CN108349667A - 具有分布式控制装置的分拣机构 - Google Patents

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CN108349667A CN201680063994.9A CN201680063994A CN108349667A CN 108349667 A CN108349667 A CN 108349667A CN 201680063994 A CN201680063994 A CN 201680063994A CN 108349667 A CN108349667 A CN 108349667A
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Abstract

本发明涉及一种用于控制分拣机构(100，200)的方法，所述分拣机构构成用于：借助于能够横向于传送路线(22)倾翻的传送路线区段(1a‑f)的协调的倾翻运动，将在所述传送路线(22)上运送的、待拣出的件货(99)侧向地从所述传送路线(22)运出，并且在此将所述件货(99)从位于倾翻状态中的第一传送路线区段(1a‑f)交付给位于倾翻状态中的第二传送路线区段(1a‑1f)；其中通过第一区段控制装置(7a‑7f)操控用于倾翻所述第一传送路线区段(1a‑f)的第一致动器(4a‑f)，并且通过第二区段控制装置(7a‑7f)操控用于倾翻所述第二传送路线区段(1b‑f)的第二致动器(4a‑f)；并且其中，所述方法包括：使所述第一区段控制装置(7a‑7f)和所述第二区段控制装置(7a‑7f)彼此通信，以便将所述件货(99)从位于倾翻状态中的所述第一传送路线区段(7a‑7f)交付给位于倾翻状态中的所述第二传送路线区段(7a‑7f)。

Description

具有分布式控制装置的分拣机构
技术领域
本发明涉及借助于可个体地倾翻的传送路线区段分拣件货的技术领域，所述件货例如是机场行李或者包裹，所述传送路线区段将件货借助于协调的倾翻运动从传送路线中运出。
背景技术
WO 2013/075714A1公开了一种分拣机构，所述分拣机构设置用于清空承载货物的容器。分拣机构具有多个相邻的、可个体地倾翻的倾翻元件。倾翻元件借助于计算机化的控制器来控制，以便执行协调的倾翻运动。在此不利的是，如果分拣机构以另外的倾翻元件来扩展，那么必须调整计算机化的控制器。同样地，计算机化的控制器的工作能力必须足以能够对所有的倾翻元件进行协调。
分拣机由一系列依次设置的区段构成。盆状容器经由这些区段运输。通过所述区段的倾翻运动能够将盆状容器清空。
迄今为止，区段的操控经由中央控制装置实现。迄今为止，中央控制装置根据功率要求来设计。由于通信总线的限制，在此不能够超过特定的长度。这具有如下缺点：可操控的区段的数量受限从而分拣机的长度受限。该控制装置设计理念无法实现所述系统的灵活扩展。
发明内容
因此，本发明基于如下目的，实现一种分拣机构，所述分拣机构能够以更简单的方式扩展。
该目的通过在独立权利要求中描述的解决方案来实现。本发明的有利的设计方案在从属权利要求中给出。
根据一个方面，提出一种用于控制分拣机构的方法。分拣机构设计用于：借助于可横向于传送路线倾翻的传送路线区段的协调的倾翻运动，将在传送路线上运送的、待拣出的件货侧向地从传送路线中运出。在此，将件货从位于倾翻状态中的第一传送路线区段交付到位于倾翻状态中的第二传送路线区段上。用于倾翻第一传送路线区段的第一致动器通过第一区段控制装置来操控。用于倾翻第二传送路线区段的第二致动器通过第二区段控制装置来操控。第一区段控制装置和第二区段控制装置彼此通信，以便将件货从位于倾翻状态中的第一传送路线区段交付到位于倾翻状态中的第二传送路线区段上。
以这种方式，中央控制装置能够通过从一个传送路线区段交付到下一个传送路线区段的协调任务来减轻负荷。同样可行的是，如果通过区段控制装置执行例如其它上级的功能以用于协调传送路线区段，那么能够完全省去中央控制装置。
在将件货从位于倾翻状态中的第一传送路线区段交付到位于倾翻状态中的第二传送路线区段时，第一传送路线区段和第二传送路线区段不需要在倾翻位置中静止。根据一个实施方式，通过第一和第二传送路线区段执行同步的倾翻运动的方式，将件货从位于倾翻状态中的第一传送路线区段交付到位于倾翻状态中的第二传送路线区段上。例如，在交付时，第一和第二传送路线区段的倾角同步地增大，以便将件货或容器进一步倾翻，其中件货在所述容器中在交付期间沿着传送路线运动。由此能够通过分拣机构提高件货的吞吐量。但是，在另一实施方式中，第一和第二传送路线区段在交付时也静态地保持其倾翻位置。
根据另一实施方式，传送路线区段中的每个传送路线区段都分别通过单独的区段控制装置操控，其中区段控制装置彼此通信，以便对协调的倾翻运动进行协调。
根据另一实施方式，区段控制装置彼此通信，以便根据容器的位置将多个区段控制装置的一部分动态地组合为至少一个逻辑控制组。这种组例如能够将容器引导一段距离并且将其进一步倾翻，直至产生新的组，所述新的组进一步倾翻容器或者清空所述容器，所述件货在所述容器中沿着传送路线经由分拣机构引导。因此，根据另一实施方式，根据运输状态，例如容器的位置或运动来改变参与控制组的区段控制装置的组成。替选地或者附加地，能够根据容器的运输状态来改变控制组内的区段控制装置中的一个区段控制装置的任务。由此，实现方法和分拣机构的高的灵活性。
根据另一实施方式，控制组的区段控制装置中的一个区段控制装置承担协调任务，借助于所述协调任务来协调控制组，以便执行协调的倾翻运动中的一个倾翻运动。由此，能够以简单的方式由区段控制装置来承担和协调各种各样的任务。
根据另一实施方式，区段控制装置中的至少一部分，优选所有区段控制装置，分别包括相同的程序代码，以便将件货从进行交付的、位于倾翻状态中的传送路线区段交付到后续的位于倾翻状态中的传送路线区段上。由此，能够更简单地为分拣机构扩展附加的传送路线区段。如果所有的区段控制装置尽可能类似地或者完全相同地构造和编程，那么也减少了维修耗费。
根据另一实施方式，区段控制装置分别仅与紧邻的区段控制装置通信，以便例如协调所述倾翻运动和/或调节两个相邻的容器之间的间距。由此，能够更简单地为分拣机构扩展附加的传送路线区段。
根据另一实施方式，区段控制装置彼此通信，以便驱动传送路线区段的驱动器，使得在两个后续的件货或容器之间保持期望间距。这能够实现：件货或者容器根据其位置、根据其尺寸、根据其性质以不同的速度运输。例如期望的是，不以高的速度将重的或者易碎的件货侧向地从传送路线运出。
根据另一方面，本发明涉及一种控制系统。所述控制系统包括至少两个区段控制装置，所述区段控制装置适合于执行上文中所描述的方法之一。
根据另一方面，本发明涉及一种分拣机构，所述分拣机构设计和适合于利用上文中所描述的方法之一将件货从传送路线中拣出。
根据一个方面，本发明涉及一种用于将件货从传送路线中拣出的分拣机构。分拣机构包括至少两个传送路线区段，所述传送路线区段一方面设计和设置用于将填充有件货的容器沿着传送路线引导至少一段距离。另一方面，至少两个传送路线区段中的每一个传送路线区段通过个体的控制可横向于传送路线倾翻。分拣机构此外包括控制系统，所述控制系统适合于：为了将件货从传送路线中拣出而操控至少两个传送路线区段，使得容器在其仍沿着传送路线运动期间就借助于至少两个传送路线区段的协调的倾翻运动而倾翻，使得件货侧向地从传送路线运出。至少两个传送路线区段分别配设有单独的区段控制装置，以至于分拣机构包括至少两个配设给不同的传送路线区段的区段控制装置。至少两个区段控制装置设立用于，执行控制功能以协调至少两个传送路线区段的协调的倾翻运动。
以这种方式能够减轻中央控制装置的负荷，因为用于协调至少两个传送路线区段的协调的倾翻运动的至少两个区段控制装置共同执行控制功能。同样可行的是，如果由区段控制装置执行所有上级的功能以协调传送路线区段，那么完全地省去中央控制装置。
根据一个实施例，至少两个传送路线区段的区段控制装置以彼此通信的方式连接，以便执行至少一个控制功能。
根据其它实施例，用于对协调的倾翻运动进行协调的至少一个控制功能包括下述功能中的至少一个或多个：
-执行从所述传送路线区段(1a-f)中的一个传送路线区段至下一个传送路线区段的交付；
-执行波浪状的倾翻运动，所述倾翻运动经过所述传送路线区段(1a-f)中的至少一部分；
-开始所述倾翻运动中的至少一个；
-接近倾翻运动的目标位置；
-启动计时器；
-启动计数器；
-检查位置，以便将盆状容器在限定的时间内保持在倾翻位置中；
-如果计时器完成计时，那么开始向回枢转运动；
-如果到达位置，那么开始向回枢转运动；
-接近初始位置。
由此能够进一步提高分拣机构的灵活性。
根据另一实施例，区段控制装置设立用于，根据容器的位置将多个区段控制装置的一部分动态地组成为逻辑控制组。这进一步提高了分拣机构的灵活性和其区段控制装置的自主协调能力。
根据另一实施方式，至少两个传送路线区段的本地的区段控制装置示例性地设立为，使得控制组的本地的区段控制装置中的一个承担协调任务。借助于协调任务来协调控制组，以便执行控制功能。
根据其它实施方式，至少两个传送路线区段的本地的区段控制装置设立为，使得根据运输状态，例如容器的位置或者运动来改变参与控制组的区段控制装置的组成，和/或根据容器的运输状态来改变控制组内的所述区段控制装置中的一个区段控制装置的任务。
根据另一实施例，至少两个传送路线区段的区段控制装置为了执行上级的控制功能至少部分相同或者相同地编程。由此，降低了为分拣机构扩展其他可个体地倾翻的传送路线区段的耗费。同样地，简化了维修。
根据另一实施例，至少两个传送路线区段设置为传送路线的一部分。
根据另一实施例，配设给至少两个传送路线区段的本地的驱动控制装置设立用于：为了执行上级的控制功能，仅与紧邻的至少两个传送路线区段的区段控制装置通信。
根据另一实施例，至少两个传送路线区段中的至少一个，优选多个，优选所有，分别包括至少一个用于沿着运输方向驱动容器的驱动机构。
根据另一实施例，用于操控件货的分拣机构的方法在上文中所描述的分拣机构之一中使用。例如，分拣机构包括多个传送路线区段，所述传送路线区段一方面设计和设置用于，沿着传送路线将填充有件货的容器引导至少一段距离，并且另一方面所述传送路线区段通过个体的操控可横向于传送路线倾翻。操控所述传送路线区段中的至少两个传送路线区段，使得容器还在其仍沿着至少两个传送路线区段运动时就借助于被操控的传送路线区段的协调的倾翻运动而倾翻，使得件货侧向地从传送路线运出。在此，传送路线区段中的至少两个传送路线区段分别配设有单独的区段控制装置，所述区段控制装置彼此交换信息，以便执行控制功能以协调至少两个传送路线区段的协调的倾翻运动。
附图说明
下面根据附图示例性地详细阐述本发明。在此示出：
图1A-1C示出与区段控制装置连接的传送路线区段在不同的倾翻位置中的示意性的侧向剖视图；
图2示出根据本发明的一个实施例的分拣机构200的示意性侧视图，所述分拣机构具有设置在一个传送路线部段上的根据图1的两个传送路线区段；
图3示出根据本发明的一个实施例的分拣机构的示意性侧视图，所述分拣机构具有设置在一个传送路线部段上的根据图1的多个传送路线区段；
图4示出根据另一实施方式的分拣机构的控制设计理念。
具体实施方式
图1A示出与区段控制装置7连接的传送路线区段1在水平的倾翻位置中的示意性的侧向剖视图。倾翻区段10包括区段控制装置7和传送路线区段1。传送路线区段1与区段控制装置7连接。传送路线区段1能够包括区段控制装置7，或者区段控制装置7能够与传送路线区段1保持距离地设置。
传送路线区段1包括引导结构，以便沿着传送路线在传送方向5上将填充有件货99的容器90引导至少一段距离。引导结构例如能够设计为侧向地设置的、空转的辊2，所述辊不需要马达驱动器就能够引导容器90。引导结构也能够设计为驱动器，例如设计为传送带，或者如在图1中所示出的那样设计为摩擦轮驱动器，所述摩擦轮驱动器具有一个或多个摩擦轮3。引导结构也能够设计为多个这种引导结构的组合，例如设计为侧向的辊2和摩擦轮驱动器3的组合。
传送路线区段1此外包括与区段控制装置7连接的致动器4，传送路线区段1借助于所述致动器可横向于传送方向5倾翻。为此，传送路线区段1包括平行于传送方向5的轴线6。轴线6能够借助于适当的机制仅虚拟地构成或者构成为轴。
区段控制装置7设计用于将控制信号发送给传送路线区段1，以便使传送路线区段1倾翻。如下实施方式是可行的，在所述实施方式中，传送路线区段1可沿着仅一个方向从其水平的位置中偏转出来。
术语“传送路线区段的倾翻”以及与其类似的术语也包括：传送路线区段中的仅一部分倾翻。
传送路线区段1此外能够包括传感器系统97。传感器系统97例如能够包括下述设备中的一个或多个：
-一个或多个存在性检测器，例如光栅，所述存在性检测器用于检测在传感器检测区域中存在或不存在容器；
-读取设备，所述读取设备用于读取容器的或者由容器携带的件货99的信息；
-速度测量器，所述速度测量器用于测量容器99沿着传送方向5的速度；
-角度测量器，所述角度测量器用于测量传送路线区段1的倾角。
图1B示出在倾翻状态中的传送路线区段1。图1C示出在更进一步倾翻的状态中的传送路线区段1。不仅传送路线区段1可沿着仅一个转动方向，例如顺时针地从其水平的位置倾翻出来的实施方式是可行的，而且传送路线区段可沿着两个转动方向倾翻的实施方式也是可行的。
图2示出根据本发明的一个实施例的分拣机构200的示意性侧视图。分拣机构200包括控制系统221和两个传送路线区段1a、1b。分别能够将在图1A-1C中示出的传送路线区段1用作为传送路线区段1a、1b，其中与图1A-1C相比，在图2中侧视图转动90°，如参照传送方向5可见的那样。在图1A-C中所示出的传送路线区段的视图例如对应于在图2中示出的、贯穿传送路线区段1b的平面A-A的垂直视野。传送路线区段1a、1b也能够分别包括致动器4a、4b和传感器系统97a、97b。然而，传感器系统97a、97b不是必要的。例如在传送速度恒定或者可预测时不必要的是，传送路线区段1a、1b中的一个包括传感器系统。
传送路线区段1a、1b设置为，使得所述传送路线区段形成传送路线22的传送路线部段，以至于所述传送路线区段能够沿着传送路线部段将填充有件货99的容器90引导至少一段距离。传送路线区段1a、1b可通过个体的操控而横向于传送路线22倾翻。为此，传送路线区段中的每一个都像在图1A-1C中所描述的、示例性的传送路线区段1那样构成并且分别与单独的、由控制系统221所包括的本地的区段控制装置7a、7b连接。在此，传送路线区段1a、1b中的每个传送路线区段都和分别配属于其的区段控制装置7a、7b一起由区段模块10a、10b所包括。换言之：区段模块10a包括区段控制装置7a和可通过区段控制装置7a操控以执行倾翻运动的传送路线区段1a。区段模块10b包括区段控制装置7b和可通过区段控制装置7b操控以执行倾翻运动的传送路线区段1b。
为了将件货99拣出，区段控制装置7a和7b适合于经由连接装置12彼此通信以操控两个传送路线区段1a、1b，使得容器90在其仍沿着传送路线22运动期间就借助于两个传送路线区段1a、1b的协调的倾翻运动而倾翻，使得件货99侧向地从传送路线中运出。
为此，第一传送路线区段1a例如从读取单元98获得如下信息：容器99此时进入到分拣机构200中并且需从传送路线22中拣出，所述读取单元读取进入分拣机构200中的容器99上的条形码。传送路线区段1a借助于电报将这种情况以信号的方式继续发送给传送路线区段1b。如果容器99完全地置于首先位于水平位置中的传送路线区段1a上，那么这两个传送路线区段1a、1b在容器99在传送路线区段1a上运动期间进入到在图1B中所示出的倾翻位置中。如果容器99已经到达传送路线区段1a的末端，那么开始到传送路线区段1b的交付。在交付期间，这两个传送路线区段1a、1b都处于相同的倾斜角中或者以相同的倾角运动。如果容器99已经完全离开第一传送路线区段1a，那么第一传送路线区段1a再次倾翻到水平的位置中，以便由此准备用于接收下一个容器，而第二传送路线区段1b在所述容器仍在第二传送路线区段1b上行进期间就进一步倾翻所述容器，直至位于容器99中的件货侧向地从容器中倾翻出来从而侧向地从传送路线22中运出。
如果分拣机构以恒定的速度运行，以至于容器以恒定的速度运动经过分拣机构，那么从传送路线区段1a发送给传送路线区段1b的电报包含如下时间点，所述时间点以信号的方式通知传送路线区段1b：何时必须位于在图1B中所示出的位置，即交付位置中。借助于例如计时器，传送路线区段1b因此能够及时地运动到所述交付位置中。
为了提高可靠性或者在传送速度可变或者较差或者不可预测时，在其它实施方式中能够设有其它例如设计为光栅的传感器97a、97b，所述传感器例如以信号的方式通知第一传送路线区段1a：容器99何时已经离开传送路线区段1a，从而保证第一传送路线区段仅在容器99已经完全地交付给第二传送路线区段1b之后才再次转换到水平的位置中。
区段控制装置7a、7b不仅设计用于对其分别所配属于的传送路线区段1a、1b发送所述传送路线区段应当以何种角度倾翻的信号，而且区段控制装置7a、7b能够对协调的向外倾翻过程进行协调，其中这两个传送路线区段1a、1b参与所述向外倾翻过程。换言之：区段控制装置7a、7b因此设立用于执行控制功能，以协调至少两个传送路线区段1a、1b的协调的倾翻运动。
也能够有多于两个的传送路线区段参与协调的倾翻过程。如果容器比传送路线区段长，那么能够分别运行两个或者更多可个体地倾翻的传送路线区段，就好像它们是仅一个传送路线区段一样，以便能够将位于较长的容器中的件货99借助于波浪状地行进穿过分拣机构的倾翻过程拣出。同样地，通过更多数量的可倾翻的传送路线区段，能够提高所述系统的灵活性，并且例如通过多于两个的传送路线区段的相互作用，能够实行更细致地配合的向外倾翻过程。因为在图2中示出的分拣机构200中不需要中央控制装置来协调向外倾翻过程，所以能够以简单的方式对分拣机构进行模块化扩展，例如接下来借助于图3所描述的分拣机构。
图3示出根据本发明的一个实施例的分拣机构100的示意性侧视图。在图1A-1C中示出的传送路线区段1a的视图，例如对应于在图3中示出的平面A-A的垂直视野。分拣机构100包括控制系统21以及多个传送路线区段1a、1b、1c、1d、1e、1f，所述传送路线区段分别与单独的、与配属于其的区段控制装置7a、7b、7c、7d、7e、7f连接。传送路线区段1a、1b、1c、1d、1e、1f中的每个传送路线区段例如都能够根据在图1A-1C中所示出的传送路线区段1构成，并且分别如在图3中所示出的那样包括致动器4a-4f和传感器系统97a-f。区段控制装置7a-f中的每个区段控制装置例如能够根据在图1A-1C中所示出的区段控制装置7构成。传感器系统21包括区段控制装置7a-7f。可选地，控制系统也包括中央控制装置70。
传送路线区段1a-f设计和设置用于沿着传送路线22将填充有件货99的容器90引导至少一段距离。传送路线区段1a-f此外可通过个体的操控而横向于传送路线5围绕平行于传送方向的轴线6倾翻。
为了将件货99拣出，区段控制装置7a-f适合于操控传送路线区段1a-f，使得容器90在其仍沿着传送路线22运动期间就借助于传送路线区段1a-f中的至少一部分的协调的倾翻运动而倾翻，使得件货99侧向地从传送路线22中运出。
在图3中所示出的实施例中，传送路线区段1a-1f中的每个传送路线区段分别与单独的、由控制系统21所包括的本地的区段控制装置7a-7f连接，使得相应的传送路线区段1a-1f可个体地倾翻。由此，传送路线区段1a-1f中的每个传送路线区段分别配设有单独的本地的控制装置7a-7f。显然，分拣机构的如下变型形式是可行的，其中传送路线区段1a-1f中的各个传送路线区段未配设有单独的区段控制装置。在分拣机构100中，例如可选择两个传送路线区段，例如1a、1b，所述传送路线区段像分拣机构200中的传送路线区段1a-1b那样构造和运行，而其余的传送路线区段1c-1f不必参与到倾翻过程中。因此，在图3中所示出的实施例的变型形式中，传送路线区段1a-1f中的至少两个分别配设有单独的本地的区段控制装置就足够了。在本发明的实施方式的范围中，也并非所有传送路线区段1a-1f或配属于其的本地的区段控制装置7a-7f都必须强制地参与向外倾翻过程。区段控制装置7a-7f设立用于执行控制功能，以协调至少两个传送路线区段1a-f的协调的倾翻运动。在一个实施方式中，区段控制装置7a-f甚至承担协调的倾翻运动的整体协调。
如在图2中那样，在图3中，传送路线区段1a-f和与其相关的区段控制装置7a-f分别构成为区段模块10a-f。然而，在变型形式中，区段控制装置7a-f中的单个的或者所有区段控制装置以与相应的传送路线区段1a-f保持距离的方式与该传送路线区段连接。
区段控制装置7a-7f借助于数据总线系统11彼此连接。除了数据总线系统之外或者替选于数据总线系统，区段控制装置相互间也能够彼此串联连接，如通过虚线示出的电连接装置12a-12e所示出的那样。
为了将件货99从传送路线22中拣出，读取设备98或者传感器系统97例如检测容器90上的或者件货上的代码，所述代码显示：件货99需从传送路线22中拣出。借助于数据总线系统11，通过沿着传送方向5从一个区段控制装置7a-f发送给下一个区段控制装置的电报通知区段控制装置7a-f：件货99需拣出。电报能够包括计数器，所述计数器的计数器数值在将电报每次从一个区段控制装置7a-f转发至下一个区段控制装置时减小一。控制装置7a-7f中的每个控制装置构成用于，操控配属于其的传送路线区段1a-1f，使得容器90在根据计数器数值确定的接收倾角中在同步的倾翻运动中从之前的传送路线区段7a-7f处被接收，而所述容器在根据计数器数值确定的交付倾角中在同步的倾翻运动中被交付给后续的传送路线区段1a-1f。以这种方式，所有的控制装置7a-7f能够包括相同的程序9，以便执行控制功能来协调至少两个传送路线区段1a-f的协调的倾翻运动。待实施的用于协调至少两个传送路线区段的协调的倾翻运动的控制功能，在该实例中是将容器99从一个传送路线区段1a-1f交付给下一个传送路线区段1a-1f。
替代于计数器，也能够使用代码或者位段。位段沿着传送方向由一个控制装置7a-f向下一个控制装置发送从而被编码，使得控制装置7a-f中的每一个控制装置都通知其下一个控制装置：该下一个控制装置是否应当倾翻其所配属于的传送路线区段1a-f，以及以何种时间上的倾角序列来倾翻。
在一个实施方式中，倾翻区段10a-f中的每一个或者一部分或者至少两个倾翻区段与其紧邻的倾翻区段10a-f相协调：容器99从之前的倾翻区段10a-f处的相应的接收和所述容器到后续的倾翻区段10a-f的转移。从一个倾翻区段10a-f至下一个倾翻区段的相应的交付，能够通过传感器系统97a-f附加地辅助，其方式是，将容器99的位置以信号的方式发送给区段控制装置7a-f，或者发送给参与对协调的倾翻运动进行协调的区段控制装置，或者发送给参与对交付进行协调的区段控制装置7a-f。以这种方式，例如能够校正有效位置与容器的预测位置的偏差。
根据一个实施方案变型形式，控制系统包括本地的区段控制装置7a-7f以及中央控制装置70。本地的区段控制装置7a-7f帮助上级的控制装置70减轻负荷。例如，本地的区段控制装置协调所述传送路线区段1a-1f的行进经过传送路线22的波浪状的倾翻运动，而中央控制装置70同样协调上级的功能，例如相邻的容器之间的间距调节。但是中央控制装置70并非强制性必需的。例如，如下实施例是可行的，其中容器以均匀的间距进入到分拣机构中并且以均匀的速度沿着传送方向在分拣机构中运动。同样地，其它上级的功能，例如在容器速度可变和/或容器之间的间距可变的情况下，相邻地运输经过分拣机构的容器之间的间距调节通过本地的区段控制装置7a-7f承担。
分拣机构100、200能够设计为，使得件货通过如下方式从分拣机构100中运出：所述件货从容器90中倾翻出来，而容器90在分拣机构的传送路线22中继续引导。在另一变型形式中，分拣机构也能够设计为，使得容器90在其仍具有沿着传送方向5的速度分量期间连同件货99一起通过协调的倾翻运动侧向地从分拣机构100中运出，使得容器90连同由其所包含的件货99侧向地从传送路线22中运出。
如果件货不应被拣出，那么所述件货例如在不进行倾翻运动的情况下沿着包括传送路线区段1a-1f的传送路线沿传送方向5继续运送。
根据其它实施方式，分拣机构100、200也能够包括其它传送路线区段，所述传送路线区段无法个体地操控，或者借助于机械设备倾翻作为对另一传送路线区段的倾翻的响应。
根据一个实施方式，致动器4a-4f的马达在区段1a-f中通过微控制器7a-7f操控。所述控制器7a-7f是可编程的并且能够不仅承担马达调节，而且也承担区段1a-1f的上级的控制功能。由此，中央控制装置对于运输和倾翻功能而言不再是必需的。
例如构成为盆状容器的容器99的向外倾翻能够由多个子功能构成：
·开始倾翻运动
·接近枢转过程的目标位置
·启动计时器/检查位置，以便将盆状容器在限定的时间内保持在倾翻位置中，
·如果计时器完成计时/到达位置，那么开始向回枢转运动
·接近初始位置。
根据盆状容器的位置，分布式控制装置7a-f的一部分例如动态地组成为一个或多个逻辑控制组G1、G2。所述组G1、G2通过区段控制装置，例如组G1的控制器7b来协调。在此，所述控制器7b根据盆状容器位置针对上述子功能中的一个或多个承担对组G1的协调。因为盆状容器99在向外倾翻期间能够继续运输，所以在向外倾翻时会改变组G1中的控制器的任务和所述组的参与者。
其它实施方式例如能够包括下述特征：
·每个控制器7a-f在总线中仅与其紧邻者或者其下一个相邻者通信，所述紧邻者或者下一个相邻者在机械上具有相同的任务。
·控制器7a-f从其相邻者处获得数据，根据运行情况操作处理数据并且将所述数据继续传导给其相邻者。根据待检测的信息，这沿着运输方向或者逆着运输方向发生。
·每个控制器7a-f配备有相同的程序。
控制器7a-f也能够根据其它实施方式执行下述上级的任务：
·追踪：每个盆状容器99具有需管理的数据记录。该数据记录由盆状容器下方的控制器保存。
·间隙控制：区段1a-f的在盆状容器99下方的控制器7a-f通过上述通信方法检测距之前的盆状容器的间距和盆状容器长度。根据这些变量调节盆状容器的速度。
·枢转过程：所述区段的在盆状容器下方的控制器并且根据速度还有所述区段的在盆状容器前方的限定数量的控制器执行同步运动，以向外倾翻盆状容器。
·监控运行状态：通过上述通信方法，一个控制器中的故障被继续传导至相邻者处。由此，能够立即同步地中断枢转运动并且关断分拣机构100或200。
通过该方法不需要功能强大的中央控制装置70。也能够灵活地扩展分拣机构100、200。
通过适当的构件，如桥或者路由器，总线11能够电分割，使得数量不受限的区段1a-f能够组成分拣系统。
根据一个实施方式，能够处理不同长度的容器。
根据另一实施方式，对于沿着运输方向运送容器而言，在相同的分拣系统100、200上能够以不同的速度进行。
图4示出用于根据另一实施方式的分拣机构的控制装置设计理念。图4在此示出用于光栅状态的计数器的数据流的一个实例。
所述计数器给位于相应位置处的相应的控制器提供关于在构成为盆状容器的容器前方的间隙和盆状容器长度的信息。借助于该信息，能够调节盆状容器的速度。
附图标记列表
COVERED LS INPUT所覆盖的光栅的数量，接收到的值
COVERED LS OUTPUT所覆盖的光栅的数量，值被修改，发送
FREE LS INPUT空闲的光栅的数量，接收到的值
FREE LS OUTPUT空闲的光栅的数量，值被修改，发送

Claims (21)

1.一种用于控制分拣机构(100，200)的方法，所述分拣机构构成用于：借助于能够横向于传送路线(22)倾翻的传送路线区段(1a-f)的协调的倾翻运动，将在传送路线(22)上运送的、待拣出的件货(99)侧向地从所述传送路线(22)中运出，并且在此将所述件货(99)从位于倾翻状态中的第一传送路线区段(1a-f)交付给位于倾翻状态中的第二传送路线区段(1a-1f)；
其中通过第一区段控制装置(7a-f)操控用于倾翻所述第一传送路线区段(1a-f)的第一致动器(4a-f)，并且通过第二区段控制装置(7a-7f)操控用于倾翻所述第二传送路线区段(1b-f)的第二致动器(4a-f)；
并且其中，所述方法包括：使所述第一区段控制装置(7a-7f)和所述第二区段控制装置(7a-7f)彼此通信，以便将所述件货(99)从位于倾翻状态中的所述第一传送路线区段(7a-7f)交付给位于倾翻状态中的所述第二传送路线区段(7a-7f)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述传送路线区段(1a-f)中的每个传送路线区段分别通过单独的区段控制装置(7a-f)操控，其中所述区段控制装置(7a-f)彼此通信，以便对协调的倾翻运动进行协调。
3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中所述区段控制装置(7a-f)彼此通信，以便根据所述容器(90)的位置将多个所述区段控制装置(7a-f)中的一部分动态地组成为逻辑的控制组(G1，G2)。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述控制组(G1，G2)的所述区段控制装置(7a-f)中的一个区段控制装置承担协调任务，借助于所述协调任务来协调所述控制组，以便执行协调的倾翻运动中的一个倾翻运动。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中根据所述容器(90)的运输状态，例如位置或运动来改变参与所述控制组的区段控制装置(7a-f)的组成，和/或，其中根据所述容器(90)的运输状态来改变所述控制组内的所述区段控制装置(7a-f)中的一个区段控制装置的任务。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中所述区段控制装置(7a-f)中的至少一部分，优选所有区段控制装置，分别包括相同的程序代码，以便将所述件货(99)从进行交付的、位于倾翻状态中的一个传送路线区段(1a-f)交付给后续的、位于倾翻状态中的传送路线区段(1a-1f)。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中所述区段控制装置(7a-f)分别仅与紧邻的区段控制装置(7a-f)直接通信。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中所述区段控制装置(7a-f)彼此通信，以便驱动所述传送路线区段的驱动器，使得在两个后续的传送件之间保持期望的间距。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中将所述件货(99)从位于倾翻状态中的所述第一传送路线区段(1a-f)交付给位于倾翻状态中的所述第二传送路线区段(1a-1f)，其方式是：所述第一传送路线区段和所述第二传送路线区段(1a-f)执行同步运动。
10.一种控制系统(21，221)，所述控制系统包括至少两个区段控制装置(7a-f)，所述区段控制装置适合于执行上述权利要求的方法中的一个方法。
11.一种分拣机构(100，200)，所述分拣机构构成并且适合于，执行根据权利要求1至9所述的方法。
12.一种分拣机构(100，200)，所述分拣机构用于将件货(99)从传送路线(6)中拣出，所述分拣机构包括：
-至少两个传送路线区段(1a-f)，所述传送路线区段一方面构成和设置为用于沿着所述传送路线(6)将填充有件货(99)的容器(90)引导至少一段距离，并且所述传送路线区段另一方面能够通过个体的操控而横向于所述传送路线(6)倾翻；
-控制系统(21)，所述控制系统适合于操控至少两个所述传送路线区段(1a-f)，使得所述容器(90)在其仍沿着所述传送路线(6)运动期间就借助于至少两个所述传送路线区段(1a-f)的协调的倾翻运动而倾翻，使得所述件货(99)侧向地从所述传送路线中运出；
-其中至少两个传送路线区段(1a-f)分别配设有单独的区段控制装置(7a-f)，其中所述区段控制装置(7a-f)设立用于：执行控制功能以协调至少两个所述传送路线区段(1a-f)的协调的倾翻运动。
13.根据权利要求12所述的分拣机构(100，200)，其中所述传送路线区段(1a-f)的所述区段控制装置(7a-f)以彼此通信的方式连接，以便执行至少一个控制功能。
14.根据权利要求12或13中任一项所述的分拣机构(100，200)，其中用于对协调的倾翻运动进行协调的至少一个所述控制功能包括下述功能中的至少一个或多个：
-执行从所述传送路线区段(1a-f)中的一个传送路线区段至下一个传送路线区段的交付；
-执行波浪状的倾翻运动，所述倾翻运动行进经过所述传送路线区段(1a-f)的至少一部分；
-开始所述倾翻运动中的至少一个倾翻运动；
-接近倾翻运动的目标位置；
-启动计时器；
-启动计数器；
-检查位置，以便将盆状容器在限定的时间内保持在所述倾翻位置中；
-如果计时器完成计时，那么开始向回枢转运动；
-如果到达位置，那么开始向回枢转运动；
-接近初始位置。
15.根据权利要求12至14中任一项所述的分拣机构(100，200)，其中所述区段控制装置(7a-f)设立用于：根据所述容器(90)的位置，将多个所述区段控制装置(7a-f)中的一部分动态地组成为逻辑的控制组(G1，G2)。
16.根据权利要求12至15中任一项所述的分拣机构(100，200)，其中至少两个所述传送路线区段(1a-f)的所述区段控制装置(7a-f)设立为，使得所述控制组的所述区段控制装置(7a-f)中的一个区段控制装置承担协调任务，借助于所述协调任务来协调所述控制组，以便执行所述控制功能。
17.根据权利要求12至16中任一项所述的分拣机构(100，200)，其中至少两个所述传送路线区段(1a-f)的所述区段控制装置(7a-f)设立为，使得根据所述容器(90)的运输状态,例如位置或者运动来改变参与所述控制组的区段控制装置(7a-f)的组成，和/或，根据所述容器(90)的运输状态来改变所述控制组内的所述区段控制装置(7a-f)中的一个区段控制装置的任务。
18.根据权利要求12至17中任一项所述的分拣机构(100，200)，其中至少两个所述传送路线区段(1a-f)的所述区段控制装置(7a-f)为了执行上级的控制功能而至少包括相同的程序或者相同的程序部分。
19.根据权利要求12至18中任一项所述的分拣机构(100，200)，其中配设给至少两个所述传送路线区段(1a-f)的所述区段控制装置(7a-f)设立用于：为了执行所述上级的控制功能，仅与紧邻的至少两个所述传送路线区段(1a-f)的所述区段控制装置(7)通信。
20.根据权利要求12至19中任一项所述的分拣机构(100，200)，其中至少两个所述传送路线区段(1a-f)中的至少一个，优选多个，优选所有传送路线区段，分别包括至少一个驱动机构，所述驱动机构用于沿运输方向驱动所述容器(90)。
21.一种用于操控件货的分拣机构的方法，其中所述分拣机构包括多个传送路线区段(1a-f)，所述传送路线区段一方面构成和设置用于沿着传送路线将填充有件货(99)的容器(90)引导至少一段距离，并且所述传送路线区段另一方面能够通过个体的操控而横向于所述传送路线倾翻，所述方法包括下述方法步骤：
-操控至少两个所述传送路线区段(1a-f)，使得所述容器(90)在其仍沿着至少两个所述传送路线区段运动期间就借助于被操控的所述传送路线区段的协调的倾翻运动而倾翻，使得所述件货(99)侧向地从所述传送路线中运出；
-其中至少两个所述传送路线区段(1a-f)分别配设有单独的区段控制装置(7a-f)，所述区段控制装置彼此交换信息，以便执行控制功能以协调至少两个所述传送路线区段(1a-f)的协调的倾翻运动。
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