CN108292126A - 用于控制移动方法、控制装置、直线驱动器、生产机器、包装机器和计算机程序产品 - Google Patents

用于控制移动方法、控制装置、直线驱动器、生产机器、包装机器和计算机程序产品 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于控制直线驱动器(LA)中的至少一个行进体(L)的移动的方法、一种控制装置(SE)、一种直线驱动器(LA)、一种生产或包装机器以及一种计算机程序产品。为了对移动进行预设而提出：用户或机器站为控制装置(SE)预设移动流程(BA)。预设的移动流程(BA)尤其地借助于计算机程序产品被分配给虚拟轴线(VA)。移动流程被自动地分发给虚拟轴线(VA)。在另一步骤中，虚拟轴线(VA)被分配真实轴线(RA)。控制单元(U)、尤其变换器对行进体(L)在直线驱动器(LA)的区段(Seg)上的移动进行控制。控制单元(U)对至少一个区段(Seg)供应电压或电流。因此，区段(Seg)作为直线驱动器(LA)的一部分借助于对移动流程(BA)的预设来移动行进体(L)。有利地，自动地进行这种分配方案，并且在预设移动流程(BA)时减少了用户负担。

Description

用于控制移动方法、控制装置、直线驱动器、生产机器、包装机 器和计算机程序产品
技术领域
本发明涉及用于控制移动的方法和一种控制装置。此外，本发明涉及直线驱动器、包装机器、生产机器和计算机程序产品。
背景技术
如今，运输系统、尤其直线驱动器被广泛使用在生产和包装中以及用于运输物品。现代的运输系统如今具有包括线性马达的多个依次设置的定子的区域。在直线驱动器中，通常线性马达的多个定子布置为彼此衔接的。定子也能够作为区段。换言之，直线驱动器具有顺序地依次相随的区段。区段能够由相应的具有电流放大器或变流器的控制单元来控制和/或供应电流或电压。区段用于移动定位在区段上的行进体。
在常规的直线驱动器中，行进体用于运输物品。物品通常被引导向朝机器站或者被引导远离机器站。
从DE 10 2008 008 602 A1中已知一种系统，其中给每个部段分别分配有变频器和所属的变换控制装置。分配给直接相邻的部段的控制装置能够彼此通信。特别地，为了将所运输的元件从一个部段转移至下一部段，一个控制装置能够用于主控，并且另一控制装置用于分控。
发明内容
本发明的目的是：简化这种运输系统、尤其是直线驱动器中的移动流程的建立。
所述目的通过根据权利要求1或2的方法实现。
所述目的还通过根据权利要求13的控制装置、根据权利要求16的直线驱动器以及通过根据权利要求15的计算机程序产品来实现。
此外，所述目的通过根据权利要求17的包装机器、机床或生产机器来实现。
本发明的有利的设计方案和改进形式是从属权利要求的主题。
在用于控制直线驱动器的至少一个行进体的移动的方法提出：直线驱动器具有至少一个区段和行进体，其中方法至少包括如下步骤：
-为行进体预设移动流程，
-将行进体的移动流程变换成虚拟轴线的预设，
-将虚拟轴线的预设转变为一个真实轴线的预设或多个真实轴线的预设，其中，将至少一个真实轴线的预设提供给控制单元，并且其中，控制单元根据预设控制行进体在区段上的移动。
此外，用于对直线驱动器中的行进体的移动进行开环控制和/或闭环控制的方法用于实现本发明的目的，其中直线驱动器设计用于在机器站中运输物品或产品，或将物品或产品从一个机器站运输至另一机器站，其中，为了移动行进体设有区段，其中，控制装置构成用于对行进体在区段上的移动进行开环控制或闭环控制，其中，直线驱动器是在控制装置中通过如下的分配方案构造的：
-将各个、尤其虚拟的站分别分配给尤其真实的机器站，
-将虚拟轴线分配给各个行进体，
-将真实轴线分配给各个区段，
其中该方法包括如下步骤：
-为各个站预设移动轮廓，
-预设输入条件，尤其为各个站预设虚拟轴线的所设置的数量，
-预设真实轴线的顺序/位置，
-开环控制或闭环控制直线驱动器的行进体，其中，区段根据真实轴线的预设来进行开环控制或闭环控制，其中，真实轴线从相应的虚拟轴线中确定，其中，各个虚拟轴线从站的各个移动轮廓中和/或从所经过的站的顺序中确定，其中
-能够为行进体来预设站的顺序，
-和/或得出站的顺序，使得当站准备好来接纳预设数量的虚拟轴线并且预设数量的虚拟轴线可供站使用时，那么将虚拟轴线分配给这个站，
-其中，将虚拟轴线尤其根据预设的次序分别依次分配给预设的站。
有利地，移动流程借助于项目生成器或工程程序来建立。移动流程能够供现行驱动器的控制单元使用。也能够持续地重新根据直线驱动器的运行状态来调整或建立移动流程。在此，通过移动控制装置本身来提供移动流程。
行进体能够具有在其下侧上的永磁体。有利地，行进体在其上侧上具有用于工件或物品的固定机构。行进体通过磁场(或电厂)来改变其在区段上的位置。区段也能够设计为单纯形线性马达定子(Symplex-Linearmotor-Stator)的定子。
区段具有线圈。区段能够构造成类似于线性马达的定子。线圈用于利用来自控制单元的电流产生磁场。
直线驱动器、有钱区段上的行进体设计用于：将物品或工件从一个位置运输至另一位置。有利地，直线驱动器用于将工件或物品从一个机器站运输至另一机器站。
本发明例如能够用于罐装设备、加工机器、包装机器、贴标签机器、包装机器或机床。上述实例用于对工件或物品进行改造。工件或物品是固定在行进体上的。有利地，行进体移动经过机器站。
为了规划机器站中的流程需要根据时间预设来运送和运出工件或物品。行进体在区段上的移动通过移动流程来描述。
有利地，直线驱动器将工件或物品、尤其在至少一个行进体上的工件或物品递送到机器中，或者经过机器站。机器站和直线驱动器在此能够耦联成，使得各个区段或区段的一部分处于机器站的控制区域中。直线驱动器能够是相应的机器站的一部分。在对移动流程进行编程的范畴内，机器站能够实施为上述计算机程序产品中的站(＝虚拟机，在此也称作为站)。
机器站能够预设移动流程的至少一部分。能够将移动轮廓分配给机器站以及站。移动轮廓给出：一个或多个行进体如何在机器中移动。
移动流程预设了一个或多个行进体在一个区段上或在多个区段上的移动。
在一个设计方案中，移动流程能够预设为行进体的位置与时间的相关性。
然而，在一个有利的设计方案中，也能通过一个或多个行进体应当占据的位置来预设移动流程。可选地，能够预设边界条件，如行进体的最大加速度或最大冲击。边界条件反映到行进体的移动流程的确定中。
可供选择地，也能够通过一个或多个行进体在一个或多个区段上的位置或速度的时间顺序来进行预设。
通过用户和/或通过机器站来预设移动流程。用户能够借助于图形用户界面和/或高级语言来预设或编程。如有可能，脚本语言也适合作为高级语言。在使用高级语言的情况下，能够预设为用于确定移动流程的匹配于该问题的语言。高级语言的特征尤其在于借助于适当的参数化来适用于预设移动流程的命令。
在一个可供选择的设计方案中，同样能够通过一个行进体的移动的边界条件来将移动流程预设为另一行进体的函数，其中通过软件模块、尤其项目生成器来计算移动预设。
借助于转移方法(握手方法)将行进体从一个机器站转移至另一机器站。
传输方法具有如下步骤：
-机器站接纳预设数量的行进体。
-在接纳之后将标记/地址分配给各个所接纳的行进体。
-行进体在通过机器站接纳之后处于各个机器站MS1、MS2的控制区域中。
-行进体在各个机器站的控制区域中根据移动轮廓实施移动。
-在实施移动之后，机器站再次移出行进体。
-行进体离开机器站的控制区域。
在直线驱动器运行器件也能够预设或改变移动流程。
虚拟轴线理解为对行进体在至少一个区段上的移动的预设。虚拟轴线也能够通过一个行进体的移动借助于另一行进体的移动来限定。例如，在此，预设了一个行进体的移动。关于该行进体的移动，另一行进体能够以可调节的间隔在后边移动。虚拟轴线具有对行进体的移动的预设。虚拟轴线能够是关于一个行进体在多个区段之上的移动。换言之，虚拟轴线描述了对直线驱动器的行进体的说明。
将移动流程变换成一个或多个虚拟轴线是根据分给行进体的移动任务来进行的。额外的行进体能够遵循已经存在的行进体的移动，和/或遵循分配给虚拟轴线的另一行进体的移动。遵循移动的实例是间隔开的同步移动，或一个行进体跟随另一行进体，以及两个行进体的反向的移动。
真实轴线在一个可供选择的设计方案中具有关于行进体移动的信息，其中设计行进体在一个区段上的移动。真实轴线能够具有对移动的绝对值的预设，例如行进体在特定位置处或特定时间的速度。真实轴线有利地用于描述一个或多个行进体在区段上的移动。
虚拟轴线对应于对各个行进体的移动在控制装置中或在计算机程序产品中的描绘。真实轴线对应于区段上的行进体，特别地，真实轴线对应于借助于控制单元和/或变流器或放大器被传递到相应的区段上的命令语句。换言之，真实轴线能够对应于用于驱控区段、尤其用于控制相应的区段上的至少一个行进体的命令语句。有利地，控制装置用于将虚拟轴线提供给区段或控制单元，控制装置能够实施为运算单元并且计算机程序产品能够安装在运算单元上。此外，计算机程序产品能够是工程程序的一部分。
对真实轴线的预设作为信号被提供给控制装单元。控制单元为区段提供电压或电流。借助电压或电流，行进体在区段上移动。有利地，控制单元用于控制行进体在区段上的移动。
将虚拟轴线的预设转化成至少一个真实轴线的预设用于提供用于控制单元的信号。控制单元用于控制一个或多个区段。将虚拟轴线的预设转化成至少一个真实轴线能够通过将行进体的相对移动的预设转化或分配成各个区段的控制单元的预设来实现。
在一个可供选择的有利的设计方案中，能够通过矩阵变换进行转化。矩阵变化具有来自一个基底中的移动预设或虚拟轴线的矢量作为输入变量，其中该基底限定了至少一个行进体在多个区段上的移动。基底具有行进体的数量作为维度。通过可为简单的矩阵乘法的矩阵变换，将移动的预设转化为另一基底。另一基底能够具有区段的数量作为维度。矩阵变换不必须是线性的。有利地，矩阵变换与虚拟轴线的位置向量相关。因此，矩阵变换能够在每个时间点都是线性的变换。
用于直线驱动器的控制装置具有用于行进体的移动流程的输入端。控制装置还具有用于信号的输出端，其中信号被传输至控制单元。信号可以根据真实的轴线由控制装置提供。控制装置设计用于将预设的移动流程变换成用于控制单元的信号。控制装置能够实施为计算机程序。计算机程序设计为在运算单元上运行时用于将移动流程变换成用于至少一个控制单元的信号。
计算机程序产品、尤其项目生成器或工程程序用于自动化地执行在此描述的方法。计算机程序产品安装在运算单元上。计算机程序产品为了执行而被加载到运算单元的工作存储器中，并且从那里由处理器(CPU)执行。移动流程能够通过文件预设或由机器站一次性地或持续地(在线功能)由机器站预设。计算机程序产品为至少一个控制单元提供信号，其中信号设置用于控制直线驱动器的行进体的移动。
根据一个优选的设计方案，借助于用于确定移动流程的方法来提供移动流程。在该方法中，将站预设为所预设的机器站的虚拟映射，并且将移动轮廓分配给各个站。
此外，对区段和行进体尤其通过其特性进行预设。为了描述行进体的移动，输入条件和输出条件用作为站的参数。站在此是机器站的映射，其中站的各个移动轮廓遵循机器站中的行进体的预设的移动。因此，能够类似于佩特里网络地通过机器函数来预设行进体的移动。计划生成器将移动流程有利地转移到直线驱动器的控制装置中。
直线驱动器具有至少一个区段、至少一个行进体、至少一个控制单元以及控制装置。一个或多个行进体设置用于执行在区段上的移动预设。至少一个区段与控制单元连接。至少一个控制单元与控制装置连接。控制装置设计用于将信号提供给控制单元。控制单元设置用于控制区段上的行进体。区段能够分配给机器站。控制装置是根据权利要求13或14设计的。
概括地，生产机器理解为设计成用于加工工件或物品的设备。生产机器的实例是注塑机器、涂漆机器或灌装设备。
在本发明的方法的有利设计方案中，虚拟轴线反映了行进体在一个或者多个区段上的运动。
在方法的一个有利的设计方案中，虚拟轴线对应于行进体在计算机程序或控制装置中的映射。类似于机器站到站上的映射实现了行进体到虚拟轴线上的映射。能够将多个虚拟轴线与虚拟轴线耦联。与将一个或多个行进体的移动分配到各个区段上无关，虚拟轴线描述了行进体在线性系统的区段上的移动。
例如，尤其在多个区段之上，一个行进体的移动能够遵循另一行进体的移动。
因此，能够以简单的方式和方法预设和处理复杂的移动流程。
在方法的另一有利的设计方案中，移动流程由用户预设。
用户能够为了输入移动路程而使用具有适当掩码的对此所预设的程序。程序能够构成为工程程序、尤其上面详述的项目生成器。
在此不需要用户直接为控制装置预设移动流程。用户也能够通过网络、如因特网或内联网与控制装置连接并且远程控制直线驱动器。移动流程也能够通过程序预设，其中，程序能够基于人工智能原理。
通过预设移动流程可以简单地且直观地控制直线驱动器。
在方法的另一有利的设计方案中，将多个真实轴线分配给一个虚拟轴线。
通过这样的分配能够描述行进体从一个区段转移到另一区段上，其中该分配或者在控制装置中和/或计算机程序产品中进行以确定移动流程。
这样的分配尤其是出现在移动流程在多个区段上的情况中。真实轴线能够是耦联的。
通过给虚拟轴线分配多个真实轴线，能够使行进体低振动地从一个区段转移到另一个区段。
在需要时，能够动态地进行分配。这就是说，在一个时间点将两个真实轴线分配给一个特定的虚拟轴线，并且在另一时间点将一个或多个另外的真实轴线分配给一个特定的虚拟轴线相。在行进体从一个区段转移到另一区段上时将两个真实轴线分配给一个虚拟轴线。
在方法的另一有利的设计方案中，虚拟轴线是耦联的。
有利地在行进体的移动相关时，进行虚拟轴线的耦联。例如，多个行进体能够随一个行进体之后移动。虚拟轴线的耦联能够反映直线驱动器的多个行进体的移动的耦联。因此，行进体能够分组地移动。分组的移动例如可理解为多个行进体的间隔开的相同形式的移动。在此，能够给第一行进体预设移动，并且另外的行进体遵循第一行进体的移动。
通过虚拟轴线的耦联尤其能够简单地在控制装置中处理彼此独立的移动。
控制单元能够与另外的控制单元数据连接。控制单元在此能够直接彼此连接，而且也能够经由控制装置间接地彼此通信。有利地，控制单元经由快速的网络连接，尤其经由能实时的以太网连接。
通过控制单元与一个区段的分配，在控制的范围内，可以尤其简单地扩展前述的直线驱动器。借助加入的区段能够简单地将新的控制单元与控制装置连接。因此，能够简单地且成本适宜地扩展直线驱动器和/或使其匹配于扩宽的设备。
在方法的另一有利的设计方案中，借助于工程系统、尤其通过高级语言来预设移动流程。
还有利的是，作为高级语言的图形编程语言。此外，能够使用基于图形的人机界面(例如虚拟现实)。对于高级语言特征性地能够是专门匹配于直线驱动器的命令。因此，一个命令能够描述一个站，其中，能够利用参数执行命令，和/或允许参考移动轮廓。
通过使用高级语言能够简单地修改一次性预设的移动路程，而不需要加入到用于预设移动流程的特别的命令结构中。
在方法的另一有利的设计方案中，控制单元具有变流器和/或放大器。控制单元在此用于为区段供电。
变流器用于提供具有预设频率的电压或电流。如果区段具有线性马达定子的结构，那么有利地能够使用市售的控制单元，例如西门子股份公司的SINAMIC。
可供选择地，在方法的另一有利的设计方案中，移动流程能够至少部分地由机器站预设。
机器站在该设计方案中预设至少在直线驱动器的区域中的移动流程，在所述移动流程中，行进体处于机器站的控制区域中。
在另一有利的设计方案中，行进体从传送带传递到区段上，和/或行进体在经过机器站之后由传送带接纳。
因此，在其中不需要对行进体特别精确定位的区域由传送带来取代。因此，能够构造特别便宜的直线驱动器。
站可理解为机器站在计算机程序产品或控制装置中的映射。在此例如生产机器的映射理解为站。在该实施方案中，站与直线驱动器处于有效连接。例如，机器站包括直线驱动器的映射。于是，在对站进行编程时能够集成移动流程的预设。
在本发明方法的另一有利的设计方案中，由机器站预设行进体在分配给机器站的区段上的移动流程。
通过该设计方案，直线驱动器有利地能够区分：哪个区段通过机器站开环控制或闭环控制，并且哪个区段通过控制装置根据预设的移动任务来进行开环控制或闭环控制。如果行进体在机器站中处于多个区段上，那么将区段分配给机器站。例如，这是灌装设备或包装机器的装配装置或填充装置之下的区段。区段的行进体被集成到了机器站的工作流程中。因此，在此由机器站为区段上的转子预设移动流程。
通过将全部区段分配给机器站，分配使得控制直线驱动器得以简化。
在一个有利的设计方案中，直线驱动器具有多个区段，其中，区段的一部分被分配给机器站，并且其中，如果一个或多个行进体被分配机器站的控制区域，那么机器站预设移动流程。
在该设计方案中，分配给机器站的区段形成机器站的控制区域。
在线性驱动的另一有利的设计方案中，各个区段不仅具有永磁体还具有用于产生磁场的线圈，其中，磁场与行进体相互作用。
这个原理也称为单纯形方法(Symplex Verfahren)。有利地，直线驱动器的行进体因此不需要自身的永磁体。
由于缺少永磁体，行进体在线性运输运行期间由于缺少对磁性颗粒、例如铁削的吸引力而显著地更缓慢地受到染污。
附图说明
下面，根据附图详细描述本发明。附图中的各个细节能够通过本领域技术人员组合成其他的实施例，而没有偏离本发明。附图示出：
图1示出直线驱动器的示意性结构图，
图2示出直线驱动器的另一实施方式，
图3示出直线驱动器的另一实施方式，
图4示出功能模块的可行的结构，
图5示出两个机器站和一个直线驱动器。
具体实施方式
图1示出直线驱动器LA的示意结构。直线驱动器LA具有多个区段Seg，其中，在区段Seg上布置有行进体L。每个区段Seg都由信号S驱控。信号S在该实施方案中从控制装置SE输出。信号S有利地包括区段Seg的供应电压或供应电流。控制装置SE用于控制行进体L在区段Seg上的移动。区段Seg彼此相邻地布置并且形成有行进体L在其上移动的路段。区段Seg有利地为直线马达的顺序相邻地布置的定子。
控制装置SE用于将预设的移动流程BA以信号S传递给区段Seg。移动流程BA在控制装置SE中被分给虚拟轴线VA。在此，所分配的行进体L在多个区段上的移动对应于虚拟轴线VA。因此，通过虚拟轴线VA预设行进体L的移动。虚拟轴线VA用于在真实轴线RA上预设移动信息，其中，真实轴线RA对应于行进体L在各个区段Seg上的移动。分别给每个区段分配一个真实轴线RA。
根据行进体L在一个时间点的位置将虚拟轴线VA的移动分布到真实轴线RA上，以及可选地根据行进体L在一个稍后的时间点的所设置的位置将虚拟轴线VA的移动分布到真实轴线RA上。
控制装置SE能够通过计算机程序产品构造，其中，计算机程序产片安装在运算单元上，并且在运算单元上执行。计算机程序产品形式的控制装置SE与各个区段Seg的通信有利地经由常规的接口、如以太网，尤其有实时功能的接口进行，和/或经由特殊的数据连接进行。
优选地，由计算机程序产品驱控的驱动器级用于为区段Seg供应电压或供应电流。
如果行进体L从一个区段Seg移动到相邻的区段Seg上，那么控制装置SE在行进体L过渡的时间期间将分配给相关的区段的两个真实轴线RA分配给行进体的虚拟轴线VA。如果行进体L随后继续在区段Seg上移动，那么将在过渡之后行进体在其上移动的真实轴线RA分配给虚拟轴线VA。
图2示出直线驱动器LA的另一实施方式。在此，直线驱动器LA也具有控制装置SE、多个区段Seg，多个行进体L在这些区段上移动。控制装置SE与多个控制单元U连接。控制装置SE和控制单元U之间的连接通过数据连接实现。控制装置将信号S传递至控制单元U。每个控制单元U还与区段Seg连接。控制单元U用于接纳行进体在所分配的区段上的移动信息。移动信息对应于真实轴线VA的预设。控制单元U具有放大器或变流器。变流器为区段Seg提供交流电流或交流电压。放大器为区段Seg的一个或多个线圈提供直流电压。
控制装置SE具有用于移动流程BA的输入端。移动流程BA例如由用户预设。优选地，持续更新地确定或调整移动流程BA。移动流程BA被传输到功能模块FM中。功能模块FM从移动流程BA中分离单个的行进体L的移动。单个的行进体L的移动流程被提供给虚拟轴线VA。虚拟轴线VA将移动流程BA的信息传递到各个真实轴线RA上。根据行进体L在区段Seg上的位置，将虚拟轴线VA分配给至少一个真实轴线RA。真实轴线RA是用于真实轴线RA所属的控制单元U的信号S的映射。在对至少一个行进体L的移动进行开环控制时，确定行进体L的定位。行进体L的位置有利地向回传输给控制装置SE和/或控制单元U。行进体的位置或速度由至少一个传感器确定。传感器能够分配给区段。行进体L在区段Seg上的位置向回到控制单元U和/或控制装置的传递是通过信号S在两个方向上的方向符号示出的。虚拟轴线VA被自动地分配给真实轴线RA，并且用户不必参与。
图3示出直线驱动器LA的另一实施方式。直线驱动器LA类似于图2的直线驱动器，其中，作为另外的特征，控制单元U直接彼此通信。控制单元U的通信通过工程数据连接进行。工程数据连接通过控制单元U之间的双箭头符号表示。这种数据连接能够实现优选有实时功能的网络连接。控制单元U的通信用于减小在行进体L从一个区段Seg转移到相邻的区段Seg上时受到的干扰影响。通过数据连接能够交换行进体在区段Seg上的位置数据。
图4示出功能模块FM的可行的结构。功能模块FM具有用于机器站的移动流程的输入端以及用于由用户预设的移动流程BA的输入端。功能模块FM具有用于机器站MS的移动流程的至少一个输入模块EM。功能模块FM还具有用于由用户预设的移动流程BA的输入模块EM。输入模块EM与中间模块ZM连接。中间模块ZM用于确定直线驱动器中的行进体的移动流程的命令权威性。
命令权威性可理解为：由用户预设的移动路程BA或由机器站MS预设的移动流程BA在执行时具有优先级。
中间模块ZM将内部具有命令权威性的移动流程BA传输到输出模块AM上。输出模块AM将虚拟轴线VA指派给相应的移动流程BA。对于相应的虚拟轴线VA的移动流程BA由功能模块FM提供给控制装置SE中的虚拟轴线VA。
对于虚拟轴线VA的预设和/或移动流程BA的正确的数据格式而言，功能模块FM可选地具有另外的元件，即例如界面I。功能模块FM有利地是控制装置SE的一部分，其中，控制装置SE设置用于控制直线驱动器LA的移动。功能模块FM也能够设计为计算机程序产品的一部分并且在运算单元上运行。
有利地，控制装置与控制单元的通信和/或控制单元彼此间的通信实时地进行。还有利的是，网络连接以及控制装置和/或控制单元具有失效安全选项。
图5示出两个机器站MS1、MS2和一个直线驱动器LA。直线驱动器LA将第一机器站MS1与和第二机器站MS2连接。第一机器站MS1能够为灌装设备，并且第二机器站MS2能够为包装机器。
行进体L用于在机器站MS1、MS2之间运输物品或工件WS。直线驱动器LA具有驱动Seg、行进体L和控制装置SE。
控制装置SE对行进体Seg上的行进体L进行开环控制或闭环控制。行进体L的移动流程BA能够通过第一机器站MS1、通过第二机器站MS2和/或由用户预设。
如果行进体L处于机器站MS1、MS2之一的控制区域中，那么相应的机器站MS1、MS2为控制装置SE提供移动流程BA。控制装置SE对行进体L在区段Seg上的移动进行开环控制或闭环控制。
有利地，机器站MS1、MS2的控制区域对于行进体的控制是通过分配在机器站MS1、MS2上的区段Seg来实现的。因此，能够将各个区段Seg分配给机器站MS1、MS2。机器站MS1、MS2为其所分配的区段Seg预设移动流程BA。
行进体L在机器站MS1、MS2之间也能够部分部段地通过代替区段Seg的传送带实现。在各个区段Seg上能够实施行进体L的受开环控制的或受闭环控制的移动。在此，开环控制有利地通过用于确定行进体L在受开环控制的区段Seg上的位置确定的传感器来进行。有利地，行进体L的位置或行进体L的速度用作为受开环控制的区域中的开环控制变量。
机器站MS1、MS2有利地具有控制装置SE中的机器站的映射MS1'、MS2'。控制装置SE在该情况下优选实施为计算机程序产品。计算机程序产品具有机器站的映射MS1'、MS2'作为计算机程序产品的组件。在建立用于控制单元U和/或区段Seg的信号S时，功能模块FM用于选择移动流程BA。要么机器站的映射MS1'、MS2'要么用户预设用于区段的移动流程BA。有利地，通过控制装置SE或通过计算机程序产品选择移动流程BA。
综上所述，本发明涉及一种用于控制直线驱动器LA中的至少一个行进体L的移动的方法、一种控制装置SE、一种直线驱动器LA、一种生产或包装机器以及一种计算机程序产品。为了预设移动而提出：用户或机器站为控制装置SE预设移动流程BA。预设的移动流程BA尤其借助于计算机程序产品分配给虚拟轴线VA。有利地，移动流程被自动地分发给虚拟轴线VA。在另一步骤中，虚拟轴线VA被分配给真实轴线RA。控制单元U、尤其是变换器对行进体L在直线驱动器LA的区段(Seg)上的移动进行控制。控制单元U对至少一个区段Seg供应电压或电流。因此，区段Seg作为直线驱动器LA的一部分根据对移动流程BA的预设移动行进体L。有利地，自动地进行这种分配方案，并且在预设移动流程BA时减少了用户负担。

Claims (18)

1.一种用于对直线驱动器(LA)的至少一个行进体(L)的移动进行控制的方法，其中，所述直线驱动器(LA)具有至少一个区段(Seg)和所述行进体(L)，其中，所述方法至少包括如下步骤：
-为所述行进体(L)预设移动流程(BA)，
-将所述行进体(L)的所述移动流程(BA)变换成用于虚拟轴线(VA)的预设，
-将所述虚拟轴线(VA)的所述预设转变为用于一个真实轴线(RA)的预设或多个真实轴线(RA)的预设，
其中，将至少一个所述真实轴线(RA)的所述预设提供给控制单元(U)，并且其中，所述控制单元(U)根据所述预设控制所述行进体(L)在所述区段(Seg)上的移动。
2.一种用于开环控制和/或闭环控制直线驱动器(LA)中的行进体(L)的移动的方法，其中，所述直线驱动器(LA)设计用于在机器站(MS1、MS2)中运输物品或产品，或将所述物品或所述产品从一个机器站(MS1)运输至另一机器站(MS2)，其中，为了移动所述行进体(L)设有区段(Seg)，其中，控制装置(SE)设计用于对所述行进体(L)在所述区段(Seg)上的移动进行开环控制或闭环控制，其中，所述直线驱动器是在所述控制装置中通过如下的分配方案构造成的：
-将站(S1、S2)分别分配给各个所述机器站(MS1、MS2)，
-将虚拟轴线(VA)分配给各个所述行进体(L)，
-将真实轴线(RA)分配给各个所述区段(Seg)，
其中，所述方法包括如下步骤：
-为各个所述站(S1、S2)预设移动轮廓(BP)，
-预设输入条件，尤其预设为各个所述站(S1、S2)设置的所述虚拟轴线(VA)的数量(N)，
-预设所述真实轴线(RA)的顺序/位置，
-对所述直线驱动器(LA)的所述行进体(L)进行开环控制或闭环控制，其中，根据所述真实轴线(RA)的预设对所述区段(Seg)进行开环控制或闭环控制，其中，所述真实轴线(RA)从各个所述虚拟轴线(VA)中确定，其中，各个所述虚拟轴线(VA)从所述站(S1、S2)的各个移动轮廓(BP)中和/或从所经过的所述站(S1、S2)的顺序中确定，其中
-能够为行进体(L)来预设所述站(S1、S2)的顺序，
-和/或得出所述站的顺序，使得当所述站(S1、S2)准备好来接纳预设数量(N)的虚拟轴线(VA)并且预设数量(N)的虚拟轴线(VA)可供所述站(S1、S2)使用时，那么将所述虚拟轴线(VA)分配给所述站(S1、S2)，
-其中，将所述虚拟轴线(VA)、尤其根据预设的次序分别依次分配给预设的所述站(S1、S2)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述虚拟轴线(VA)反映了所述行进体(L)在一个区段(Seg)或多个区段(Seg)上的移动。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述移动流程(BA)由用户预设。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，为各个所述虚拟轴线(VA)分配有多个真实轴线(RA)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述虚拟轴线(VA)中的至少两个是耦联的。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，将各个所述真实轴线(RA)分配给各个所述控制单元(U)，并且所述控制单元(U)控制各个所述区段(Seg)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述移动流程(BA)是借助于工程系统、尤其通过高级语言来进行预设的。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述控制单元(U)具有变换器和/或放大器，并且其中，所述控制单元(U)用于为所述区段(Seg)供电。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述行进体(L)从传送带传递到所述区段(Seg)上，和/或所述行进体在经过所述机器站(MS1、MS2)之后由传送带接纳。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述行进体(L)在分配给所述机器站(MS1、MS2)的所述区段(Seg)上的所述移动流程(BA)由所述机器站(MS1、MS2)来预设。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述直线驱动器(LA)具有多个区段(Seg)，其中，所述区段(Seg)的一部分是分配给所述机器站(MS1、MS2)的，并且其中，当将一个所述行进体(L)或多个所述行进体(L)分配到所述机器站(MS1、MS2)中的控制区域时，所述机器站(MS1、MS2)预设所述移动流程(BA)。
13.一种用于直线驱动器(LA)的控制装置(SE)，所述控制装置具有：用于所述直线驱动器(LA)的行进体(L)的移动流程(BA)的输入端；用于至少一个控制单元(U)的信号(S)的至少一个输出端，其中，所述控制装置(SE)设计用于将所述移动流程(BA)转换成用于所述控制单元(U)的信号(S)。
14.根据权利要求13所述的控制装置(SE)，其中，所述控制装置(SE)设计用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。
15.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品用于被安装在运算单元上和/或在运算单元上执行，其中，所述计算机程序产品设计用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。
16.一种直线驱动器(LA)，所述直线驱动器具有：一个或多个区段(Seg)；行进体(L)；至少一个控制单元(U)；以及控制装置(SE)，-其中，所述行进体(L)设置用于在所述区段(Seg)上执行移动预设(BA)，
-其中，各个所述区段(Seg)分别与所述控制单元(U)连接，
-其中，至少一个所述控制单元(U)与所述控制装置(SE)连接，
-其中，所述控制装置(SE)设计用于为各个所述控制单元(U)提供信号，所述控制单元设置用于在各个所述区段(Seg)上控制所述行进体(L)，
-其中，将各个所述区段(Seg)可选地分配给机器站(MS1)，
其中，所述控制装置(SE)是根据权利要求12或13设计的。
17.根据权利要求16所述的直线驱动器(LA)，其中，各个所述区段(Seg)均具有永磁体和线圈，以产生磁场，并且所述磁场与所述行进体相互作用。
18.一种生产机器、机床或包装机器，具有机器站(MS1、MS2)，其中，所述机器站(MS1、MS2)与根据权利要求16或17所述的直线驱动器(LA)连接。
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