统和方法

技术领域

本发明涉及一种用于上升和/或降下负载的升降系统，所述升降系统包括：升降设备，该升降设备适合用于将负载沿上升方向从下方的位置输送到上方的位置和沿降下方向从上方的位置输送至下方的位置；以及输送设备，该输送设备适合用于在下方的位置和/或上方的位置接收借助于升降设备输送的负载。

背景技术

这种升降系统在现有技术中是已知的。该升降系统在输送技术中被用于竖直地运输较大的和通常较不易携带的负载，例如作为用于无人看管地竖直运送物体的立式提升机(Etagenheber)。升降设备可以例如具有可竖直运动的升降机。借助于升降机(例如在升降笼中或在升降平台上)通常移动具有大质量的负载，从而在加速过程中，例如在开动过程中或在制动过程中可能出现巨大的力。该力虽然通常被升降设备的支承结构消除，但可能由于所参与的起重部件、如绳索或链条的弹性，在升降过程结束之后发生振动以及/或者升降笼或升降平台的降下或抬起。这种在升降运动结束之后发生的竖直运动是不期望的并且使得后续的水平的输送过程更困难，在该水平的输送过程中，升降笼中或升降平台上的负载被卸下并且被基本上水平地继续输送。

在现有技术中已知的是，可以通过销紧固设备阻止发生这种不期望的运动。在此，被以机动方式驱动的销被推到相应的缺口中，以便阻止竖直的运动。该解决方案的缺点在于以下事实：这种销紧固设备需要驱动装置，必要时甚至需要在可动的升降机上的能量供给装置。此外，销紧固设备使升降系统的构造复杂化并且因此提高整个系统的实际的容易出错性。

发明内容

本发明的目的在于，提出一种用于上升和/或降下负载的升降系统，该升降系统是简单的、成本有利的且不容易出错的。

所述目的通过根据独立权利要求1所述的升降系统来实现。其它根据本发明的设计方案在相应的从属权利要求中给出。

根据本发明的用于上升和/或降下负载的升降系统包括：升降设备，该升降设备适合用于将负载沿上升方向从第一转移位置输送到第二转移位置和沿降下方向从第二转移位置输送至第一转移位置；以及输送设备，该输送设备适合用于在第一转移位置和/或第二转移位置上接收借助于升降设备输送的负载。输送设备具有至少一个保持摆，所述至少一个保持摆可以固定地布置在转移位置上并且能摆动到保持位置。升降设备具有至少一个用于保持摆的保持接纳部。保持摆能在保持位置通过保持接纳部沿降下方向的运动这样与保持接纳部啮合，即升降设备沿降下方向的运动被锁定。保持接纳部具有第一导轨。第一导轨被设计为用于在保持接纳部沿降下方向或上升方向运动时将保持摆移动到第一位置，在该第一位置保持摆不能与保持接纳部啮合。

升降设备可以例如是剪式升降台或升降站。第一转移位置和第二转移位置不必彼此直接垂直地布置。更确切地说，沿上升方向或沿降下方向的运动可以具有水平分量，也就是说，上升方向和/或降下方向不必严格地竖直延伸。也可以在第一转移位置与第二转移位置之间设置一个或多个中间位置，在中间位置同样可以实施向输送设备转移、中间保持而不转移负载、或移动通过而不进行中间保持。

保持摆可以在上方的端部上可转动地支承在悬挂点上。保持摆的、与位于上方的端部相对的下方的自由端部可以围绕上方的端部摆动。摆动轴或转动轴则位于悬挂点中。

保持摆和保持接纳部构成简单的和稳固的组合，该组合可以在没有附加的驱动装置的情况下对于元件之一是足够的。将第一导轨设置在保持接纳部上能够实现：仅通过保持接纳部的运动或与保持接纳部连接的升降设备的运动将保持摆移动到期望的第一位置，在该第一位置保持接纳部和保持摆不啮合。如果保持摆位于该第一位置，则能实现保持接纳部和保持摆沿降下方向和/或上升方向的相对运动。而如果保持摆位于保持位置，则在沿降下方向运动时保持接纳部和保持摆啮合，从而升降设备沿降下方向的进一步运动被锁定。

在一个实施方式中规定，保持接纳部具有接纳轮廓，该接纳轮廓被设计为用于这样接纳保持摆，即升降设备沿降下方向的运动被锁定。优选地，接纳轮廓适配于保持摆的形状并且可以例如形成为U形的，其中，U的开口可以竖直地朝向下方。

可以规定，保持摆具有自由的端部，该自由的端部具有从保持摆的运动平面突出的结构，例如销钉、栓部或滚轮，该自由的端部被设计为用于与第一导轨以及接纳轮廓共同作用。保持摆也就可以从保持接纳部旁边经过并且仅所述突出的结构与保持接纳部相互作用。这种结构可以优选地被安装在保持摆的下方的自由端部上。在保持摆围绕其上方的端部摆动时，该结构——例如滚轮——与第一导轨共同作用并且可以在必要时在第一导轨和接纳轮廓上滚动。这可以改进对通过保持接纳部施加到保持摆上的力的传递。

在一个优选的实施方式中，保持接纳部可以具有第二导轨，该第二导轨被设计为用于在保持接纳部沿降下方向或上升方向运动时将保持摆移动到第二位置，在该第二位置保持摆不能与保持接纳部啮合。设置用于保持摆的第一位置和第二位置，不同于保持位置，在该第一位置和第二位置不能使保持摆与保持接纳部啮合，因此简化了移动经过实际上为保持而设置的升降设备位置。因此例如可以设置用于沿降下方向移动通过的第一位置，也可以设置用于沿上升方向移动通过的第二位置。

在一个实施方式中，保持接纳部固定地与升降设备连接。

在第一个另选的实施方式中，保持位置位于第一位置与第二位置之间。相应地，第一导轨可以在保持接纳部沿例如降下方向运动时使保持摆偏转到第一位置，第二导轨在保持接纳部沿例如升降设备运动时使保持摆设计在第二位置。

在第二个另选的实施方式中，第一位置和第二位置位于保持位置旁边。在此，第一位置例如可以和第二位置相比离保持位置更远，因此例如在第一位置能例如沿降下方向移动通过转移位置，在第二位置能例如沿上升方向移动通过转移位置。

在本发明的一个有利的改进方案中可以规定，保持接纳部具有至少一个用于保持摆的导入装置，该导入装置被设计为用于使保持摆朝向保持位置的方向运动，和/或其中，保持接纳部具有用于保持摆的导出装置，该导出装置被设计为用于使保持摆朝向第一位置和/或第二位置的方向运动。该改进方案的优点在于，在保持摆的期望的或不期望的约束的情况下，该保持摆被至少部分地通过导轨引导。约束在此应理解为，保持摆仅在重力或其它力(如振动或类似的力)的作用下保持在其位置。

一方面导入装置可以适合用于一次性地或持续地克服保持摆的可能的约束。另一方面在合适地布置导入装置和导出装置的情况下借助于导出装置可以和导入装置一同实现完全通过导轨引导保持摆。当然可以设置一个或多个导入装置以及一个或多个导出装置。在完全通过导轨引导时，当保持摆位于保持位置时悬挂点位于保持摆的自由端部的上方是不必要的。更确切地说，例如为了锁定升降设备沿上升方向的运动，保持摆的自由端部设置在保持摆的悬挂点的上方。相应地可以为了锁定升降设备沿上升方向的运动，通过升降设备沿上升方向的运动使保持摆啮合到保持接纳部中。

另选地，例如可以仅借助于重力实现保持摆从第一位置到保持位置或从第二位置到保持位置的运动。

所述目的也通过一种用于锁定和释放升降系统的升降设备的方法来实现，其中，所述升降系统包括：升降设备，该升降设备适合用于将负载沿上升方向从第一转移位置输送到第二转移位置和沿降下方向从第二转移位置输送至第一转移位置；以及输送设备，该输送设备适合用于在第一位置和/或第二位置上接收借助于升降设备输送的负载，其中，输送设备具有至少一个保持摆，所述至少一个保持摆能摆动到保持位置，其中，升降设备具有至少一个用于保持摆的保持接纳部。所述方法包括以下步骤：

将升降设备沿上升方向移动到位于保持位置上方的保持摆接纳位置；将升降设备沿降下方向移动到保持位置；将升降设备移动到位于保持位置上方的保持摆释放位置。

借助于升降设备到保持摆接纳位置的运动能实现使保持摆摆动到下述位置，在该位置保持摆可以与保持接纳部啮合。通过升降设备沿降下方向的运动来实现保持摆啮合到保持接纳部中。通过升降设备运动到保持摆释放位置，保持摆可以脱离与保持接纳部的啮合并且因此又释放或实现升降设备沿降下方向的运动。

在所述方法的一个设计方案中可以规定，将升降设备移动到保持摆接纳位置引起将保持摆从第一位置移动到保持位置。保持摆的运动可以在此直接地通过升降设备的运动引起或间接地通过释放对于保持摆运动所需要的摆动区域来实现。

相应地，升降设备运动到转移位置——例如通过升降设备的降下——可以引起在保持接纳部中接纳保持摆。保持摆的运动在此也可以直接地通过升降设备的运动引起或间接地通过释放对于保持摆运动所需要的摆动区域来实现。在转移位置，升降设备位于和输送设备相同的输送水平面上，因此能实现所需要的负载的简单的转移。

此外可以在所述方法的一个设计方案中规定，将升降设备移动到释放位置引起将保持摆从保持位置移动到第二位置。将第一位置和第二位置设置在保持位置旁边可以提供执行移动经过转移位置的优点，如上面已经在根据本发明的升降系统中说明的那样。

保持摆的运动可以借助于通过保持接纳部的至少一个导轨引起的导向力和/或借助于重力和/或借助于弹力引起。

附图说明

下面根据附图详细说明本发明的实施例。其中：

图1示出升降站形式的根据本发明的升降系统的第一实施方式；

图2示出剪式升降台形式的根据本发明的升降系统的第二实施方式；

图3A-3J示出用于升降系统的升降设备的根据本发明的保持摆与保持接纳部的组合的第一实施方式，该组合被示出为处于不同的相对位置；

图4A-4B示出图3A-3J的保持摆与保持接纳部的组合的上升过程和降下过程的示意图；

图5A-5J示出用于升降系统的升降设备的根据本发明的保持摆与保持接纳部的组合的第二实施方式，该组合被示出为处于不同的相对位置；

图6A-6J示出用于升降系统的升降设备的保持摆与保持接纳部的组合的第三实施方式，该组合被示出为处于不同的相对位置；和

图7A-7J示出用于升降系统的升降设备的保持摆与保持接纳部的组合的第四实施方式，该组合被示出为处于不同的相对位置。

具体实施方式

图1示出作为升降系统实施方式的升降站100。升降站100用于上升和降下负载102并且具有升降设备104，该升降设备用于将负载102沿上升方向106从第一转移位置108输送至第二转移位置110和相反地沿降下方向112从第二转移位置110输送至第一转移位置108。此外在升降站100的情况下可以设置位于第二转移位置110与第一转移位置108之间的中间转移位置114。

升降设备104具有示意性地示出的升降平台116以及未详细示出的起重部件以及合适的支承和引导结构118。

在转移位置108，110，114上分别设有输送设备120，借助于该输送设备能取出利用升降设备104输送的升降设备负载102并且其被设计为用于基本上水平地继续运送负载102。

在图2A-图2C中示出升降系统200，其具有被设计为剪式升降台204并被示出处于不同的位置的升降设备。升降平台216可以沿上升方向206或沿降下方向212移动。在图2B中，剪式升降台204位于转移位置，在转移位置可以进行借助于剪式升降台204输送的负载向输送设备220的转移。而在图2A中描绘的位置表示向上超程位置，在图2C中示出的位置表示行程不足(Unterhub)位置。

在输送设备220上固定有保持摆300，该保持摆与保持接纳部400共同作用。这种在保持摆300与保持接纳部400之间的共同作用具体地在图3A-图3J中说明。

图3A-图3J示出保持摆与保持接纳部的组合的第一实施方式的保持摆300和保持接纳部400的不同位置。保持摆300优选地被安装在输送设备、例如输送设备120，220上，但无论如何都被相对于输送设备位置固定地安装。保持摆300在该实施方式中本身设计为刚性的并且具有上方的端部302，在该上方的端部上设有悬挂或支承点304。保持摆300围绕轴306可摆动地支承在支承点304上，该轴在当前的实施例中垂直于绘图平面延伸。在保持摆300的、与上方的端部302对置的下方的端部308上设有滚轮310，该滚轮围绕轴312可转动地支承，在当前的实施例中该轴垂直于绘图平面延伸。作为滚轮310的替代方案，也可以仅设置销钉、栓部、滑块或其它合适的结构，它与保持接纳部400以前述形式共同工作。该结构——在此为滚轮310——从保持摆300的、保持摆在其内部进行摆动或转动的平面突出。以这种方式，保持摆300可以摆动通过保持接纳部并且仅该结构——在此为滚轮310——与保持接纳部相互作用并且由后者引导。作为保持摆300的刚性设计方案的替代方案，也可以例如通过尺寸足够大的绳索或链条设置在支承点304与下方的端部308之间的仅可加载拉力的连接。

保持接纳部400与升降设备104，204——该升降设备例如在关于图1和图2A-图2C的说明中所述——连接并且随着升降设备104，204沿上升方向106，206或沿降下方向112，212运动。上升方向和降下方向可以例如竖直地延伸。保持接纳部400具有第一导轨402、第二导轨404以及接纳轮廓406。

第一导轨402相对于运动方向、例如上升方向106，206倾斜延伸并且这样布置，即在保持接纳部400沿第一方向、例如沿上升方向106，206、朝向保持摆300运动时，在第一导轨402上进行保持接纳部400与保持摆300之间的第一接触。

第二导轨404同样相对于运动方向、例如降下方向112，212倾斜延伸并且这样布置，即在保持接纳部400沿第二方向、例如沿降下方向112，212、朝向保持摆300运动时，在第二导轨404上进行保持接纳部400与保持摆300之间的第一接触。

接纳轮廓406在所示出的实施方式中布置在第一导轨402与第二导轨404之间并且这样设计，即保持摆300、特别是下方的端部308或者被安装在下方的端部308上的滚轮310可以接纳在接纳轮廓406中。接纳轮廓406基本上是U形的并且在图3A-图3J所示的实施方式中向下、也就是说朝降下方向106，206敞口。U形的接纳轮廓406具有不同长度的两个腿件408，410或腿件轮廓。第一腿件408与第一导轨402通过在保持接纳部400的运动方向上延伸的第一连接轮廓412连接。第二腿件410直接邻接于第二导轨404。第一腿件408设计得比第二腿件410短，其中，腿件408，410的长度与它在保持接纳部400的运动方向上的延伸距离的有关。第二导轨404与第一导轨402通过在保持接纳部400的运动方向上延伸的第二连接轮廓414连接。

下面说明一个运动周期，在该运动周期的过程中保持接纳部400沿上升方向106，206朝向保持摆300移动，与该保持摆300啮合、也就是在一定程度上被闭锁，又解锁，以及沿降下方向112，212远离保持摆300。

在图3A-图3D的过程中，保持接纳部400由于升降设备104，204的升降运动而进行向上运动，也就是说沿上升方向106，206运动。在图3A中保持接纳部400接近保持摆300，而在图3B中已经在保持接纳部400、特别是第一导轨402与保持摆300之间发生接触，特别是在滚轮310与第一导轨402之间发生接触，并且保持摆300从静止位置向外朝向第一位置摆动。在此，保持摆300从静止位置转动到第一位置，这在图3A-图3C的视图中相应于保持摆300围绕其转轴306沿顺时针方向并且因此沿第一转动方向的转动。

在图3C中，保持摆300占据第一位置。保持摆300的第一位置的特征在于，在保持接纳部400继续向上运动时，保持摆300不继续摆动，这是因为滚轮310已经到达第一导轨402的端部并且现在与连接轮廓412接触，该连接轮廓基本上沿着运动方向延伸。换句话说，保持摆300已经达到在该转动方向上的最大偏转并且不再阻碍保持接纳部400继续向上运动，因此也没有继续偏转或摆动。

在图3D中，滚轮310已经经过连接轮廓412的下方的端部并且现在与第二腿件410接触。在离开连接轮廓412之后，作用到保持摆300上的重力使得保持摆300从图3C的第一位置的最大偏转朝向图3A的基础位置的方向又返回摆动到保持位置，然而没有到达基础位置。在此，保持摆300围绕其转轴306沿反向于第一转动方向的第二转动方向转动。在此并且在下面普遍地使用这种第一转动方向反向于第二转动方向的惯例。

在图3C-图3D的过渡过程中，这对应于沿逆时针方向的转动。保持位置也就位于基础位置与第一位置之间。保持位置在图3D中示出。随着到达图3D的保持位置，保持接纳部400沿上升方向106，206的向上运动结束。在这个位置，升降设备104，204向上超程。

在图3D和图3E所示的位置，在升降设备104，204或保持接纳部400的位置之间发生升降设备沿降下方向112，212的向下运动，从而通过图3E中所示的位置而到达第一转移位置。保持摆300与保持接纳部400啮合，特别是下方的端部308或滚轮310与保持接纳部400的接纳轮廓406啮合。由于滚轮310啮入接纳轮廓406中，因此在很大程度上防止了在保持接纳部400与保持摆300之间的相对运动，进而也在很大程度上防止了升降设备104，204与输送设备120，220之间的相对运动。特别是，锁定了这种相对运动，而该相对运动可能会导致升降设备104，204或保持接纳部400相对于输送设备120，220或保持摆300降下。

为了解除保持摆300与保持接纳部400之间的连接，升降设备104，204以及保持接纳部400随着该升降设备执行沿上升方向106，206的运动，参见图3F和图3G。由此，升降设备104，204再次向上超程。在这种情况下，这种向上超程的程度大于在图3D中所示的程度，也就是说，在上升方向106，206上，保持接纳部400在图3D中占据的位置位于保持接纳部400在图3G中所示位置的上方。这是因为，在图3D中作为用于保持摆300、特别是用于滚轮310在保持摆300的下方的端部308上的止挡部的第二腿件410比第一腿件408长。换句话说，升降设备104，204这样远地向上超程地移动，直至保持摆300能够沿第二转动方向摆动通过第二腿件410至其基础位置。

随着到达基础位置，升降设备104，204可以继续运动并且沿上升方向移动到另一转移位置。另选地，如在图3H-图3J中所示，升降设备104，204可以改变运动方向并且沿降下方向112，212运动。在此，第二导轨404接触保持摆300的下方的端部308、特别是滚轮310，并且通过沿降下方向112，212的继续运动，保持摆300沿第二转动方向转入摆动，该第二转动方向反向于通过第一导轨402引起的摆动。相应地，保持摆300在离开第二导轨404时占据第二位置，该第二位置相应于第一位置显示出保持摆300的最大偏转。第一位置和第二位置因此标记出在升降系统100，200的运行期间出现的、保持摆300在相应的转动方向上的最大偏转并且限制可能的摆动或转动区域。

在离开第二导轨404之后，保持摆300沿第二连接轮廓414滑动或滚动(见图3I)，直至保持摆不再与保持接纳部400接触(见图3J)。随后，通过重力驱动，保持摆300返回到其基础位置，如在图3J中所示，并且在此沿第一转动方向转动。

在图3A-图3J中所示的运动过程相应于从下方向转移位置移动。为了从上方向转移位置移动，首先可能要在图3A-图3E所示的运动图案继续进行之前完成在图3G-图3J中所示的运动过程。

图4A和图4B显示出当升降设备104，204或保持接纳部400沿上升方向106，206(图4A)或沿降下方向112，212(图4B)移动通过输送设备120，220或保持摆300时保持摆300的下方的端部308所经过的路径，并且保持摆300不与保持接纳部400啮合。

在图4A中示出当保持接纳部400沿上升方向106，206移动通过保持摆300时保持摆300的自由端部308的运动过程。首先，保持摆300位于基础位置。如果自由端部308接触第一导轨402，则保持摆300在第一位置通过沿第一转动方向的转动而偏转。自由端部308接触连接轮廓412，同时摆300停留在第一位置。在离开连接轮廓412之后，保持摆300通过沿第二转动方向的转动摆动到保持位置，这是因为由于作用到保持摆300上的重力，保持摆300朝向基础位置的方向摆动，直至自由端部308与第二腿件410接触。由于沿上升方向106的继续的竖直运动，保持摆300的自由端部308沿第二腿件410滑动。在结束了保持摆300与保持接纳部400之间的接触之后，保持摆300被释放，从而该保持摆返回摆动到基础位置。

图4B示出当保持接纳部400沿降下方向112，212移动通过时保持摆300的自由端部308的运动过程。从基础位置出发，保持接纳部400首先经过保持摆的上方的端部302，特别是经过支承点304并且到达下方的端部308。在那里，滚轮310接触保持接纳部400的第二导轨404，由此，在保持接纳部400继续进行降下运动的情况下保持摆300摆动到第二位置或围绕轴306沿逆时针方向、也就是说沿第二转动方向转动。在离开第二导轨404之后，自由端部308沿第二连接轮廓414滑动，且不会发生保持摆300的继续转动或摆动。在离开第二连接轮廓414之后，保持摆300仅承受重力并且返回到其基础位置。

在所示出的运动过程中，没有发生保持接纳部400与保持摆300之间的锁合。

在图5A-图5J中示出保持摆与保持接纳部的组合的第二实施方式的保持摆300和保持接纳部400的不同位置。与在图3A-图3J中示出的第一实施方式不同的是，保持接纳部400被补充了导入装置结构。该导入装置结构根据设计方案能够实现部分地或完全地通过导轨引导保持摆300。其优点在于，可以帮助通过重力引起的保持摆300复位。在完全地通过导轨引导时可以放弃通过重力复位。这尤其在以下情况下是引人关注的，即保持摆与保持接纳部的组合的设计方案导致这样的预期：例如由于污染物或类似物使得保持摆发生迟滞以致保持摆不可能自动复位。实际的保持接纳部400和保持摆300具有与第一实施方式相同的设计。相应地使用相同的附图标记并且不重新说明相应的特征。

下面在对图5A-图5J的说明部分中在运动过程不同于图3A-图3J的位置处说明相应的区别。

与图3A-图3J的实施方式不同，在图5A中示出的保持摆300不仅仅由于重力而能够重新返回运动到基础位置。更确切地说必须在复位到基础位置时施加复位力，该复位力大于通过重力施加的那个复位力。附加地，保持接纳部400除了已经描述的特征之外还具有导入装置416，418，420和422。所有导入装置416-422都与保持接纳部400固定地连接并且随着它在升降设备104，204沿上升方向106，206或沿降下方向112，212运动时一同运动。

导入装置416，418位于保持接纳部400的上方并且用于在保持接纳部400进行升降运动时将保持摆300强制复位到图5A所示的基础位置。

第一导入装置416在此相对于保持接纳部400的运动方向倾斜布置并且在保持接纳部400沿上升方向106，206进行上升运动的情况下在与保持摆300的下方的自由端部308接触时导致保持摆300朝向图5A中所示的基础位置的方向进行摆动。在此，根据图5A的显示，发生转轴306沿逆时针方向、也就是说沿第二转动方向的转动。

第二导入装置418同样倾斜于保持接纳部400的运动方向布置并且同样在保持接纳部400沿上升方向106，206进行上升运动时导致保持摆300复位到基础位置。当然，第二导入装置的斜坡这样布置，即根据图5A在此发生沿顺时针方向、也就是说沿第一转动方向的转动。

在图5A-图5J中所描述的运动周期中，第一导入装置416和第二导入装置418有可能不是必需的，这是因为通过由保持接纳部400所引起的保持摆300的运动不会出现使得导入装置416，418成为必需的保持摆300位置。但是，与通过保持接纳部400引起的运动无关地，例如在维护过程中或者由于意外的影响，保持摆300可能发生转动，使得借助于导入装置416，418之一进行复位成为必需。

与保持摆300的基于重力转动的性能无关地，也可以在所示出的配置中在图3A-图3J的第一实施方式中使用已经描述的导入装置416，418。在这种情况下，导入装置416，418构成安全性特征结构，该安全性特征结构在保持摆300的下方的端部308与保持接纳部400、特别是与第一导轨402第一次接触之前使保持摆300定向。

第三导入装置420至少部分地布置在保持接纳部400的下方，并且和第一导入装置416一样，在保持接纳部400沿上升方向106，206运动的情况下在与保持摆300的下方的端部308接触时同样引起保持摆300沿逆时针方向、也就是沿第一转动方向朝向基础位置的方向的转动。在此，第三导入装置420不是必须要设计成自始至终使得保持摆300转动返回基础位置。更确切地说可以借助于第三导入装置420使保持摆300一方面转动到保持位置并且另一方面转动到下述一个位置，即在升降设备104，204运动导出时实现与第二导轨404的接触。

在所示出的实施方式中第四导入装置422与第二导入装置418组合并且至少一定程度地平行于第一导入装置416和第二导入装置420定向。在与保持摆300的下方的端部308接触时在保持接纳部400沿降下方向112，212进行降下运动时，第四导入装置422引起保持摆300复位到图5A所示的基础位置。根据在图5A-图5J中的显示，在这种复位运动中，保持摆300或其自由端部308围绕转轴306沿第一转动方向顺时针进行转动。在图3A-图3J的第一实施方式中同样可能使用该第四导入装置422。相应于第四导入装置422的第五导入装置(未示出)可能以类似于第四导入装置422的方式布置在第一导入装置416上或与其组合，从而整体上可能得出X形的结构。

在图5A中，保持摆300位于基础位置，该基础位置不同于图3A。其原因在于保持摆300复位的不同方式。这种情况在图5J的描述结束时得出。

下面描述一个运动周期，在其过程中保持摆300与保持接纳部400啮合并且又被解锁。

在图5A-图5D中进行保持接纳部400的上升运动，这通过升降设备104，204沿上升方向106，206的上升运动引起。在图5A中，保持摆300的自由端部308已经经过导入装置416，418，由此——在必要时——保持摆300转动到其基础位置。随后，保持摆300的自由端部308与保持接纳部400的第一导轨402接触。如已经关于图3A-图3C说明地，保持接纳部400的运动引起保持摆300(根据图5B-图5D沿第一转动方向顺时针地)转动到第一位置。

在到达该第一位置之后和在离开连接轮廓412之后，保持摆300的自由端部308与第三导入装置420接触。这在图5C中示出。当接纳轮廓400沿上升方向106，206继续运动时，在图3C-图3D的第一个实施例中保持摆300的复位仅通过重力进行。而在这里描述的、图5A-图5J的实施例中，保持摆300的复位通过第三导入装置420进行。如上面已经说明地，后者布置成在与保持摆300的自由端部308接触时施加下述的力到保持摆300上，该力促使保持摆300占据保持位置，也就是促使自由端部308围绕转轴306沿第二转动方向逆时针进行转动，如在图5C-图5D中所示。

随着到达保持位置(见图5D)，保持接纳部400沿上升方向106，206的运动结束。随后，使保持接纳部400沿降下方向112，212的运动开始并且自由端部308和接纳轮廓406啮合，如已经关于图3E说明的那样。这种情况在图5E中示出。

为了解锁保持摆300和保持接纳部400，再次开始保持接纳部400沿上升方向106，206的运动。在此，保持摆300的自由端部308再次与第三导入装置420接触，该第三导入装置继而引起保持摆300的自由端部308围绕转轴306沿第二转动方向逆时针转动。这在图5F和图5G中示出。在此保持摆300转动至一程度，在该程度处保持摆300的自由端部308和保持接纳部400的接纳轮廓406在运动方向上不再相互对准，而是彼此偏移。这种情况在图5G中示出。现在，对于解锁必要的、保持接纳部400沿上升方向106，206的向上运动可以结束。如果设置为升降设备104，204沿上升方向106，206继续运动，那么可以继续进行这种运动。而如果升降设备104，204改为沿降下方向112，212继续运动，那么现在同样可以进行该运动或者说继续进行该运动。在此，保持摆300的自由端部308——如已经在第一个实施例中描述地——通过第二导轨404和连接轮廓414引导并且保持摆300通过围绕转轴306沿第二转动方向的逆时针转动运动到第二位置，如在图5H和图5I中示出的那样。

如在图5E-图5J中示出的那样，在保持接纳部400沿降下方向112，212继续向下运动时，通过第四导入装置422实现保持摆300在其自由端部308与第四导入装置422接触时的重新复位。在此，保持摆300围绕其转轴306沿第一转动方向顺时针转动。在保持接纳部400沿降下方向112继续进行向下运动时，保持摆300保持在该位置。

图6A-图6J示出在保持摆与保持接纳部的组合中保持摆300的不同位置和保持接纳部500的第三实施方式的位置。保持接纳部500的特征与图3A-图3J和图5A-图5J的保持接纳部400的实施方式相同或类似，用增加了100的附图标记表示。

保持摆300和保持接纳部500的布置结构原则上相应于图3A-图3J和图5A-图5J的第一个实施方式和第二实施方式。相应地，保持摆300可转动地固定在输送设备、例如输送设备120，220上。和在第一实施方式中一样，在所述第三实施方式中规定，保持摆300仅通过重力复位到其基础位置。可以为了辅助保持摆300的复位而设置导入装置，可以对比第二实施方式的结构416-422，如其在关于图5A-图5J的描述中所说明的。

对比第一实施方式，如其在关于图3A-图3J的描述中所说明的，保持接纳部500与升降设备104，204连接并且随该升降设备沿上升方向106，206或沿降下方向112，212运动。保持接纳部500具有导轨502、接纳轮廓506、以及将导轨502和接纳轮廓506连接的连接轮廓512，514。

第一导轨502相对于保持接纳部500的运动方向倾斜延伸并且这样构造，即保持摆300在保持接纳部500沿降下方向112，212运动时摆动到其第一位置——在图6A和图6B的显示中这相应于保持摆300围绕其转轴306沿顺时针方向、也就是说在第一转动方向上的转动。在这种运动中，保持摆300远离其在图6A中所示出的基础位置，在该基础位置，保持摆300基本上竖直地取向。

和第一实施方式的区别在于，保持接纳部500本身不具有可与第二导轨404相比较的轮廓，这是因为在所述第三实施方式中对于保持摆300仅设计在保持接纳部500的一侧上的运动。作为第二导轨404的替代方案，设有导入装置结构524。导入装置结构524具有导入轨道526以及导出轨道528。在保持接纳部500沿上升方向106，206进行向上运动期间在保持摆300的自由端部308与导入轨道524之间发生接触时导入轨道524促使保持摆300朝向其基础位置的方向运动。这在图6F和图6G的显示中相应于保持摆300围绕其转轴306沿第二转动方向逆时针转动。在保持接纳部500沿降下方向112，212进行降下运动期间在保持摆300的滚轮310与导出轨道528之间发生接触时导出轨道528促使保持摆300运动离开其基础位置。这在图6A-图6J的显示中相应于保持摆300围绕其转轴306沿第一转动方向顺时针转动。在图6A-图6J中所示的实施方式中，导入轨道524和导出轨道528基本上平行地延伸。但这不是必需的。导入轨道524和导出轨道528可以分别采用分开的最优的路线。

下面根据图6A-图6J说明相对于在图3A-图3J中所示出的运动周期的、在运动周期方面的区别，该区别由保持接纳部500和导入装置结构524的不同构造得出。

在图6A-图6E中所示出的运动过程显示出保持摆300与保持接纳部500的锁合、特别是保持摆300的自由端部308与保持接纳部500的接纳轮廓506的锁合。在此进行的、保持接纳部500或升降设备104，204的运动在原理上相应于在图3A-图3J的第一实施方式中所进行的运动。在图6B和图6C中，保持摆300位于第一位置。然而和第一实施方式的区别在于，保持摆300在图6E所示的锁合位置基本上位于其基础位置。其优点在于，通过保持接纳部500传递到保持摆300上或间接地通过升降设备104，204传递到输送设备120，220上的力可以被更好地吸收。此外在这种情况下不一定必须将接纳轮廓506的第二腿件510构造成比第一腿件508长，只要保持摆300的自由的摆动被抑制。

在图6F-图6H中示出保持摆300从保持接纳部500中脱开的运动。在图6F与图6H之间，保持接纳部500或升降设备104，204沿上升方向106，206运动。由此，保持摆300的自由端部308、例如位于该自由端部308上的滚轮310与导入装置结构524、特别是与导入轨道526发生接触。导入轨道526将保持摆300从其基础位置移动到在图6G中到达的第二位置。在保持接纳部500在到达基础位置之后继续向上运动期间，保持摆300重新运动到其基础位置，在保持接纳部500或升降设备104，204继续向上运动时保持摆保持该基础位置。

图6I和图6J示出在保持接纳部500沿降下方向112，212移动通过输送设备104，204时保持摆300的运动过程。首先，保持摆300或其自由端部308从基础位置出发——如在图6H中所示——与导入装置结构524发生接触。位于导入装置结构524上的导出轨道528引导自由端部308并且因此引起保持摆300离开其基础位置运动到第三位置，在保持接纳部500的向下运动的过程中在保持摆300的自由端部308与导入装置结构524之间失去接触之前的短时间内保持摆占据该第三位置。在此，根据图6A-图6J的显示，摆308执行围绕其转轴306沿第一转动方向顺时针转动。此后，作用到保持摆300上的重力促使保持摆300复位到第一位置，该第一位置在图6J中示出并且相应于图6B的位置。在此，根据图6J和图6A，继而进行保持摆300围绕其转轴306沿第二转动方向逆时针转动。整体上，借助于保持接纳部500的第三实施方式能实现在保持接纳部500的仅一侧上引导保持摆300并且特别能实现保持接纳部500和保持摆300在保持摆300的在很大程度上竖直的静止位置的锁合，这能实现从升降设备104，204到输送设备120，220上的最优的力线。

在图7A-图7J中示出保持摆与保持接纳部的组合的另外的第四实施方式。所述组合除了已经在前述的实施方式中描述的保持摆300之外还具有另选地设计的保持接纳部600。保持接纳部600的特征——该特征和前述的第一、第二和第三实施方式的特征是相同的或可比较的——被以增大100或200的附图标记为表示。在图6A-图6J所示的、第三实施方式的运动过程中，保持摆300通过重力实现复位。与此不同的是，图7A-图7J中所示的第四实施方式仅通过导轨引导，也就是说，仅通过导轨或引导轮廓进行保持摆300的运动。不通过重力引起复位。

图7A-图7J的第四实施方式具有保持接纳部600，该保持接纳部和图6A-图6J的保持接纳部500可比较地规定，在运动方向106，206，112，212的仅一侧上和相应地在保持接纳部600的仅一侧上引导保持摆300。保持接纳部600本身不具有第一导轨402，借助于该第一导轨可能促使保持摆300围绕转轴306沿第一转动方向顺时针转动。设有连接轮廓612，该连接轮廓基本上平行于保持接纳部600的运动方向延伸。以和前述实施方式相同的方式设有接纳轮廓606，该接纳轮廓与保持摆300的自由端部308共同作用，使得可以在保持摆300与保持接纳部600之间进行支撑或锁合。

在实际的保持接纳部600旁边设有两个导入装置结构630，632。第一导入装置结构630在保持接纳部600沿降下方向112，212向下运动时执行其功能，以便根据图7I-图7J的显示使保持摆又围绕其转轴306沿第二转动方向逆时针转动到基础位置。为此，导入装置结构630具有导入轨道631，其相对于保持接纳部600或升降设备104，204的运动方向倾斜取向。第二导入装置结构632执行双重功能：第二导入装置结构632的第一导入轨道634相对于保持接纳部600在其沿降下方向112，212运动时的运动方向倾斜布置，使得保持摆300围绕其转轴306离开基础位置转动到锁合位置或支撑位置。这种转动在图7B-图7D中相应于保持摆300沿第二转动方向逆时针转动。导入装置结构632的第二导入轨道636相对于在保持接纳部沿降下方向112，212运动时保持接纳部600的运动方向倾斜布置，使得在保持摆300的可自由运动的端部308与导入装置结构632的第二导入轨道636发生接触时使保持摆离开支撑位置或锁合位置沿第一转动方向顺时针转动。在保持接纳部600继续进行降下运动时，保持摆的自由端部触碰到第一导入装置结构630的导入轨道631上。

由于在很大程度上的近似性而不详细描述此运动周期。下面首先说明在保持摆300和保持接纳部600的运动过程中的区别。

图7A示出保持摆300的开端位置或基础位置。在第四实施方式的基础位置，保持摆300处于不精确的竖直对齐状态中。但这仅是任选的。也可能选择精确的竖直对齐或另一基础位置，其中，保持摆300与竖直方向围成更大的角度或者标有不同标记的角度。在从图7A到图7C的过程中，保持接纳部600执行向上运动，该向上运动由沿着升降设备104，204的上升方向106，206的升降运动引起，保持接纳部600与该升降设备固定连接。在这种运动期间，保持摆300通过导入装置结构632进入其在图7C中占据的锁合位置或支撑位置。在图7C与图7D之间，保持接纳部600执行沿降下方向112，212的运动，从而自由端部308(例如安装在其上的滚轮310或位于那里的销钉或栓部)与保持接纳部的接纳轮廓606啮合。

在图7E和图7F中示出解锁运动或释放运动，而保持接纳部沿上升方向106，206进行向上运动。在这种运动期间，接纳轮廓606的第二腿件610——该第二腿件在该第四实施方式中设计得明显比第一实施方式的第二腿件410长——引导自由端部306并且使保持摆300朝向基础位置的方向转动，这在图7E-7F的显示中相应于保持摆300沿第一转动方向顺时针转动。随着到达保持摆300的和保持接纳部600的在图7F中所示的位置，保持接纳部600可以沿上升方向106，206继续进行运动，且保持摆300不会继续转动。这在图7G中示出。

而如果运动方向反转并且保持接纳部600改为沿降下方向112，212运动，则保持摆300的自由端部308与第二导入轨道636发生接触。这在图7H-图7J中示出。导入轨道636促使保持摆300转动离开锁合位置或支撑位置，这在图7H-图7I中相应于保持摆300沿第一转动方向顺时针转动。这种转动本身可能不是必需的，这是因为保持摆300可能在不与接纳轮廓606锁合的情况下运动经过保持接纳部600，但这是必要地设有导入轨道634而直接导致的。

为了使这种转动重又逆转并且将保持摆300在经过保持接纳部600之后再次移动到基础位置，设有导入装置结构630、特别是其导入轨道631。导入装置结构630使保持摆300围绕其转轴306再次转动到基础位置，该基础位置在图7A和图7J中示出。这种转动在所述附图中相应于沿第二转动方向的逆时针转动。

整体上因此得到简单且可靠的保持摆与保持接纳部的组合。

Claims (13)

1.一种用于上升和/或降下负载(102，202)的升降系统(100，200)，所述升降系统包括：

a)升降设备(104，204)，该升降设备适合用于将负载(102，202)沿上升方向(106，206)从第一转移位置(108)输送到第二转移位置(110)中和沿降下方向(112，212)从第二转移位置(110)输送至第一转移位置(108)，以及

b)输送设备(120，220)，该输送设备适合用于在第一转移位置(108)和/或第二转移位置(110)接收借助于升降设备(104，204)输送的负载(102，202)，

c)其中，输送设备(120，220)具有至少一个保持摆(300)，所述至少一个保持摆能摆动到保持位置，

d)其中，升降设备(104，204)具有用于保持摆(300)的至少一个保持接纳部(400，500，600)，

e)其中，在保持位置保持摆(300)能通过保持接纳部(400，500，600)沿降下方向(112，212)的运动与保持接纳部(400，500，600)发生啮合，使得升降设备(104，204)沿降下方向(112，212)的运动被锁定，和/或在保持位置保持摆(300)能通过保持接纳部(400，500，600)沿上升方向(106，206)的运动与保持接纳部(400，500，600)发生啮合，使得升降设备(104，204)沿上升方向(106，206)的运动被锁定，

f)其中，保持接纳部(400，500，600)具有第一导轨(404，502，610)，

g)其中，第一导轨(404，502，610)被设计为用于在保持接纳部(400，500，600)沿上升方向(106，206)或降下方向(112，212)运动时将保持摆(300)移动到第一位置，在该第一位置保持摆(300)不能与保持接纳部(400，500，600)啮合。

2.根据权利要求1所述的升降系统，其中，保持接纳部(400，500，600)具有接纳轮廓(406，506，606)，该接纳轮廓被设计为用于，这样接纳保持摆(300)，即升降设备(104，204)沿降下方向(112，212)或沿上升方向(106，206)的运动被锁定。

3.根据权利要求1或2所述的升降系统，其中，保持摆(300)具有可动的端部(308)，该端部被设计为用于，与第一导轨(404，420，524，610)以及与接纳轮廓(406，506，606)共同作用。

4.根据权利要求1或2所述的升降系统，其中，保持接纳部(400，500，600)具有第二导轨(404，420，526，636)，该第二导轨被设计为用于在保持接纳部(400，500，600)沿降下方向(112，212)或上升方向(106，206)运动时将保持摆(300)移动到第二位置，在该第二位置保持摆(300)在运动时不能与保持接纳部(400，500，600)啮合。

5.根据权利要求1或2所述的升降系统，其中，保持接纳部(400，500，600)与升降设备(104，204)固定地连接。

6.根据权利要求4所述的升降系统，其中，保持位置位于第一位置与第二位置之间。

7.根据权利要求4所述的升降系统，其中，第一位置和第二位置位于保持位置旁边。

8.根据权利要求4所述的升降系统，其中，保持接纳部(400，500，600)具有用于保持摆(300)的导入装置(416-420)，该导入装置被设计为用于使保持摆(300)朝向保持位置的方向运动，和/或其中，保持接纳部(400，500，600)具有用于保持摆(300)的导出装置(528，636)，该导出装置被设计为用于使保持摆(300)朝向第一位置和/或第二位置的方向运动。

9.一种用于锁定和释放升降系统(100，200)的升降设备(104，204)的方法，其中，所述升降系统(100，200)包括：升降设备(104，204)，该升降设备适合用于将负载(102，202)沿上升方向(106，206)从第一转移位置(108)输送到第二转移位置(110)以及沿降下方向(112，212)从第二转移位置(110)输送至第一转移位置(108)；以及输送设备(120，220)，该输送设备适合用于在第一转移位置(108)和/或第二转移位置(110)上接收借助于升降设备(104，204)输送的负载(102，202)，其中，输送设备(120，220)具有至少一个保持摆(300)，所述至少一个保持摆能摆动到保持位置，其中，升降设备(104，204)具有用于保持摆(300)的至少一个保持接纳部(400，500，600)，所述方法包括以下步骤：

-将升降设备(104，204)沿上升方向(106，206)移动到位于第二转移位置(110)上方的保持摆接纳位置；

-将升降设备(104，204)沿降下方向(112，212)移动到第二转移位置(110)；

-将升降设备(104，204)移动到位于第二转移位置(110)上方的保持摆释放位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，将升降设备(104，204)移动到保持摆接纳位置引起将保持摆(300)从第一位置移动到保持位置。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，将升降设备(104，204)移动到第二转移位置(110)引起将保持摆(30)接纳到保持接纳部(400，500，600)中。

12.根据权利要求9或10所述的方法，其中，将升降设备(104，204)移动到释放位置引起将保持摆(300)从保持位置移动到第二位置。

13.根据权利要求9或10所述的方法，其中，保持摆(300)的运动借助于通过保持接纳部(400，500，600)的至少一个导轨引起的导向力和/或借助于重力和/或借助于弹力引起。