CN108340101B - 曲面非冲击送料的焊接自动化设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械加工领域，提供了一种曲面非冲击送料的焊接自动化设备，包括主体、和设置在主体上的主料上料机构、辅料上料机械手、主料下料机构、辅料备料机构和焊接机构，主料上料机构用于将主料传送至焊接位置，辅料备料机构用于将所述辅料传送至备料位置，辅料上料机械手用于将备料位置的辅料传送至焊接位置，焊接机构用于将辅料焊接至主料上，主料下料机构用于将主料传送离开焊接位置。该曲面非冲击送料的焊接自动化设备能够实现对工件的自动化焊接，提升作业效率，降低作业成本，同时还能够提升作业精度，装置整体的可靠性和稳定性均较高。

Description

曲面非冲击送料的焊接自动化设备

技术领域

本发明涉及机械加工领域，尤其涉及一种曲面非冲击送料的焊接自动化设备。

背景技术

现有技术中，焊接装置自动化程度低，需要人工操作或仅能半自动话操作。或者有的自动化焊接装置的精度较低，可靠性较差。

因此有必要针对上述问题，提供一种新的自动化焊接装置。

发明内容

本发明提供一种新的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，能够实现自动化、精准的焊接作业。

本发明提供了一种曲面非冲击送料的焊接自动化设备，用于将主料和辅料焊接在一起，包括主体、和设置在所述主体上的主料上料机构、辅料上料机械手、主料下料机构、辅料备料机构和焊接机构，所述主料上料机构用于将所述主料传送至焊接位置，所述辅料备料机构用于将所述辅料传送至备料位置，所述辅料上料机械手用于将所述备料位置的所述辅料传送至焊接位置，所述焊接机构用于将所述辅料焊接至所述主料上，所述主料下料机构用于将所述主料传送离开焊接位置；所述主料上料机构包括主料上料气缸、主料备料架、主料上料杆，所述主料备料架包括两个主料备料侧壁和连接所述两个主料备料侧壁的主料托架，所述主料上料杆和所述主料上料气缸的活塞杆固定连接，且可滑动地设置在所述主料托架上；所述辅料备料机构包括辅料备料架、辅料备料气缸和辅料备料杆，所述辅料备料架包括辅料备料框和辅料托架，所述辅料托架包括支撑段和曲面传送轨道，所述支撑段具有凹陷槽，所述辅料备料杆可以在所述凹陷槽中滑动，所述辅料备料气缸的活塞杆和所述辅料备料杆固定连接；所述辅料上料机械手包括横向上料气缸、横向上料连接件、纵向上料气缸、纵向上料连接件、竖向上料气缸、竖向上料连接件、上料夹紧气缸和上料钳口，所述横向上料连接件固定连接在所述横向上料气缸的活塞杆上，所述纵向上料气缸和所述横向上料连接件固定连接。所述纵向上料连接件固定连接在所述纵向上料气缸的活塞杆上，所述竖向上料气缸和所述纵向上料连接件固定连接，所述竖向上料连接件固定连接在所述竖向上料气缸的活塞杆上，所述上料夹紧气缸固定设置在所述竖向上料连接件上，用于驱动所述上料钳口夹紧所述辅料；

所述曲面传送轨道，包括用于接纳辅料的起始面、用于承载辅料的过度承载面、用于对辅料的姿态进行纠正的过度纠正面、用于放置辅料并等待抓取的载料等待面，所述起始面和所述支撑段处于光滑连接状态，所述起始面、过度承载面和载料等待面三者处于光滑过度的状态，所述起始面、过度纠正面和载料等待面三者处于光滑过度的状态；所述过度承载面的放样曲线为次多项式曲线；在所述曲面传送轨道的下部设置有安装平面，在所述起始面、过度承载面和载料等待面的下部设置用于减轻重量的镂空部，安装平面固连于直线送料器上。

优选的，在所述曲面传送轨道的末端，设置有限位机构，包括：限位气缸、限位销、限位孔，所述限位气缸成竖直布置状态，所述限位销固连于所述限位气缸的活塞杆的末端，所述限位孔位于所述限位销的下部，所述限位孔和所述限位销相匹配。

优选的，所述主料上料机构还包括限位机构，所述限位机构和所述主料备料架设置在所述焊接位置的两侧，所述限位机构位于所述主料上料时运动方向的延伸线上，用于在所述主料上料的过程中止挡所述主料。

优选的，所述限位机构为多个，用于在所述主料上料过程中止挡所述主料，从而使所述主料的多个不同的部位位于所述焊接位置。

优选的，所述限位机构为三个，所述主料包括三个焊接部位，第一限位机构用于使所述主料的第一焊接部位位于所述焊接位置；第二限位机构用于使所述主料的第二焊接部位位于所述焊接位置；第三限位机构用于使所述主料的第三焊接部位位于所述焊接位置。

优选的，所述限位机构包括限位座、固定设置在所述限位座上的限位气缸、与所述限位气缸的活塞杆固定连接限位件，当所述限位气缸的活塞杆伸出时，所述限位件向上伸出，止挡在所述主料80上料的路径上。

优选的，所述辅料备料框大致成呈上下面贯通且侧面包括镂空部分的框架结构，所述辅料备料框围设在所述辅料托架的上方形成所述辅料的容纳空间。

优选的，辅料备料杆515的上边缘高于堆叠在辅料托架505上的最下方的一个辅料90的下表面且低于该辅料90的上表面。镂空部分507包括与辅料90的形状相适应的边缘。

优选的，所述镂空部分位于与所述辅料备料框的与所述辅料备料方向垂直的侧面上，所述镂空部分的边缘与堆叠在所述辅料托架上的最下方的一个辅料的上表面相适应，且稍高于所述辅料90的上表面，所述镂空部分的边缘还低于堆叠在所述辅料托架上的第二个辅料的上表面。

优选的，所述辅料备料机构还包括导向件，所述导向件位于所述曲面传送轨道的侧面，用于对所述辅料进行导向。

优选的，所述焊接机构包括焊接工作头，当所述主料和所述辅料于所述焊接位置堆叠完成后，所述焊接工作头向下运动至所述焊接位置上方，将所述主料和所述辅料焊接在一起；所述主料下料机构包括下料支架、固定设置在所述下料支架上的横向下料气缸、横向下料连接件、竖向下料气缸、竖向下料连接件、下料夹紧气缸和下料钳口，所述横向下料连接件和所述横向下料气缸的活塞杆固定连接，所述竖向下料气缸和所述横向下料连接件固定连接，所述竖向下料连接件和所述竖向下料气缸的活塞杆固定连接，所述下料夹紧气缸设置在所述竖向下料连接件上，用于驱动所述下料钳口夹紧所述主料。

该曲面非冲击送料的焊接自动化设备能够实现对工件的自动化焊接，提升作业效率，降低作业成本，同时还能够提升作业精度，装置整体的可靠性和稳定性均较高。另外，主料上料过程中的定位更加精准，从而使得焊接的精度。主料上料过程中和焊接过程中的稳定性高，提升整个装置的可靠性。辅料备料过程中，辅料的传送更加精准，传送中的辅料不会影响待传送的辅料的位置，辅料备料过程中的稳定性和可靠性高。

附图说明

图1是本发明一种实施方式的曲面非冲击送料的焊接自动化设备的立体示意图；

图2是图1所示的曲面非冲击送料的焊接自动化设备的侧视图；

图3是图1所示的曲面非冲击送料的焊接自动化设备的局部立体图；

图4是图1所示的曲面非冲击送料的焊接自动化设备的主料上料机构的立体示意图；

图5是图1所示的曲面非冲击送料的焊接自动化设备的主料上料机构的主视图；

图6是图1所示的曲面非冲击送料的焊接自动化设备的限位机构的主视图；

图7是图1所示的曲面非冲击送料的焊接自动化设备所焊接的主料的示意图；

图8是图1所示的曲面非冲击送料的焊接自动化设备的主料上料机构的剖视图；

图9是图1所示的曲面非冲击送料的焊接自动化设备的辅料备料机构的立体示意图；

图10是图1所示的曲面非冲击送料的焊接自动化设备的辅料备料机构的局部放大图；

图11是图1所示的曲面非冲击送料的焊接自动化设备所焊接的辅料的示意图；

图12是图1所示的曲面非冲击送料的焊接自动化设备的另一侧的辅料备料机构的立体示意图；

图13是图1所示的曲面非冲击送料的焊接自动化设备的辅料上料机械手的立体示意图；

图14是本发明一种实施方式的曲面非冲击送料的焊接自动化设备的曲面传送轨道的立体示意图；

图15、16、17是本发明一种实施方式的曲面非冲击送料的焊接自动化设备的辅料备料机构的立体示意图。

其中，

具体实施方式

以下将结合说明书附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的简单变换均包含在本发明的保护范围内。

图1至图10所示的是本发明一种实施方式的曲面非冲击送料的焊接自动化设备1。曲面非冲击送料的焊接自动化设备1用于将主料80和辅料90焊接在一起。具体的，参考图1、2所示，曲面非冲击送料的焊接自动化设备1包括主体10、主料上料机构20、辅料上料机械手30、主料下料机构40、辅料备料机构50和焊接机构70。其中，主料上料机构20、辅料上料机械手30、主料下料机构40、辅料备料机构50和焊接机构70均设置在主体10上。主体10包括座体101、延伸台103和延伸柜105。其中，座体101用于平稳放置与地面上，延伸台103和延伸柜105固定连接在座体101上，且延伸台103位于延伸柜105的上方。主料上料机构20用于将主料80传送至焊接位置。辅料备料机构50用于将辅料90传送至备料位置。辅料上料机械手30用于将备料位置的辅料90传送至焊接位置。焊接机构70用于将辅料90焊接至主料80上。主料下料机构40用于将主料80传送离开焊接位置。

参考图3至图8所示，主料上料机构20包括固定设置在延伸台103上的主料上料气缸201、主料备料架203、主料上料杆209。主料备料架203用于存放主料80。参考图7所示，在本实施方式中，主料80为纵向延伸的金属杆。主料备料架203包括两个主料备料侧壁211和连接两个主料备料侧壁211的主料托架213。两个主料备料侧壁211之间间隔设置。两个主料备料侧壁211之间的间隙用于容纳主料80。主料备料侧壁211之间的间隙略大于主料80的宽度。主料托架213用于支撑主料80。主料80可以依次堆叠在主料托架213上。主料上料杆209和主料上料气缸201的主料上料活塞杆205固定连接，且可滑动地设置在主料托架213上。进一步的，主料上料机构20还包括主料上料导轨215和上料杆连接件207。上料杆连接件207可滑动地设置在主料上料导轨215上。主料上料活塞杆205和主料上料杆209之间通过上料杆连接件207固定在一起。具体的，主料上料活塞杆205和上料杆连接件207固定连接，上料杆连接件207和主料上料杆209固定连接。进一步的，主料上料杆209宽度也小于主料备料侧壁之间的间隙。主料上料杆209可以在主料备料气缸201的驱动下沿着主料备料侧壁之间的间隙滑动，从而推动位于主料托架213上的主料80使其运动至焊接位置。焊接机构70包括主料支撑件717。主料支撑件717用于将主料80支撑在焊接位置。主料上料机构20还包括限位机构219。限位机构219和主料备料架203设置在焊接位置的两侧。限位机构219位于主料80上料时运动方向的延伸线上，用于在主料80上料过程中止挡主料80。优选的，限位机构为多个，用于在主料上料过程中止挡主料80，从而使主料80的多个不同的部位位于焊接位置。优选的，限位机构为三个。相应的，参考图7所示，主料80包括三个焊接部位。其中，第一焊接部位801和第三焊接部位805位于主料80的两端，第二焊接部位803位于主料80的中间。具体的第一限位机构219a用于在主料80的上料过程中第一次止挡主料80，使主料80的第一焊接部位801位于焊接位置；第二限位机构219b用于在主料80的上料过程中第二次止挡主料80，使主料80的第二焊接部位803位于焊接位置；第三限位机构219c用于在主料80的上料过程中第三次止挡主料80，使主料80的第三焊接部位805位于焊接位置。参考图6所示，限位机构219包括固定设置在延伸台103上的限位座221、固定设置在限位座221上的限位气缸223、与限位气缸223的限位活塞杆固定连接限位件225以及与限位座221固定连接的辅助支撑件227。当限位气缸223的限位活塞杆伸出时，限位件225向上伸出，止挡在主料80上料的路径上。如此设置，可以使得主料的定位更加精准，提高焊接的精度。辅助支撑件227用于当主料80越过限位机构219后在主料80的下方支撑主料。如此设置可以提高主料上料过程中和焊接过程中的稳定性，提升整个装置的可靠性。

参考图3、图9和图10所示，辅料备料机构50包括辅料备料架501、辅料备料气缸513和辅料备料杆515。辅料备料架501用于存放辅料。辅料备料架501包括辅料备料框503和辅料托架505。辅料备料框位于辅料托架505的上方。辅料备料框503大致成呈上下面贯通，侧面包括镂空部分507的框架结构。辅料备料框503围设在辅料托架505的上方形成辅料90的容纳空间。参考图11所示，辅料90为侧面大致呈L形的金属片。也就是说辅料90具有L形的侧面905、L形侧面的短边所对应的短边部901和L形侧面的长边所对应的长边部903。其中，短边部901和长边部903成90°夹角。辅料托架505包括支撑段509和曲面传送轨道511。支撑段509具有与短边部901和长边部903的夹角相配合的形状，用于从短边部901和长边部903所夹的角的内部支撑辅料90。且支撑段509具有凹陷槽517。辅料备料杆515可以在凹陷槽517中滑动。辅料备料杆515的上边缘高于堆叠在辅料托架505上的最下方的一个辅料90的下表面且低于该辅料90的上表面。镂空部分507包括与辅料90的形状相适应的边缘。镂空部分位于与辅料备料框503的与辅料备料方向垂直的侧面上。更具体的，镂空部分507的边缘与堆叠在辅料托架505上的最下方的一个辅料90的上表面相适应，且稍高于该辅料90的上表面，从而便于辅料90和辅料备料杆515从镂空部分穿过。镂空部分507的边缘低于堆叠在辅料托架505上的第二个辅料90的上表面，从而对该辅料90进行止挡，避免最下方的辅料90被传送时其上方的辅料90发生移动。辅料备料气缸513和辅料托架505固定连接，辅料备料气缸513的活塞杆和辅料备料杆515固定连接。辅料备料气缸513的活塞杆伸出时，可以推动辅料备料杆515在辅料托架505的支撑段509的凹陷槽517中滑动，从而推动堆叠在辅料托架505上的最下方的辅料90至辅料托架的曲面传送轨道511。

在所述曲面传送轨道511的末端，设置有限位机构，包括：限位气缸520、限位销521、限位孔522，所述限位气缸520成竖直布置状态，所述限位销521固连于所述限位气缸520的活塞杆的末端，所述限位孔522位于所述限位销521的下部，所述限位孔522和所述限位销521相匹配。

所述曲面传送轨道511，包括用于接纳辅料90的起始面5111、用于承载辅料90的过度承载面5112、用于对辅料90的姿态进行纠正的过度纠正面5114、用于放置辅料90并等待抓取的载料等待面5113，所述起始面5111和所述支撑段509处于光滑连接状态，所述起始面5111、过度承载面5112和载料等待面5113三者处于光滑过度的状态，所述起始面5111、过度纠正面5114和载料等待面5113三者处于光滑过度的状态；所述过度承载面5112的放样曲线为7次多项式曲线；在所述曲面传送轨道511的下部设置有安装平面5115，在所述起始面5111、过度承载面5112和载料等待面5113的下部设置用于减轻重量的镂空部，安装平面5115固连于直线送料器上。

辅料90进入曲面传送轨道511后，支撑于所述起始面5111上，并沿曲面传送轨道511滑动，其中所述短边部901抵靠在所述过度承载面5112上，长边部903抵靠在所述过度纠正面5114上，直到所述辅料90滑动至载料等待面5113上。

辅料托架505还包括导向件519。导向件519位于曲面传送轨道511的侧面，用于对辅料90的长边部903进行导向，防止辅料90在传送过程中从曲面传送轨道511上掉落。导向件519和曲面传送轨道511之间设有间隙，供辅料90的长边部903通过。

411、下料支架	5111、起始面	5112、过度承载面
			5113、载料等待面	5114、过度纠正面	5115、安装平面
520、限位气缸	521、限位销	522、限位孔

参考图1-3以及图12所示，在一个优选的实施方式中，辅料备料机构50为两个，分别位于焊接位置的两侧。两个辅料备料机构的结构和工作原理均相似，所备料的辅料尺寸略有不同，故辅料备料机构的形状根据其备料的辅料而略有不同，在此不在赘述。

参考图13所示，辅料上料机械手30包括横向上料气缸301、横向上料连接件303、纵向上料气缸305、纵向上料连接件307、竖向上料气缸309、竖向上料连接件311、上料夹紧气缸(未示出)和上料钳口313。其中横向上料气缸301和延伸台103固定连接。横向上料连接件303固定连接在横向上料气缸301的活塞杆上。进一步的，辅料上料机械手30还包括固定设置在延伸台103上的辅料上料导轨315。辅料上料导轨315的延伸方向和横向上料气缸301的活塞杆的运动方向一致。横向上料连接件303可滑动地设置在辅料上料导轨315上。纵向上料气缸305和横向上料连接件303固定连接。纵向上料连接件307固定连接在纵向上料气缸305的活塞杆上。竖向上料气缸309和纵向上料连接件307固定连接。竖向上料连接件311固定连接在竖向上料气缸309的活塞杆上。上料夹紧气缸固定设置在竖向上料连接件311上，用于驱动上料钳口313夹紧辅料。横向上料气缸301、纵向上料气缸305、竖向上料气缸309的运动方向两两互相垂直从而使上料钳口313可以在横向、纵向和竖向自由移动。横向上料气缸301、纵向上料气缸305、竖向上料气缸309和上料夹紧气缸共同作用将位于备料位置的辅料90传送至焊接位置。在一个实施方式中，焊接位置处，辅料90堆叠与主料80的上方。在本发明的一个优选的实施方式中，横向上料连接件303、纵向上料气缸305、纵向上料连接件307、竖向上料气缸309、竖向上料连接件311、上料夹紧气缸(未示出)和上料钳口313为两个，分别用于将位于焊接位置两侧的两种辅料90传送至焊接位置。

参考图13所示，焊接机构70设固定设置在主体10上。具体的，焊接机构挂设在座体101上。焊接机构70包括焊接工作头701，当主料80和辅料90与焊接位置堆叠完成后，焊接工作头701向下运动至焊接位置上方，将主料80和辅料90焊接在一起。

参考图4和图5所示，主料下料机构40包括固定设置在延伸台103上的下料支架411、固定设置在下料支架411上的横向下料气缸401、横向下料连接件403、竖向下料气缸405、竖向下料连接件407、下料夹紧气缸和下料钳口409。其中横向下料连接件403和横向下料气缸401的活塞杆固定连接。竖向下料气缸405和横向下料连接件403固定连接。竖向下料连接件407和竖向下料气缸407的活塞杆固定连接。下料夹紧气缸设置在竖向下料连接件上，用于驱动下料钳口夹紧主料80。横向下料料气缸401、竖向下料气缸405和下料夹紧气缸共同作用将位于焊接位置的主料80传送离开焊接位置。可以理解的是，此时主料80和辅料90已经焊接在一起，所以主料80和辅料90是一起被传送离开焊接位置的。

参考图1至图17，对曲面非冲击送料的焊接自动化设备1的操作过程和原理进行具体描述。

主料上料气缸201的活塞杆205伸出推动上料连接件207沿着主料上料导轨215滑动。而上料连接件207带动主料上料杆209沿着主料托架213滑动，从而推动堆叠在主料托架213上的最下方的一个主料80至主料80的第一焊接部位801至焊接位置。此时，主料80的一端被第一限位机构219a止挡。

辅料备料机构50中，辅料备料气缸513的活塞杆伸出推动辅料备料杆515沿着辅料托架505的支撑段509上的凹陷槽517滑动，从而推动堆叠在辅料托架505上的最下方的一个辅料90至备料托架505的曲面传送轨道511。辅料90在曲面传送轨道511上翻转至仅短边部901支撑在曲面传送轨道511的上方并继续滑动至备料位置。而另一个辅料备料机构50也将其辅料90传送至其备料位置。

辅料上料机械手30横向上料气缸301、纵向上料气缸305、竖向上料气缸309共同作用是上料钳口313运动至备料位置。上料夹紧气缸使上料钳口313夹紧位于备料位置的辅料90。横向上料气缸301、纵向上料气缸305、竖向上料气缸309和上料夹紧气缸共同作用将辅料90传送至焊接位置。具体的，辅料上料机械手30先将位于焊接位置右侧的辅料传送至焊接位置，此时辅料90堆叠至主料80的第一焊接部位801上。

进一步的，焊接机构70的焊接头701向下运动至焊接位置，将辅料90焊接至主料80的第一焊接部位801上。

然后，焊接头701向上运动至离开焊接位置，主料上料机构20进一步推动主料80沿着上料方向运动至主料80的第二焊接部位803位于焊接位置上。此时主料80的一端被第二限位机构219b止挡。

然后，辅料上料机械手30先将位于焊接位置左侧的辅料传送至焊接位置，此时辅料90堆叠至主料80的第二焊接部位803上。

进一步的，焊接机构70的焊接头701向下运动至焊接位置，将辅料90焊接至主料80的第二焊接部位803上。

然后，焊接头701向上运动至离开焊接位置，主料上料机构20进一步推动主料80沿着上料方向运动至主料8C的第三焊接部位805位于焊接位置上。此时主料80的一端被第三限位机构219c止挡。

然后，辅料上料机械手30先将位于焊接位置右侧的辅料传送至焊接位置，此时辅料90堆叠至主料80的第三焊接部位805上。

进一步的，焊接机构70的焊接头701向下运动至焊接位置，将辅料90焊接至主料80的第三焊接部位805上。

完成焊接作业后，横向下料料气缸401、竖向下料气缸405共同作用将下料钳口传送至主料80的两侧。然后，下料钳口409在下料夹紧气缸的作用下夹紧主料80。然后横向下料料气缸401、竖向下料气缸405和夹紧气缸共同作用将位于焊接位置的主料80传送离开焊接位置。可以理解的是，此时主料80和辅料90已经焊接在一起，所以主料80和辅料90是一起被传送离开焊接位置的。至此，曲面非冲击送料的焊接自动化设备完成对主料80和辅料90的焊接作业。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应当以权利要求为准。

Claims (10)

1.一种曲面非冲击送料的焊接自动化设备，用于将主料和辅料焊接在一起，其特征在于，包括主体、和设置在所述主体上的主料上料机构、辅料上料机械手、主料下料机构、辅料备料机构和焊接机构，所述主料上料机构用于将所述主料传送至焊接位置，所述辅料备料机构用于将所述辅料传送至备料位置，所述辅料上料机械手用于将所述备料位置的所述辅料传送至焊接位置，所述焊接机构用于将所述辅料焊接至所述主料上，所述主料下料机构用于将所述主料传送离开焊接位置；

所述主料上料机构包括主料上料气缸、主料备料架、主料上料杆，所述主料备料架包括两个主料备料侧壁和连接所述两个主料备料侧壁的主料托架，所述主料上料杆和所述主料上料气缸的活塞杆固定连接，且可滑动地设置在所述主料托架上；

所述辅料备料机构包括辅料备料架、辅料备料气缸和辅料备料杆，所述辅料备料架包括辅料备料框和辅料托架，所述辅料托架包括支撑段和曲面传送轨道，所述支撑段具有凹陷槽，所述辅料备料杆可以在所述凹陷槽中滑动，所述辅料备料气缸的活塞杆和所述辅料备料杆固定连接；

所述辅料上料机械手包括横向上料气缸、横向上料连接件、纵向上料气缸、纵向上料连接件、竖向上料气缸、竖向上料连接件、上料夹紧气缸和上料钳口，所述横向上料连接件固定连接在所述横向上料气缸的活塞杆上，所述纵向上料气缸和所述横向上料连接件固定连接；所述纵向上料连接件固定连接在所述纵向上料气缸的活塞杆上，所述竖向上料气缸和所述纵向上料连接件固定连接，所述竖向上料连接件固定连接在所述竖向上料气缸的活塞杆上，所述上料夹紧气缸固定设置在所述竖向上料连接件上，用于驱动所述上料钳口夹紧所述辅料；所述曲面传送轨道，包括用于接纳辅料的起始面、用于承载辅料的过度承载面、用于对辅料的姿态进行纠正的过度纠正面、用于放置辅料并等待抓取的载料等待面，所述起始面和所述支撑段处于光滑连接状态，所述起始面、过度承载面和载料等待面三者处于光滑过度的状态，所述起始面、过度纠正面和载料等待面三者处于光滑过度的状态；所述过度承载面的放样曲线为次多项式曲线；在所述曲面传送轨道的下部设置有安装平面，在所述起始面、过度承载面和载料等待面的下部设置用于减轻重量的镂空部，安装平面固连于直线送料器上。

2.如权利要求1所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于，在所述曲面传送轨道的末端，设置有限位机构，包括：限位气缸、限位销、限位孔，所述限位气缸成竖直布置状态，所述限位销固连于所述限位气缸的活塞杆的末端，所述限位孔位于所述限位销的下部，所述限位孔和所述限位销相匹配。

3.如权利要求1所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于，所述主料上料机构还包括限位机构，所述限位机构和所述主料备料架设置在所述焊接位置的两侧，所述限位机构位于所述主料上料时运动方向的延伸线上，用于在所述主料上料的过程中止挡所述主料。

4.如权利要求3所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于，所述限位机构为多个，用于在所述主料上料过程中止挡所述主料，从而使所述主料的多个不同的部位位于所述焊接位置。

5.如权利要求4所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于，所述限位机构为三个，所述主料包括三个焊接部位，第一限位机构用于使所述主料的第一焊接部位位于所述焊接位置；第二限位机构用于使所述主料的第二焊接部位位于所述焊接位置；第三限位机构用于使所述主料的第三焊接部位位于所述焊接位置。

6.如权利要求3-5中任一所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于，所述限位机构包括限位座、固定设置在所述限位座上的限位气缸、与所述限位气缸的活塞杆固定连接限位件，当所述限位气缸的活塞杆伸出时，所述限位件向上伸出，止挡在所述主料上料的路径上。

7.如权利要求1所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于，所述辅料备料框大致成呈上下面贯通且侧面包括镂空部分的框架结构，所述辅料备料框围设在所述辅料托架的上方形成所述辅料的容纳空间。

8.如权利要求7所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于辅料备料杆的上边缘高于堆叠在辅料托架上的最下方的一个辅料的下表面且低于该辅料的上表面；镂空部分包括与辅料的形状相适应的边缘。

9.如权利要求1所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于，所述辅料备料机构还包括导向件，所述导向件位于所述曲面传送轨道的侧面，用于对所述辅料进行导向。

10.如权利要求1所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于，所述焊接机构包括焊接工作头，当所述主料和所述辅料于所述焊接位置堆叠完成后，所述焊接工作头向下运动至所述焊接位置上方，将所述主料和所述辅料焊接在一起；所述主料下料机构包括下料支架、固定设置在所述下料支架上的横向下料气缸、横向下料连接件、竖向下料气缸、竖向下料连接件、下料夹紧气缸和下料钳口，所述横向下料连接件和所述横向下料气缸的活塞杆固定连接，所述竖向下料气缸和所述横向下料连接件固定连接，所述竖向下料连接件和所述竖向下料气缸的活塞杆固定连接，所述下料夹紧气缸设置在所述竖向下料连接件上，用于驱动所述下料钳口夹紧所述主料。