CN108297639A - 一种智能控制纯电动分布式多轮移动平台的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆的悬挂装置领域，具体是一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台的控制方法。该控制方法包括如下步骤：转速传感器、距离传感器、图像传感器将信息实时传递给控制器，控制器控制主液压缸和子液压缸的有杆腔和无杆腔液压油量，从而控制各液压油缸活塞杆的伸缩，活塞杆按照凹槽路面伸长、凸起路面收缩、正常路面位于中间来运行。每个电动车轮主液压缸外有4个呈完全对称布置的子液压缸，5个液压缸配合使用可以实现液压悬挂装置的伸长、缩短、倾斜，五个液压机构构成的液压悬挂装置对整个电动车轮乃至整个移动平台有缓冲、减震的作用，有效解决主液压缸在工作过程中出现由横向力导致主液压杆四周轻微晃动的问题。

Description

一种智能控制纯电动分布式多轮移动平台的控制方法

技术领域

本发明涉及车辆的悬挂装置领域，具体是一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台的控制方法。

背景技术

随着蓄电池储能技术、轮毂电机技术、新能源发电等新技术快速发展，由电池提供动力、用电动机驱动车轮行驶的电动车辆蓬勃发展。车辆电气化是未来的重要发展趋势，电气化的明显优势在于更高甚至极致的效率、电能传输省去大量机械传动结构、静音和容易智能控制。现在市面上出现了一些电动车辆，此类电动车辆一般是电动机经过机械传动装置带动车轮旋转，也有一部分基于轮毂电机直接电驱动的电动车轮。多车轮电动车和传统多车轮可移动装置一般对行驶路面的平坦度有一定要求，在凸凹不平、泥泞、砂石等复杂恶劣的行驶环境下不能很好地调节车轮的利用率及伸缩长度，以至于阻碍了车辆的行进，缩小了车辆的工作范围。

为了在需要时有效调节车轮的利用率及伸缩长度，结合液压缸的可伸缩性和缓冲减震作用提出多个对称子液压缸与主液压缸复合悬挂式的纯电动车轮，并且由纯电动车轮装置组成的多轮式移动平台，以适应复杂路况的行驶。

发明内容

本发明为了解决现有移动平台复杂路况适应性问题，提供了一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台的控制方法。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台的控制方法，该控制方法采用的是一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台，所述一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台包括设置有多个电动车轮的移动平台底盘，两个电动车轮形成一组，每组电动车轮之间通过轮轴相连，每个轮轴上均设置有一种纯电动分布式多轮移动平台的智能控制液压悬挂装置，所述一种纯电动分布式多轮移动平台的智能控制液压悬挂装置包括垂直固定于轮轴上的轮轴支撑，内圈与轮轴支撑上端过盈配合的轴承，芯部固定于轴承外圈上且由芯部呈均匀放射状的向上向外散开的四爪形支撑，

所述四爪形支撑的每个分枝顶端分别球头连接有一子液压缸，各子液压缸的规格相同，同一四爪形支撑上的四个子液压缸之间留有容置主液压缸的空间，且主液压缸的缸体球头连接于四爪形支撑的芯部，主液压缸的活塞杆顶端球头连接于支撑盘的下端面中心，四个子液压缸的活塞杆顶端球头连接于支撑盘上，四个子液压缸的活塞杆顶端中心所围成的圆与主液压缸的活塞杆顶端中心同心；

主液压缸的有杆腔和无杆腔分别设有主进油电磁阀，主进油电磁阀通过主液压泵联接至总液压油储存装置，主液压缸的有杆腔和无杆腔还分别设有主回油电磁阀，主回油电磁阀联接至总液压油储存装置；

每个子液压缸的有杆腔和无杆腔分别设有子进油电磁阀，子进油电磁阀通过子液压泵联接至总液压油储存装置，每个子液压缸的有杆腔和无杆腔还分别设有子回油电磁阀，子回油电磁阀联接至总液压油储存装置；同一四爪形支撑上相对的两子液压缸的其中一子液压缸的有杆腔与另外一子液压缸的无杆腔之间通过液压管道相联接，另外一子液压缸的有杆腔与其中一子液压缸的无杆腔之间通过液压管道相联接，每个液压管道上均安装有管道电磁阀；

所述移动平台底盘顶部设置有控制器以及实时监测移动平台底盘行驶速度的速度传感器，每个轮轴支撑均设置有距离传感器和图像传感器，每个电动车轮上设置有实时监测电动车轮转速的转速传感器；

该控制方法包括如下步骤：转速传感器、距离传感器、图像传感器将信息实时传递给控制器，控制器控制主液压缸和子液压缸的有杆腔和无杆腔液压油量，从而控制各液压油缸活塞杆的伸缩，活塞杆按照凹槽路面伸长、凸起路面收缩、正常路面位于中间来运行。

优选的，本发明所述的蓄电池具有充电功能，并且移动平台具有刹车机构，这些技术是本领域人员容易实现的。

作为本发明技术方案的进一步改进，所述四爪形支撑的每个分枝呈弧形结构，且弧形结构的凸面朝外。

本发明的有益效果：

（1）纯电动分布式多轮移动平台的智能控制液压悬挂装置其多个结构一致的独立悬挂车轮结构相比于传统少车轮结构提高了行驶通过性、平稳性和系统可互换性、可维修性。

（2）每个电动车轮主液压缸外有4个呈完全对称布置的子液压缸，5个液压缸配合使用可以实现液压悬挂装置的伸长、缩短、倾斜，五个液压机构构成的液压悬挂装置对整个电动车轮乃至整个移动平台有缓冲、减震的作用，有效解决主液压缸在工作过程中出现由横向力导致主液压杆四周轻微晃动的问题。

（3）纯电动分布式多轮移动平台既可以用做客车、货车等运输车辆，也可以用做装甲车、矿用货车等复杂路况下的特种车辆，此移动平台适合各种行驶环境。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所述智能控制液压悬挂装置的使用状态图。图中A图表示各液压缸收缩状态，B图表示各液压缸位于中间状态，C图表示各液压缸伸长状态。

图2为主液压缸的结构示意图。

图3为同一四爪形支撑上相对的两子液压缸的连接示意图。

图4为所述智能液压悬挂装置在斜坡路面的示意图。

图5为所述智能液压悬挂装置与电动车轮原位转向示意图。

图6为所述纯电动分布式多轮移动平台的结构示意图。

图中：1-移动平台底盘，1a-支撑盘，2-控制器，3-子液压缸，4a-子进油电磁阀，4b-子回油电磁阀，5-管道电磁阀，6-液压管道，7-四爪形支撑，8-轴承，9a-轮轴，9b-轮轴支撑，10-电动车轮，11-主液压缸，12a-主进油电磁阀，12b-主回油电磁阀。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

下面结合附图对本发明的技术方案进行详细的说明。

一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台的控制方法，该控制方法采用的是一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台，所述一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台包括设置有多个电动车轮10的移动平台底盘1，两个电动车轮10形成一组，每组电动车轮10之间通过轮轴9a相连，每个轮轴9a上均设置有一种纯电动分布式多轮移动平台的智能控制液压悬挂装置，所述一种纯电动分布式多轮移动平台的智能控制液压悬挂装置包括垂直固定于轮轴9a上的轮轴支撑9b，内圈与轮轴支撑9b上端过盈配合的轴承8，芯部固定于轴承8外圈上且由芯部呈均匀放射状的向上向外散开的四爪形支撑7，

所述四爪形支撑7的每个分枝顶端分别球头连接有一子液压缸3，各子液压缸3的规格相同，同一四爪形支撑7上的四个子液压缸3之间留有容置主液压缸11的空间，且主液压缸11的缸体球头连接于四爪形支撑7的芯部，主液压缸11的活塞杆顶端球头连接于支撑盘1a的下端面中心，四个子液压缸3的活塞杆顶端球头连接于支撑盘1a上，四个子液压缸3的活塞杆顶端中心所围成的圆与主液压缸11的活塞杆顶端中心同心；

主液压缸11的有杆腔和无杆腔分别设有主进油电磁阀12a，主进油电磁阀12a通过主液压泵联接至总液压油储存装置，主液压缸11的有杆腔和无杆腔还分别设有主回油电磁阀12b，主回油电磁阀12b联接至总液压油储存装置；

每个子液压缸3的有杆腔和无杆腔分别设有子进油电磁阀4a，子进油电磁阀4a通过子液压泵联接至总液压油储存装置，每个子液压缸3的有杆腔和无杆腔还分别设有子回油电磁阀4b，子回油电磁阀4b联接至总液压油储存装置；同一四爪形支撑7上相对的两子液压缸3的其中一子液压缸3的有杆腔与另外一子液压缸3的无杆腔之间通过液压管道6相联接，另外一子液压缸3的有杆腔与其中一子液压缸3的无杆腔之间通过液压管道6相联接，每个液压管道6上均安装有管道电磁阀5；

所述移动平台底盘1顶部设置有控制器2以及实时监测移动平台底盘1行驶速度的速度传感器，每个轮轴支撑9b均设置有距离传感器和图像传感器，每个电动车轮10上设置有实时监测电动车轮10转速的转速传感器；

该控制方法包括如下步骤：转速传感器、距离传感器、图像传感器将信息实时传递给控制器2，控制器2控制主液压缸11和子液压缸3的有杆腔和无杆腔液压油量，从而控制各液压油缸活塞杆的伸缩，活塞杆按照凹槽路面伸长、凸起路面收缩、正常路面位于中间来运行。

在本发明中，四个子液压缸3的规格完全一致（即结构和尺寸完全相同），主液压缸11与子液压缸3的功能一致、结构相同。主液压缸11与子液压缸3之间的区别在于主液压缸11的直径大于子液压缸3的直径。主液压缸11的承重量大于四个子液压缸3的总承重量。在本发明中，主液压缸11的主要用于支撑移动平台底盘1，四个子液压缸3配合主液压缸11支撑移动平台底盘1。

优选的，所述四爪形支撑7的每个分枝呈弧形结构，且弧形结构的凸面朝外。

在本发明中，活塞杆将各个液压缸分成两个腔室，即有杆腔和无杆腔，主液压缸11通过主进油电磁阀12a与主液压泵、总液压油储存装置的配合，主回油电磁阀12b与总液压油储存装置的配合即可以改变每个腔室内的液压油量，实现主液压缸11伸长、收缩、位于中间，这种通过电磁阀和主液压泵改变腔室液压油体积的液压控制原理是本领域公知技术。

另外，同一四爪形支撑7上相对的两子液压缸3的运行状态相同时，关闭各个子液压缸3上的子进油电磁阀4a和子回油电磁阀4b，两子液压缸3通过管道电磁阀5和液压管道6，两子液压缸3之间可同时伸长、收缩、位于中间位置。但是，同一四爪形支撑7上相对的两子液压缸3的运行状态不同时，就需要关闭管道电磁阀5，通过相应子液压缸3上的子进油电磁阀4a与子液压泵配合、子回油电磁阀4b与总液压油储存装置相配合来控制其相应的状态。前述的通过电磁阀和子液压泵改变腔室液压油体积的液压控制原理是本领域公知技术。

在本发明中，控制器2是用来实现纯电动分布式多轮移动平台的智能控制管理的。优选的，可在移动平台底盘1下方且在多个液压悬挂装置之间的间隙中布置蓄电池，充分利用液压悬挂装置与移动平台底盘1之间的间隙空间，同时为移动平台内的控制器、传感器、电磁阀等所有所需供电的装置进行供电。在本发明中，所述电动车轮10转动，但是其轮轴9a相对地面不动。具体的，电动车轮10的转动是通过电动车轮10上的轮毂电机实现的，电动车轮10的具体工作方式为本领域公知常识，由于本发明的目的是提供一种液压悬挂装置，因此对电动车轮10的工作方式不再赘述。

在本发明中，同一液压悬挂装置中四个子液压缸3沿支撑盘1a的顺时针（或逆时针）的方向分别为第一子液压缸3、第二子液压缸3、第三子液压缸3和第四子液压缸3。其中第一子液压缸3的有杆腔和第三子液压缸3的无杆腔通过一根液压管道6联通，第一子液压缸3的无杆腔和第三子液压缸3的有杆腔通过一根液压管道6联通；第二子液压缸3的有杆腔和第四子液压缸3的无杆腔通过一根液压管道6联通，第二子液压缸3的无杆腔和第四子液压缸3的有杆腔通过一根液压管道6联通；每个液压管道6上均设置有一个管道电磁阀5。

在本发明中，所有液压缸的缸体与活塞杆之间均具有良好的密封特性，其液压原理也为公知技术。本发明的总液压油储存装置为整个移动平台的液压悬挂装置的总供油装置，各液压泵、电磁阀均受到控制器2的控制，根据具体的情况来控制各个液压悬挂装置的工作。

在本发明中，转速传感器实时监测电动车轮10的转速，由于行驶路面存在凸凹不平或者泥泞松软等情况，图像传感器和距离传感器将电动车轮10所在的路面情况的图像和离地面的距离信息实时传递给控制器2，控制器2判断路面是否存在凸凹情况以及电动车轮10是否与路面11接触；移动平台有多个（i，i=1,2,3……）电动车轮10，多个电动车轮10上的转速传感器、距离传感器、图像传感器将信息实时传递给控制器2，控制器2控制液压悬挂装置，按照“凹槽路面伸长、凸起路面收缩、正常路面中等长度与路面接触、悬空与打滑情况液压悬挂装置收缩且电动车轮不供电”的原则控制多个液压悬挂装置的伸长、缩短。移动平台工作在凸起和凹陷路面示意图如图6所示，液压悬挂装置缩短、中等、伸长三种典型状态如图1所示。

在本发明中液压悬挂装置的具体控制方法具体如下：

（1）液压悬挂装置伸长：主液压缸11在主液压泵、主进油电磁阀12a和主回油电磁阀12b的配合下通过液压油体积的变化而伸长，四个子液压缸3跟随主液压缸11伸长：

①主液压缸11伸长控制：无杆腔的主进油电磁阀12a和有杆腔的主回油电磁阀12b在控制器2控制下同时处于开启状态，主液压泵将液压油泵入主液压缸11的无杆腔，有杆腔内的液压油在压力平衡的情况下通过主回油电磁阀12b流入总液压油储存装置，待活塞杆伸长长度固定时候，控制器2关闭主液压泵、主液压缸11的主进油电磁阀12a和主回油电磁阀12b，实现移动平台的稳定支撑；

②子液压缸3跟随主液压缸11伸长：四个子液压缸3的子进油电磁阀4a、子回油电磁阀4b保持关闭状态，四个子液压缸3之间的四个管道电磁阀5在控制器2控制下处于开启状态，此时，第一子液压缸3的有杆腔与第三子液压缸3的无杆腔连通且两个腔室液压油体积之和固定，第一子液压缸3的无杆腔与第三子液压缸3的有杆腔连通且两个腔室液压油体积之和固定，第二子液压缸3的有杆腔与第四子液压缸3的无杆腔连通且两个腔室液压油体积之和固定，第二子液压缸3的无杆腔与第四子液压缸3的有杆腔连通且两个腔室液压油体积之和固定；

当主液压缸11的活塞杆伸长时候，第一子液压缸3的有杆腔液压油流入第三子液压缸3的无杆腔、第二子液压缸3的有杆腔液压油流入第四子液压缸3的无杆腔，同时第三子液压缸3的有杆腔液压油流入第一子液压缸3的无杆腔、第四子液压缸3的有杆腔液压油流入第二子液压缸3的无杆腔，则四个子液压缸3的无杆腔液压油增多、四个子液压缸3伸长；待控制器2关闭主液压缸11的主进油电磁阀12a、主回油电磁阀12b的时候，同时关闭四个子液压缸3的管道电磁阀5，四个子液压缸3配合主液压缸11实现移动平台的稳定支撑。

（2）液压悬挂装置缩短：主液压缸11在主液压泵、主进油电磁阀12a和主回油电磁阀12b的配合下通过液压油体积的变化而收缩，四个子液压缸3跟随主液压缸11收缩：

①主液压缸11缩短控制：有杆腔的主进油电磁阀12a和无杆腔的主回油电磁阀12b在控制器2控制下同时处于开启状态，主液压泵将液压油泵入主液压缸11的有杆腔，无杆腔内的液压油在压力平衡的情况下通过主回油电磁阀12b流入总液压油储存装置，待活塞杆缩短长度固定时候，控制器2关闭主液压泵、主液压缸11的主进油电磁阀12a和主回油电磁阀12b，实现移动平台的稳定支撑；

②子液压缸3跟随主液压缸11缩短：四个子液压缸3的子进油电磁阀4a、子回油电磁阀4b保持关闭状态；四个子液压缸3之间的四个管道电磁阀5在控制器2控制下处于开启状态；当主液压缸11的活塞杆收缩时候，第一子液压缸3的无杆腔液压油流入第三子液压缸3的有杆腔、第二子液压缸3的无杆腔液压油流入第四子液压缸3的有杆腔，同时第三子液压缸3的无杆腔液压油流入第一子液压缸3的有杆腔、第四子液压缸3的无杆腔液压油流入第二子液压缸3的有杆腔，则四个子液压缸3的无杆腔液压油减少、四个子液压缸3收缩；待控制器2关闭主液压缸11的主进油电磁阀12a、主回油电磁阀12b的时候，同时关闭四个子液压缸3的管道电磁阀5，四个子液压缸3配合主液压缸11实现移动平台的稳定支撑，且四个子液压缸3同等缩短；

（3）路面倾斜情况下四个子液压缸3不等长度伸缩。四个子液压缸3之间的四个管道电磁阀5在控制器2控制下处于关闭状态；通过控制器2控制四个子液压缸3的子进油电磁阀4a、子回油电磁阀4b，调节四个子液压缸3有杆腔、无杆腔内液压油体积的变化，实现四个子液压缸3的不等长度伸缩，改变四爪形支撑7的状态，保证电动车轮10与尽量路面相切接触：

本发明所述的主液压缸和四个子液压缸伸长、缩短，其实想表达的真实含义：有杆腔和无杆腔腔室内液压油体积改变，导致液压缸内的活塞杆在一定范围内移动，达到伸长、缩短的效果。

在平坦路面、爬坡、下坡等情况，移动平台底盘1的液压悬挂装置伸长、缩短按照如下控制：

（1）平坦路面情况，控制器2控制移动平台底盘1的所有液压悬挂装置长度一致且位于中间状态，电动车轮10与路面接触，平均出力，实现移动平台底盘1的平稳支撑；当移动平台底盘1空载或者轻载情况下，可以将连接电动车轮10的部分液压悬挂装置收缩，减少地面的摩擦，减少能量消耗。

（2）爬坡情况，控制器2控制移动平台底盘1前面的液压悬挂装置缩短、后面的液压悬挂装置伸长，实现移动平台底盘1底盘的平稳；在本发明中，爬坡情况实则是一种前面路面凸起，后面路面凹槽的情况。

（3）下坡情况，控制器2控制移动平台底盘1前面的液压悬挂装置伸长、后面的液压悬挂装置缩短，实现移动平台底盘1底盘的平稳；在本发明中，下坡情况实则是一种前面路面凹槽，后面路面凸起的情况。

在路面行驶时候，控制器2对不同路面的液压悬挂装置按照具体情况处理。以其中一个液压悬挂装置（第k个）为例说明液压悬挂装置的伸长与缩短控制，按照以下几种典型情况处理：

（1）在平路时候，两个电动车轮10与路面11接触，一组电动车轮10正常旋转为移动平台底盘1行驶出力；

（2）遇到路面凹槽的时候，该组电动车轮10与路面11不接触处于悬空状态，电动车轮10不能为移动平台底盘1行驶出力，此时控制器2暂停给该组电动车轮10供电，并控制液压悬挂装置伸长，只到接触地面位置并控制该组电动车轮10旋转，如果遇到凹槽路面达到液压悬挂装置伸长极限也不能与路面11接触，则收缩液压悬挂装置的电动车轮10达到中等长度（中间状态），放弃该组电动车轮10为移动平台底盘1行驶出力；

（3）遇到路面凸起的时候，控制器2控制液压悬挂装置缩短，正常情况下保证该组电动车轮10与路面11接触，仍然为移动平台底盘1行驶出力；如果凸起路面阻碍液压悬挂电动车轮行驶，则控制器2暂停给电动车轮10供电，并控制液压悬挂装置缩短至电动车轮10与路面11分离；遇到液压悬挂装置缩短至极限状态，凸起路面还是阻碍移动平台底盘1行驶的情况，则路面复杂、阻碍移动平台底盘1行驶，则控制器2控制该组电动车轮10转向，实现转向绕过凸起障碍物或者掉头；

（4）在松软或者泥泞路面电动车轮打滑的时候，该组电动车轮10与路面11接触但是电动车轮打滑不能有效地为移动平台底盘1行驶出力，控制器2按照如下方法判断：控制器2通过电动车轮10的转速可以计算出电动车轮10外圈的线速度，电动车轮10与路面11接触的正常情况下，电动车轮10外圈的线速度与移动平台底盘1行驶速度一致，控制器2对实时监测的电动车轮10的线速度与移动平台底盘1行驶速度动态参数进行比较判断，电动车轮10外圈的线速度大于移动平台底盘1行驶速度（假设＞5%），则控制器2判断电动车轮10与路面11打滑，则控制器2暂停给该组电动车轮10供电，并控制液压悬挂装置缩短至电动车轮10与路面11分离。

在本发明中，一组电动车轮10采用两个电动车轮10，可以方便的原位转向，当需要转向时候，控制器2控制电动车轮10的两个轮毂电机差速旋转，则该组电动车轮10转向，这是本领域公知技术知识，示意图如图5所示。例如，需要控制转向时，两个轮毂电机分别驱动两个电动车轮10差速旋转，其中一个电动车轮10的转速小于另外一个电动车轮10的转速，则转速大的电动车轮10向转速小的电动车轮10旋转。

在本发明中，所述纯电动分布式多轮移动平台的智能控制液压悬挂装置以多组电动车轮10的形式分别独立悬挂安装在移动平台底盘1上，此移动平台底盘1形状可方形、可圆形，根据实际需要和美观设计选取移动平台底盘1的形状。考虑移动平台底盘1形状，结合本发明所述的独立悬挂多对车轮，要求车轮为偶数个呈左右两排对称式排列（依据实际情况和需要可以设计不同数量的独立悬挂多对车轮，需要符合对称可支撑原则）。每组电动车轮10独立工作，移动平台底盘1高度通过纯电动分布式多轮移动平台的独立的液压悬挂装置伸缩长度进行调节。

本发明提出了一种结构不同于现有移动平台的纯电动分布式多轮移动平台智能控制液压悬挂装置。每组车轮采用液压悬挂装置独立控制，同时解决了移动平台底盘1的复杂路面良好通过性等特殊情况下的问题。主液压缸11和四个子液压缸3配合使用对整个车轮乃至整个移动平台底盘1有缓冲、减震的作用，有效解决主液压缸11在工作过程中出现由横向力导致主液压缸11的活塞杆四周轻微晃动的问题。此类纯电动分布式多轮移动平台的装置既适合用于安装在运输车上，也适合用于工作在路面较复杂的特殊环境中。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (2)

1.一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台的控制方法，其特征在于，该控制方法采用的是一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台，所述一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台包括设置有多个电动车轮（10）的移动平台底盘（1），两个电动车轮（10）形成一组，每组电动车轮（10）之间通过轮轴（9a）相连，每个轮轴（9a）上均设置有一种纯电动分布式多轮移动平台的智能控制液压悬挂装置，所述一种纯电动分布式多轮移动平台的智能控制液压悬挂装置包括垂直固定于轮轴（9a）上的轮轴支撑（9b），内圈与轮轴支撑（9b）上端过盈配合的轴承（8），芯部固定于轴承（8）外圈上且由芯部呈均匀放射状的向上向外散开的四爪形支撑（7），

所述四爪形支撑（7）的每个分枝顶端分别球头连接有一子液压缸（3），各子液压缸（3）的规格相同，同一四爪形支撑（7）上的四个子液压缸（3）之间留有容置主液压缸（11）的空间，且主液压缸（11）的缸体球头连接于四爪形支撑（7）的芯部，主液压缸（11）的活塞杆顶端球头连接于支撑盘（1a）的下端面中心，四个子液压缸（3）的活塞杆顶端球头连接于支撑盘（1a）上，四个子液压缸（3）的活塞杆顶端中心所围成的圆与主液压缸（11）的活塞杆顶端中心同心；

主液压缸（11）的有杆腔和无杆腔分别设有主进油电磁阀（12a），主进油电磁阀（12a）通过主液压泵联接至总液压油储存装置，主液压缸（11）的有杆腔和无杆腔还分别设有主回油电磁阀（12b），主回油电磁阀（12b）联接至总液压油储存装置；

每个子液压缸（3）的有杆腔和无杆腔分别设有子进油电磁阀（4a），子进油电磁阀（4a）通过子液压泵联接至总液压油储存装置，每个子液压缸（3）的有杆腔和无杆腔还分别设有子回油电磁阀（4b），子回油电磁阀（4b）联接至总液压油储存装置；同一四爪形支撑（7）上相对的两子液压缸（3）的其中一子液压缸（3）的有杆腔与另外一子液压缸（3）的无杆腔之间通过液压管道（6）相联接，另外一子液压缸（3）的有杆腔与其中一子液压缸（3）的无杆腔之间通过液压管道（6）相联接，每个液压管道（6）上均安装有管道电磁阀（5）；

所述移动平台底盘（1）顶部设置有控制器（2）以及实时监测移动平台底盘（1）行驶速度的速度传感器，每个轮轴支撑（9b）均设置有距离传感器和图像传感器，每个电动车轮（10）上设置有实时监测电动车轮（10）转速的转速传感器；

该控制方法包括如下步骤：转速传感器、距离传感器、图像传感器将信息实时传递给控制器（2），控制器（2）控制主液压缸（11）和子液压缸（3）的有杆腔和无杆腔液压油量，从而控制各液压油缸活塞杆的伸缩，活塞杆按照凹槽路面伸长、凸起路面收缩、正常路面位于中间来运行。

2.根据权利要求1所述的一种智能控制液压悬挂装置的纯电动分布式多轮移动平台的控制方法，其特征在于，所述四爪形支撑（7）的每个分枝呈弧形结构，且弧形结构的凸面朝外。