CN108297969A - 具有自动夹紧牵引机构的agv - Google Patents

具有自动夹紧牵引机构的agv Download PDF

Info

Publication number
CN108297969A
CN108297969A CN201810238601.4A CN201810238601A CN108297969A CN 108297969 A CN108297969 A CN 108297969A CN 201810238601 A CN201810238601 A CN 201810238601A CN 108297969 A CN108297969 A CN 108297969A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
executive module
rack
clamp
automatic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810238601.4A
Other languages
English (en)
Inventor
丁旭
班大伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
C Lo Matt Automation Technology (suzhou) Co Ltd
Original Assignee
C Lo Matt Automation Technology (suzhou) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by C Lo Matt Automation Technology (suzhou) Co Ltd filed Critical C Lo Matt Automation Technology (suzhou) Co Ltd
Priority to CN201810238601.4A priority Critical patent/CN108297969A/zh
Publication of CN108297969A publication Critical patent/CN108297969A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提出一种具有自动夹紧牵引机构的AGV，包括AGV本体，AGV本体包括车架，车架中安装有驱动机构、导航系统以及控制系统，AGV本体上安装有夹紧机构，夹紧机构包括支撑组件、驱动组件与执行组件，支撑组件装配于AGV本体上，驱动组件与执行组件装配于支撑组件上，驱动组件与执行组件衔接，执行组件中具有可夹住料架的夹持结构，由驱动组件带动执行组件运行，使执行组件夹住料架。该AGV配备了夹紧机构，可以直接夹紧料架侧部而移动，不用钻入料架底部，可降低料架高度，增加运输的稳定性，通过AGV后部的行程开关与控制系统可以取不同位置的料架，可以实现AGV自动取放物料的功能。

Description

具有自动夹紧牵引机构的AGV
技术领域
本发明涉及AGV，尤其涉及一种具有自动夹紧牵引机构的AGV。
背景技术
AGV(Automatic Guided Vehicle，自动导引车)在物流业及自动化仓储中具有广泛的应用前景，通常以蓄电池为动力，装有非接触导引装置，在计算机控制和导引装置辅助下，能准确到达目的地，已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一。常用的AGV采用顶升式牵引棒，小车需要钻到料架底部，牵引棒升起后再拖动料架移动。因此，有必要对这种AGV进行结构优化，以克服上述缺陷。
发明内容
本发明的目的是提供一种具有自动夹紧牵引机构的AGV，以便于自动夹紧料架。
本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：
具有自动夹紧牵引机构的AGV，包括AGV本体，AGV本体包括车架，车架中安装有驱动机构、导航系统以及控制系统，AGV本体上安装有夹紧机构，其中：
夹紧机构包括支撑组件、驱动组件与执行组件，支撑组件装配于AGV本体上，驱动组件与执行组件装配于支撑组件上，驱动组件与执行组件衔接，执行组件中具有可夹住料架的夹持结构，由驱动组件带动执行组件运行，使执行组件夹住料架。
具体地：
支撑组件包括架体，架体与AGV本体的车架固定连接，架体上具有撑板，驱动组件与执行组件安装于撑板上；
驱动组件包括驱动电机，驱动电机固定于撑板背面，驱动电机的动力输出轴贯穿撑板，并向撑板正面伸出，其末端固定有齿轮；
执行组件包括至少一对夹爪，各夹爪分别固定于立板上，夹爪末端固定有挡块，立板固定于滑块上，撑板上具有导轨，滑块安装于导轨上，各滑块上固定有齿条，齿条分列于齿轮两侧，并与齿轮相啮合，齿条与立板连接固定，由齿轮带动齿条移动，使夹爪沿导轨开合。
进一步，驱动电机为伺服电机或步进电机。
在本发明的一个实施例中，架体的横截面为三角形。
另外，架体上还设有光电开关，光电开关通过线路与控制系统及驱动电机连通，由光电开关将夹爪的位置信号传递至控制系统。
本发明的优点在于：
1.该AGV配备了夹紧机构，可以直接夹紧料架侧部而移动，不用钻入料架底部，可降低料架高度，增加运输的稳定性，通过AGV后部的行程开关与控制系统可以取不同位置的料架，可以实现AGV自动取放物料的功能；
2.通过伺服电机、齿轮、齿条、光电开关等元件可以精确控制夹爪的位置；
3.通过齿轮与双齿条啮合配合，可减少电机数量，精简机构，降低生产成本；
3.通过光电开关的位置调节，可以调整夹爪的开合程度，适应不同的载具；
4.通过行程开关、光电开关、控制系统、伺服电机等形成闭环系统，可以准确的进行料架搬运和信息反馈。
附图说明
图1是本发明提出的具有自动夹紧牵引机构的AGV的结构示意图；
图2是夹紧机构的结构示意图；
图3是夹紧机构的侧视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本发明。
如图1～图3所示，本发明提出的具有自动夹紧牵引机构的AGV包括AGV本体1，AGV本体包括车架，车架中安装有驱动机构、导航系统以及控制系统，AGV本体上安装有夹紧机构2，夹紧机构包括支撑组件、驱动组件与执行组件，支撑组件装配于AGV本体上，驱动组件与执行组件装配于支撑组件上，驱动组件与执行组件衔接，执行组件中具有可夹住料架的夹持结构，由驱动组件带动执行组件运行，使执行组件夹住料架。支撑组件包括架体3，架体与AGV本体的车架固定连接，架体上具有撑板4，驱动组件与执行组件安装于撑板上；驱动组件包括驱动电机5，驱动电机固定于撑板背面，驱动电机的动力输出轴贯穿撑板，并向撑板正面伸出，其末端固定有齿轮6；执行组件包括至少一对夹爪7，各夹爪分别固定于立板8上，夹爪末端固定有挡块9，立板固定于滑块10上，撑板上具有导轨11，滑块安装于导轨上，各滑块上固定有齿条12，齿条分列于齿轮两侧，并与齿轮相啮合，齿条与立板连接固定，由齿轮带动齿条移动，使夹爪沿导轨开合。驱动电机为伺服电机或步进电机。在本实施例中，架体的横截面为三角形。架体上还设有光电开关13，光电开关通过线路与控制系统及驱动电机连通，由光电开关将夹爪的位置信号传递至控制系统。
以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让本领域的技术人员了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.具有自动夹紧牵引机构的AGV，包括AGV本体，AGV本体包括车架，车架中安装有驱动机构、导航系统以及控制系统，AGV本体上安装有夹紧机构，其特征在于：
夹紧机构包括支撑组件、驱动组件与执行组件，支撑组件装配于AGV本体上，驱动组件与执行组件装配于支撑组件上，驱动组件与执行组件衔接，执行组件中具有可夹住料架的夹持结构，由驱动组件带动执行组件运行，使执行组件夹住料架。
2.根据权利要求1所述的具有自动夹紧牵引机构的AGV，其特征在于：
支撑组件包括架体，架体与AGV本体的车架固定连接，架体上具有撑板，驱动组件与执行组件安装于撑板上；
驱动组件包括驱动电机，驱动电机固定于撑板背面，驱动电机的动力输出轴贯穿撑板，并向撑板正面伸出，其末端固定有齿轮；
执行组件包括至少一对夹爪，各夹爪分别固定于立板上，夹爪末端固定有挡块，立板固定于滑块上，撑板上具有导轨，滑块安装于导轨上，各滑块上固定有齿条，齿条分列于齿轮两侧，并与齿轮相啮合，齿条与立板连接固定，由齿轮带动齿条移动，使夹爪沿导轨开合。
3.根据权利要求1所述的具有自动夹紧牵引机构的AGV，其特征在于：
驱动电机为伺服电机或步进电机。
4.根据权利要求1所述的具有自动夹紧牵引机构的AGV，其特征在于：
架体的横截面为三角形。
5.根据权利要求2所述的具有自动夹紧牵引机构的AGV，其特征在于：
架体上还设有光电开关，光电开关通过线路与控制系统及驱动电机连通，由光电开关将夹爪的位置信号传递至控制系统。
CN201810238601.4A 2018-03-22 2018-03-22 具有自动夹紧牵引机构的agv Pending CN108297969A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810238601.4A CN108297969A (zh) 2018-03-22 2018-03-22 具有自动夹紧牵引机构的agv

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810238601.4A CN108297969A (zh) 2018-03-22 2018-03-22 具有自动夹紧牵引机构的agv

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108297969A true CN108297969A (zh) 2018-07-20

Family

ID=62850515

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810238601.4A Pending CN108297969A (zh) 2018-03-22 2018-03-22 具有自动夹紧牵引机构的agv

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108297969A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109353796A (zh) * 2018-09-30 2019-02-19 大同新成新材料股份有限公司 一种石墨模具装卸装置
CN110395079A (zh) * 2019-07-30 2019-11-01 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种具有夹抱机构的agv及其对接方法
CN113233311A (zh) * 2021-06-07 2021-08-10 浙江陀曼精密机械有限公司 一种新型机床装配吊装装置
WO2021259161A1 (zh) * 2020-06-23 2021-12-30 京东科技信息技术有限公司 牵引机器人及其运送系统、控制方法
TWI766653B (zh) * 2021-04-21 2022-06-01 達婕股份有限公司 承載機構及搬運裝置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109353796A (zh) * 2018-09-30 2019-02-19 大同新成新材料股份有限公司 一种石墨模具装卸装置
CN110395079A (zh) * 2019-07-30 2019-11-01 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种具有夹抱机构的agv及其对接方法
WO2021259161A1 (zh) * 2020-06-23 2021-12-30 京东科技信息技术有限公司 牵引机器人及其运送系统、控制方法
TWI766653B (zh) * 2021-04-21 2022-06-01 達婕股份有限公司 承載機構及搬運裝置
CN113233311A (zh) * 2021-06-07 2021-08-10 浙江陀曼精密机械有限公司 一种新型机床装配吊装装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108297969A (zh) 具有自动夹紧牵引机构的agv
RU2016152284A (ru) Рельсовая система безостановочной перевозки с высокой транспортирующей способностью
CN103101737A (zh) 一种沿交叉轨道行走的穿梭车
US8312979B2 (en) Workpiece conveying equipment
US10139397B2 (en) Reaction cuvette loading device and chemiluminescence immunoassay apparatus
CN203921932U (zh) 自行小车道岔切换装置
CN106112427A (zh) 一种归中定位装置
SE420482B (sv) Industritruck
CN105621041A (zh) 一种自动引导运输车
CN104986220A (zh) 一种无人搬运车驱动系统
CN110588836A (zh) 产线对接机构
CN207955841U (zh) 具有自动夹紧牵引机构的agv
CN109080730A (zh) 具有自动夹紧牵引机构的板件转运装置
CN109573894A (zh) 一种电动叉取式自动导引运输车
CN103273936A (zh) 一种平车的滚轮架调节装置
CN203755755U (zh) 一种梳齿式垂直升降停车设备的升降搬运器
CN205771397U (zh) 一种新型高速滚床输送机构
CN205166211U (zh) 一种用于准确定位的伺服驱动牵引机构
CN211107768U (zh) 产线对接机构
CN211520851U (zh) 一种防止产品堆叠的接驳段流水线
CN207346560U (zh) 一种传送机构及电池生产设备
CN221025971U (zh) 一种光伏组件自动归正装置
CN214607702U (zh) 一种agv小车的驱动转向装置
CN220283344U (zh) 一种升降转运装置
CN215401245U (zh) 一种agv小车的归中装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180720