CN108339894A - 一种自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统和方法。该控制系统由控制器和冷柜内胆圆角铆接机构所组成。该控制方法首先将支撑薄钢板正面圆弧贴在圆弧角支撑块的侧面圆弧角上，然后驱动辅助压料板和圆角压板块下压将底板压在圆弧角支撑块上，再然后驱动支撑薄钢板上升顶在围板圆角折弯边的下方，再驱动水平圆角折边模条向前压，使圆角铆接部形成三层边缘结构，然后水平圆角折边模条和支撑薄钢板回退，再由竖直圆角折边模条下压对三层边缘结构进一步折弯成角部四层铆接结构。本发明解决冷柜内胆支撑架的柱体铆接时让位问题。

Description

一种自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统和方法

技术领域

本发明涉及冷柜内胆自动化生产设备的控制和冷柜内胆生产的加工工艺。

背景技术

本申请人于2017年11月24提交了申请号为201721588675.8的《一种冷柜内胆的底板四圆角铆接设备》。该铆接设备包括有四个圆角铆接机构。四个圆角铆接机构对放置在六柱式冷柜内胆支撑架上的冷柜内胆围板和冷柜内胆底板之间的四个圆弧角进行角部铆接。由于铆接时，冷柜内胆围板和冷柜内胆底板放置在六柱式冷柜内胆支撑架上，当圆角铆接机构的水平圆角折边机构进行工作时，水平推力作用于六柱式冷柜内胆支撑架的柱体上容易导致六柱式冷柜内胆支撑架的柱体让位后退，使得铆接出现问题。

发明内容

本发明所要解决的问题：当圆角铆接机构的水平圆角折边机构进行工作时，水平推力作用于六柱式冷柜内胆支撑架的柱体上容易导致六柱式冷柜内胆支撑架的柱体让位后退，使得铆接出现问题。

为解决上述问题，本发明采用的方案如下：

根据本发明的一种自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，该系统包括冷柜内胆圆角铆接机构和控制器；所述控制器连接所述冷柜内胆圆角铆接机构，用于指令所述冷柜内胆圆角铆接机构对冷柜内胆底板圆角进行铆接；所述冷柜内胆圆角铆接机构包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构、折边支撑机构、辅助压板机构以及圆角铆接机架；所述水平圆角折边机构位于所述圆角压板折边机构的下方；所述水平圆角折边机构包括水平圆角折边模条和圆角水平气缸；水平圆角折边模条安装在所述圆角铆接机架上，与圆角水平气缸相连，并能够在圆角水平气缸的驱动下前后水平移动；水平圆角折边模条前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸、圆角模条升降架、圆角压板块以及竖直圆角折边模条；圆角模条升降架安装在所述圆角铆接机架上，与圆角竖直气缸相连，并能够在圆角竖直气缸驱动下升降；圆角压板块通过弹簧柱机构安装在圆角模条升降架的下方；竖直圆角折边模条固定在圆角模条升降架的下方；竖直圆角折边模条的前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述模槽与冷柜内胆底板的圆角相匹配；所述折边支撑机构包括圆弧支撑架、支撑架升降导向架和支撑架升降气缸；圆弧支撑架通过支撑架升降导向架安装在所述圆角铆接机架上，并连接支撑架升降气缸，使得圆弧支撑架能够在支撑架升降气缸的驱动下升降；圆弧支撑架上安装有支撑薄钢板；支撑薄钢板为圆弧形薄钢板，其圆弧与冷柜内胆底板的圆角相匹配；当圆弧支撑架在支撑架升降气缸驱动下向上升起时，水平圆角折边模条前端面上的模槽能够顶在支撑薄钢板的背面；所述辅助压板机构位于所述圆角压板折边机构的前方，包括辅助压料板和辅助压板气缸；辅助压料板通过辅助压板气缸安装在所述圆角铆接机架上，并位于辅助压板气缸的下方；所述控制器采用如下方法实现对冷柜内胆底板圆角进行铆接：

S1：当圆弧支撑架上的支撑薄钢板正面圆弧贴在圆弧角支撑块的侧面圆弧角上后，指令辅助压板气缸下压，使得辅助压料板将底板压在圆弧角支撑块上；

S2：指令圆角竖直气缸驱动圆角模条升降架下压，使得圆角压板块将底板压在圆弧角支撑块上，并使竖直圆角折边模条底面与圆角压板块底面齐平；

S3：指令支撑架升降气缸上升，使得支撑薄钢板顶部顶在围板圆角折弯边的下方，并与竖直圆角折边模条夹持围板圆角折弯边和底板的边缘；

S4：指令圆角水平气缸驱动水平圆角折边模条向前压，使得底板圆角折弯边向内折弯，从而使得底板的边缘部分、围板圆角折弯边以及底板圆角折弯边相叠合而成三层边缘结构；

S5：指令圆角水平气缸驱动水平圆角折边模条回缩，同时，指令支撑架升降气缸驱动圆弧支撑架下降，使支撑薄钢板脱离三层边缘结构的折弯范围；

S6：指令圆角竖直气缸驱动圆角模条升降架下压，使竖直圆角折边模条相对于圆角压板块向下压，从而将三层边缘结构向下折弯，形成角部四层铆接结构。

进一步，根据本发明的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，所述水平圆角折边机构还包括圆角平移架；圆角平移架安装在所述圆角铆接机架上；水平圆角折边模条则安装在圆角平移架的前端；圆角平移架连接圆角水平气缸，并能够在圆角水平气缸的驱动下前后水平移动。

进一步，根据本发明的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，圆角平移架通过滑块和滑轨安装在所述圆角铆接机架上。

进一步，根据本发明的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，圆角压板块的后方设有水平截面呈圆弧的卡凸；圆角压板块通过所述卡凸卡在竖直圆角折边模条的前端面上的模槽内，并能够相对于竖直圆角折边模条沿所述模槽在竖直方向上移动。

进一步，根据本发明的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，圆角模条升降架通过导柱导套机构安装在圆角铆接机架上。

进一步，根据本发明的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，所述支撑架升降导向架由两块安装在所述圆角铆接机架前方的两块支撑架导向卡块所组成；支撑架导向卡块的内侧设有升降导向槽；圆弧支撑架的两侧设有升降导向卡凸；圆弧支撑架设于两块支撑架导向卡块之间，两侧的升降导向卡凸分别卡在升降导向槽内。

进一步，根据本发明的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，圆弧支撑架的前端面上设有圆弧槽；支撑薄钢板为安装在圆弧槽上圆弧钢板片的顶部上方伸出圆弧支撑架所形成。

进一步，根据本发明的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，步骤S1和S2同时进行。

进一步，根据本发明的一种自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制方法，该控制方法涉及冷柜内胆圆角铆接机构；所述冷柜内胆圆角铆接机构包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构、折边支撑机构、辅助压板机构以及圆角铆接机架；所述水平圆角折边机构位于所述圆角压板折边机构的下方；所述水平圆角折边机构包括水平圆角折边模条和圆角水平气缸；水平圆角折边模条安装在所述圆角铆接机架上，与圆角水平气缸相连，并能够在圆角水平气缸的驱动下前后水平移动；水平圆角折边模条前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸、圆角模条升降架、圆角压板块以及竖直圆角折边模条；圆角模条升降架安装在所述圆角铆接机架上，与圆角竖直气缸相连，并能够在圆角竖直气缸驱动下升降；圆角压板块通过弹簧柱机构安装在圆角模条升降架的下方；竖直圆角折边模条固定在圆角模条升降架的下方；竖直圆角折边模条的前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述模槽与冷柜内胆底板的圆角相匹配；所述折边支撑机构包括圆弧支撑架、支撑架升降导向架和支撑架升降气缸；圆弧支撑架通过支撑架升降导向架安装在所述圆角铆接机架上，并连接支撑架升降气缸，使得圆弧支撑架能够在支撑架升降气缸的驱动下升降；圆弧支撑架上安装有支撑薄钢板；支撑薄钢板为圆弧形薄钢板，其圆弧与冷柜内胆底板的圆角相匹配；当圆弧支撑架在支撑架升降气缸驱动下向上升起时，水平圆角折边模条前端面上的模槽能够顶在支撑薄钢板的背面；所述辅助压板机构位于所述圆角压板折边机构的前方，包括辅助压料板和辅助压板气缸；辅助压料板通过辅助压板气缸安装在所述圆角铆接机架上，并位于辅助压板气缸的下方；所述控制方法包括以下步骤：

S1：当圆弧支撑架上的支撑薄钢板正面圆弧贴在圆弧角支撑块的侧面圆弧角上后，指令辅助压板气缸下压，使得辅助压料板将底板压在圆弧角支撑块上；

S2：指令圆角竖直气缸驱动圆角模条升降架下压，使得圆角压板块将底板压在圆弧角支撑块上，并使竖直圆角折边模条底面与圆角压板块底面齐平；

S3：指令支撑架升降气缸上升，使得支撑薄钢板顶部顶在围板圆角折弯边的下方，并与竖直圆角折边模条夹持围板圆角折弯边和底板的边缘；

S4：指令圆角水平气缸驱动水平圆角折边模条向前压，使得底板圆角折弯边向内折弯，从而使得底板的边缘部分、围板圆角折弯边以及底板圆角折弯边相叠合而成三层边缘结构；

S5：指令圆角水平气缸驱动水平圆角折边模条回缩，同时，指令支撑架升降气缸驱动圆弧支撑架下降，使支撑薄钢板脱离三层边缘结构的折弯范围；

S6：指令圆角竖直气缸驱动圆角模条升降架下压，使竖直圆角折边模条相对于圆角压板块向下压，从而将三层边缘结构向下折弯，形成角部四层铆接结构。

进一步，根据本发明的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制方法，步骤S1和S2同时进行。

本发明的技术效果如下：本发明通过在圆角铆接机构上增加额外的可升降的支撑薄钢板，使得水平圆角折边模条工作时能够顶在支撑薄钢板的背面，从而避免水平圆角折边模条直接顶在六柱式冷柜内胆支撑架的柱体上。

附图说明

图1是本发明实施例冷柜内胆圆角铆接机构的整体结构示意图。

图2和图3是本发明实施例冷柜内胆圆角铆接机构隐藏了折边支撑机构和辅助压板机构后的两种不同视角的立体结构视图。

图4是本发明实施例冷柜内胆圆角铆接机构中圆弧支撑架和支撑薄钢板的结构示意图。

图5、图6和图7是本发明实施例冷柜内胆圆角铆接机构的工作原理图。

图8是本发明实施例的整体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细说明。

一种自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，如图8所示，包括控制器4981和冷柜内胆圆角铆接机构4982。控制器4981和冷柜内胆圆角铆接机构4982相连。控制器4981用于通过执行程序指令集控制冷柜内胆圆角铆接机构4982，指令冷柜内胆圆角铆接机构4982完成相应的动作以实现冷柜内胆底板与围板之间的圆角铆接。

冷柜内胆圆角铆接机构4982，为带有自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构，如图1、图2、图3所示，包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构、折边支撑机构、辅助压板机构以及圆角铆接机架。水平圆角折边机构、圆角压板折边机构、折边支撑机构和辅助压板机构安装在圆角铆接机架上。水平圆角折边机构位于圆角压板折边机构的下方。圆角铆接机架包括两块机架侧边板421、机架顶板422、机架背板423、机架底板424以及铆接机构安装板459。铆接机构安装板459水平设置。机架底板424水平安装在铆接机构安装板459上。两块机架侧边板421竖直安装在铆接机构安装板459上，并设于机架底板424的两侧。机架顶板422设于两块机架侧边板421的顶部。机架背板423设置设于两块机架侧边板421之间，并与两块机架侧边板421相垂直。

水平圆角折边机构包括圆角平移架431、水平圆角折边模条432以及圆角水平气缸433。圆角平移架431通过滑块435和滑轨434安装在圆角铆接机架的机架底板424上，并能够沿滑轨434水平移动。水平圆角折边模条432安装在圆角平移架431的前端。圆角水平气缸433安装在圆角铆接机架的机架背板423上，其活塞连接圆角平移架431的后端。水平圆角折边模条432前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽。

圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸441、圆角模条升降架442、圆角压板块443以及竖直圆角折边模条444。圆角模条升降架442通过导柱导套机构4421安装在圆角铆接机架的机架顶板422的下方。圆角竖直气缸441安装在机架顶板422的上方，其活塞连接圆角模条升降架442。圆角压板块443通过弹簧柱机构4431安装在圆角模条升降架442的下方。竖直圆角折边模条444固定在圆角模条升降架442的下方。竖直圆角折边模条444为块状体，前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽。圆角压板块443的后方设有水平截面呈圆弧的卡凸。圆角压板块443通过卡凸卡在竖直圆角折边模条444的前端面上的模槽内，并能够相对于竖直圆角折边模条444沿着模槽在竖直方向上移动。

折边支撑机构包括圆弧支撑架451、支撑架升降导向架和支撑架升降气缸453。圆弧支撑架451通过支撑架升降导向架安装在圆角铆接机架上，并连接支撑架升降气缸453，使得圆弧支撑架451能够在支撑架升降气缸453的驱动下升降。支撑架升降导向架由两块安装在圆角铆接机架前方的两块支撑架导向卡块452所组成。支撑架导向卡块452安装在圆角铆接机架的前端面下方，并与机架侧边板421、机架底板424以及铆接机构安装板459相固定。两块支撑架导向卡块452相对设置并对称。支撑架导向卡块452的内侧设有竖直设置的升降导向槽4521。圆弧支撑架451设于两块支撑架导向卡块452之间。如图4所示，圆弧支撑架451的两侧设有竖直的升降导向卡凸4512。圆弧支撑架451两侧的升降导向卡凸4512分别卡在升降导向槽4521内，使得圆弧支撑架451能够沿着升降导向槽4521进行升降。支撑架升降气缸453安装在铆接机构安装板459的下方，呈倒置，其活塞连接升降水平连接板455，然后通过与升降水平连接板455相固定的升降竖直连接板454连接圆弧支撑架451。圆弧支撑架451的正面设有圆弧槽4511，上方安装有支撑薄钢板4513。支撑薄钢板4513为正面和背面均为圆弧形薄钢板。支撑薄钢板4513正面的圆弧和圆弧槽4511呈一体，并与冷柜内胆底板的圆角相匹配，使得支撑薄钢板4513能够紧贴在冷柜内胆围板的圆弧角上。当圆弧支撑架451在支撑架升降气缸453驱动下向上升起时，水平圆角折边模条432前端面上的模槽能够顶在支撑薄钢板4513的背面。本实施例中，圆弧支撑架451上的支撑薄钢板4513、升降导向卡凸4512由钢块整体加工而成。本领域技术人员理解，支撑薄钢板4513也可以是安装在圆弧槽4511上圆弧钢板片，该圆弧钢板片顶部上方伸出圆弧支撑架451所形成圆弧支撑部，该圆弧支撑部即为本发明所指的支撑薄钢板4513。

辅助压板机构位于圆角压板折边机构的前方，并位于折边支撑机构的上方，包括辅助压料板461和辅助压板气缸462。辅助压板气缸462通过顶部辅助撑板469安装在机架顶板422上。辅助压料板461安装辅助压板气缸462的下方，并连接辅助压板气缸462的活塞。本领域技术人员理解，顶部辅助撑板469实际上即为机架顶板422。本实施例中，辅助压板机构为原先结构上额外增加的结构，因此，本实施例采用了顶部辅助撑板469。

本实施例工作原理如图5、图6、图7所示。图5、图6、图7中，3901是底板，通常为Z形底板也可以是平板底板，4903是底板圆角折弯边，3902是围板，也就是大小U形围板或者囗形围板，4904是围板圆角折弯边，1901是内胆支撑机构上的圆弧角支撑块。底板圆角折弯边4903和围板圆角折弯边4904均为圆角处的90度折弯。底板3901与围板3902相垂直。圆弧角支撑块1901即为前述六柱式冷柜内胆支撑架的柱体。当冷柜内胆囗形围板和底板放置在内胆支撑机构上后的结构，如图5所示。本实施例的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构至底板圆角处后，铆接过程如下：

第一步，通过冷柜内胆圆角铆接机构的横向和纵向平移机构的平移，将圆弧支撑架451的正面的圆弧槽4511和支撑薄钢板4513正面圆弧贴在圆弧角支撑块1901的侧面圆弧角上。

第二步，辅助压料板461在辅助压板气缸462的驱动下下压，将底板3901压在圆弧角支撑块1901上。

第三步，圆角竖直气缸441驱动圆角模条升降架442下压，当圆角压板块443压在圆弧角支撑块1901上时，圆角模条升降架442停止下行，此时，竖直圆角折边模条444底面与圆角压板块443底面齐平，并与辅助压料板461的底面齐平。

第四步，圆弧支撑架451上升，使得支撑薄钢板4513顶部顶在围板圆角折弯边4904的下方，并与竖直圆角折边模条444夹持围板圆角折弯边4904和底板3901的边缘。

第五步，圆角水平气缸433驱动水平圆角折边模条432向前压，使得底板圆角折弯边4903向内折弯，使得底板3901的边缘部分、围板圆角折弯边4904以及底板圆角折弯边4903相叠合成如图6所示的三层边缘结构4905。水平圆角折边模条432前压时，压在支撑薄钢板4513的背面，从而避免直接挤压在圆弧角支撑块1901，也就是避免直接挤压前述六柱式冷柜内胆支撑架的柱体。

第六步，圆角水平气缸433驱动水平圆角折边模条432回缩为竖直圆角折边模条444让位，同时，圆弧支撑架451下降，使支撑薄钢板4513脱离三层边缘结构4905的折弯范围。

第七步，圆角竖直气缸441继续驱动圆角模条升降架442下压，此时，圆角压板块443压在圆弧角支撑块1901上，而竖直圆角折边模条444继续下压，将三层边缘结构4905向下折弯，形成如图7所示的角部四层铆接结构4906，完成铆接。

根据上述铆接过程，本实施例控制器4981采用如下的方法实现冷柜内胆底板圆角铆接：

S1：当圆弧支撑架451上的支撑薄钢板4513正面圆弧贴在圆弧角支撑块1901的侧面圆弧角上后，指令辅助压板气缸462下压，使得辅助压料板461将底板压在圆弧角支撑块1901上；

S2：指令圆角竖直气缸441驱动圆角模条升降架442下压，使得圆角压板块443将底板压在圆弧角支撑块1901上，并使竖直圆角折边模条444底面与圆角压板块443底面齐平；

S3：指令支撑架升降气缸453上升，使得支撑薄钢板4513顶部顶在围板圆角折弯边4904的下方，并与竖直圆角折边模条444夹持围板圆角折弯边4904和底板3901的边缘；

S4：指令圆角水平气缸433驱动水平圆角折边模条432向前压，使得底板圆角折弯边4903向内折弯，从而使得底板3901的边缘部分、围板圆角折弯边4904以及底板圆角折弯边4903相叠合而成三层边缘结构4905；

S5：指令圆角水平气缸433驱动水平圆角折边模条432回缩，同时，指令支撑架升降气缸453驱动圆弧支撑架451下降，使支撑薄钢板4513脱离三层边缘结构4905的折弯范围；

S6：指令圆角竖直气缸441驱动圆角模条升降架442下压，使竖直圆角折边模条444相对于圆角压板块443向下压，从而将三层边缘结构4905向下折弯，形成角部四层铆接结构4906。

上述方法的步骤组成了本发明所指的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制方法。

需要指出的是，上述步骤S1中的“圆弧支撑架451上的支撑薄钢板4513正面圆弧贴在圆弧角支撑块1901的侧面圆弧角上”通过冷柜内胆圆角铆接机构4982所安装的机械臂机构所实现，另外，步骤S1和S2也可以同步作业，也就是步骤S1和S2可以同时进行。

Claims (10)

1.一种自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，其特征在于，该系统包括冷柜内胆圆角铆接机构和控制器；所述控制器连接所述冷柜内胆圆角铆接机构，用于指令所述冷柜内胆圆角铆接机构对冷柜内胆底板圆角进行铆接；所述冷柜内胆圆角铆接机构包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构、折边支撑机构、辅助压板机构以及圆角铆接机架；所述水平圆角折边机构位于所述圆角压板折边机构的下方；所述水平圆角折边机构包括水平圆角折边模条(432)和圆角水平气缸(433)；水平圆角折边模条(432)安装在所述圆角铆接机架上，与圆角水平气缸(433)相连，并能够在圆角水平气缸(433)的驱动下前后水平移动；水平圆角折边模条(432)前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸(441)、圆角模条升降架(442)、圆角压板块(443)以及竖直圆角折边模条(444)；圆角模条升降架(442)安装在所述圆角铆接机架上，与圆角竖直气缸(441)相连，并能够在圆角竖直气缸(441)驱动下升降；圆角压板块(443)通过弹簧柱机构(4431)安装在圆角模条升降架(442)的下方；竖直圆角折边模条(444)固定在圆角模条升降架(442)的下方；竖直圆角折边模条(444)的前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述模槽与冷柜内胆底板的圆角相匹配；所述折边支撑机构包括圆弧支撑架(451)、支撑架升降导向架和支撑架升降气缸(453)；圆弧支撑架(451)通过支撑架升降导向架安装在所述圆角铆接机架上，并连接支撑架升降气缸(453)，使得圆弧支撑架(451)能够在支撑架升降气缸(453)的驱动下升降；圆弧支撑架(451)上安装有支撑薄钢板(4513)；支撑薄钢板(4513)为圆弧形薄钢板，其圆弧与冷柜内胆底板的圆角相匹配；当圆弧支撑架(451)在支撑架升降气缸(453)驱动下向上升起时，水平圆角折边模条(432)前端面上的模槽能够顶在支撑薄钢板(4513)的背面；所述辅助压板机构位于所述圆角压板折边机构的前方，包括辅助压料板(461)和辅助压板气缸(462)；辅助压料板(461)通过辅助压板气缸(462)安装在所述圆角铆接机架上，并位于辅助压板气缸(462)的下方；所述控制器采用如下方法实现对冷柜内胆底板圆角进行铆接：

S1：当圆弧支撑架(451)上的支撑薄钢板(4513)正面圆弧贴在圆弧角支撑块的侧面圆弧角上后，指令辅助压板气缸(462)下压，使得辅助压料板(461)将底板压在圆弧角支撑块上；

S2：指令圆角竖直气缸(441) 驱动圆角模条升降架(442)下压，使得圆角压板块(443)将底板压在圆弧角支撑块上，并使竖直圆角折边模条(444)底面与圆角压板块(443)底面齐平；

S3：指令支撑架升降气缸(453)上升，使得支撑薄钢板(4513)顶部顶在围板圆角折弯边的下方，并与竖直圆角折边模条(444)夹持围板圆角折弯边和底板的边缘；

S4：指令圆角水平气缸(433)驱动水平圆角折边模条(432)向前压，使得底板圆角折弯边向内折弯，从而使得底板的边缘部分、围板圆角折弯边以及底板圆角折弯边相叠合而成三层边缘结构；

S5：指令圆角水平气缸(433)驱动水平圆角折边模条(432)回缩，同时，指令支撑架升降气缸(453)驱动圆弧支撑架(451)下降，使支撑薄钢板(4513)脱离三层边缘结构的折弯范围；

S6：指令圆角竖直气缸(441)驱动圆角模条升降架(442)进一步下压，使竖直圆角折边模条(444)相对于圆角压板块(443)向下压，从而将三层边缘结构向下折弯，形成角部四层铆接结构。

2.如权利要求1所述的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，其特征在于，所述水平圆角折边机构还包括圆角平移架(431)；圆角平移架(431)安装在所述圆角铆接机架上；水平圆角折边模条(432)则安装在圆角平移架(431)的前端；圆角平移架(431)连接圆角水平气缸(433)，并能够在圆角水平气缸(433)的驱动下前后水平移动。

3.如权利要求2所述的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，其特征在于，圆角平移架(431)通过滑块和滑轨安装在所述圆角铆接机架上。

4.如权利要求1所述的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，其特征在于，圆角压板块(443)的后方设有水平截面呈圆弧的卡凸；圆角压板块(443)通过所述卡凸卡在竖直圆角折边模条(444)的前端面上的模槽内，并能够相对于竖直圆角折边模条(444)沿所述模槽在竖直方向上移动。

5.如权利要求1所述的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，其特征在于，圆角模条升降架(442)通过导柱导套机构(4421)安装在圆角铆接机架上。

6.如权利要求1所述的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，其特征在于，所述支撑架升降导向架由两块安装在所述圆角铆接机架前方的两块支撑架导向卡块(452)所组成；支撑架导向卡块(452)的内侧设有升降导向槽(4521)；圆弧支撑架(451)的两侧设有升降导向卡凸(4512)；圆弧支撑架(451)设于两块支撑架导向卡块(452)之间，两侧的升降导向卡凸(4512)分别卡在升降导向槽(4521)内。

7.如权利要求1所述的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，其特征在于，圆弧支撑架(451)的前端面上设有圆弧槽(4511)；支撑薄钢板(4513)为安装在圆弧槽(4511)上圆弧钢板片的顶部上方伸出圆弧支撑架(451)所形成。

8.如权利要求1所述的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制系统，其特征在于，步骤S1和S2同时进行。

9.一种自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制方法，其特征在于，该控制方法涉及冷柜内胆圆角铆接机构；所述冷柜内胆圆角铆接机构包括水平圆角折边机构、圆角压板折边机构、折边支撑机构、辅助压板机构以及圆角铆接机架；所述水平圆角折边机构位于所述圆角压板折边机构的下方；所述水平圆角折边机构包括水平圆角折边模条(432)和圆角水平气缸(433)；水平圆角折边模条(432)安装在所述圆角铆接机架上，与圆角水平气缸(433)相连，并能够在圆角水平气缸(433)的驱动下前后水平移动；水平圆角折边模条(432)前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述圆角压板折边机构包括圆角竖直气缸(441)、圆角模条升降架(442)、圆角压板块(443)以及竖直圆角折边模条(444)；圆角模条升降架(442)安装在所述圆角铆接机架上，与圆角竖直气缸(441)相连，并能够在圆角竖直气缸(441)驱动下升降；圆角压板块(443)通过弹簧柱机构(4431)安装在圆角模条升降架(442)的下方；竖直圆角折边模条(444)固定在圆角模条升降架(442)的下方；竖直圆角折边模条(444)的前端面上设有水平截面呈圆弧的模槽；所述模槽与冷柜内胆底板的圆角相匹配；所述折边支撑机构包括圆弧支撑架(451)、支撑架升降导向架和支撑架升降气缸(453)；圆弧支撑架(451)通过支撑架升降导向架安装在所述圆角铆接机架上，并连接支撑架升降气缸(453)，使得圆弧支撑架(451)能够在支撑架升降气缸(453)的驱动下升降；圆弧支撑架(451)上安装有支撑薄钢板(4513)；支撑薄钢板(4513)为圆弧形薄钢板，其圆弧与冷柜内胆底板的圆角相匹配；当圆弧支撑架(451)在支撑架升降气缸(453)驱动下向上升起时，水平圆角折边模条(432)前端面上的模槽能够顶在支撑薄钢板(4513)的背面；所述辅助压板机构位于所述圆角压板折边机构的前方，包括辅助压料板(461)和辅助压板气缸(462)；辅助压料板(461)通过辅助压板气缸(462)安装在所述圆角铆接机架上，并位于辅助压板气缸(462)的下方；所述控制方法包括以下步骤：

S1：当圆弧支撑架(451)上的支撑薄钢板(4513)正面圆弧贴在圆弧角支撑块的侧面圆弧角上后，指令辅助压板气缸(462)下压，使得辅助压料板(461)将底板压在圆弧角支撑块上；

S2：指令圆角竖直气缸(441) 驱动圆角模条升降架(442)下压，使得圆角压板块(443)将底板压在圆弧角支撑块上，并使竖直圆角折边模条(444)底面与圆角压板块(443)底面齐平；；

S3：指令支撑架升降气缸(453)上升，使得支撑薄钢板(4513)顶部顶在围板圆角折弯边的下方，并与竖直圆角折边模条(444)夹持围板圆角折弯边和底板的边缘；

S4：指令圆角水平气缸(433)驱动水平圆角折边模条(432)向前压，使得底板圆角折弯边向内折弯，从而使得底板的边缘部分、围板圆角折弯边以及底板圆角折弯边相叠合而成三层边缘结构；

S5：指令圆角水平气缸(433)驱动水平圆角折边模条(432)回缩，同时，指令支撑架升降气缸(453)驱动圆弧支撑架(451)下降，使支撑薄钢板(4513)脱离三层边缘结构的折弯范围；

S6：指令圆角竖直气缸(441)驱动圆角模条升降架(442)下压，使竖直圆角折边模条(444)相对于圆角压板块(443)向下压，从而将三层边缘结构向下折弯，形成角部四层铆接结构。

10.如权利要求9所述的自支撑的冷柜内胆圆角铆接机构的控制方法，其特征在于，步骤S1和S2同时进行。