CN108291391A - 作业车辆以及显示控制方法 - Google Patents

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Abstract

作业车辆具备：具有铲斗(7)的工作装置；安装有工作装置且具有驾驶室的主体部；设置在驾驶室中，且与作业现场的实景重合地显示作业支援信息(92)的显示装置(44)；使作业支援信息(92)显示于显示装置(44)的显示控制部；以及对铲斗(7)相对于主体部的位置进行检测的铲斗位置检测部。显示控制部使显示装置(44)中的作业支援信息(92)的显示位置追随于铲斗(7)的移动。显示控制部在铲斗(7)相对于驾驶室沿前后方向移动了的情况下，基于由铲斗位置检测部检测到的位置，来变更显示装置(44)中的作业支援信息(92)的显示方式。

Description

作业车辆以及显示控制方法
技术领域
本发明涉及作业车辆以及显示控制方法，尤其是涉及具有铲斗的作业车辆以及该作业车辆中的显示控制方法。
背景技术
以往，已知有液压挖掘机等作业车辆。这样的作业车辆具有主体部和与该主体部连接的工作装置。例如，液压挖掘机的工作装置从主体部侧起依次具有动臂、斗杆以及铲斗。
在日本特开2009-243073号公报(专利文献1)中，作为作业车辆的一例而公开了一种液压挖掘机。该液压挖掘机具备驾驶室、工作装置、显示装置以及显示位置运算部。工作装置通过驾驶室内的操作员的操作而动作。显示装置设置在驾驶室中，用于显示规定的图像。显示位置运算部与工作装置的动作相应地变更显示装置中的图像的显示位置。详细而言，上述显示装置是设置在驾驶室的前表面的透明的显示器。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-243073号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，作业车辆的铲斗越接近驾驶室，对于驾驶室的操作员来说铲斗看起来越大。因此，铲斗越接近驾驶室，对于操作员来说，作为规定的图像的作业支援信息与铲斗重叠的可能性越高。因此，作业车辆的操作性可能降低。
本发明是鉴于上述的问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够通过适当地对作业支援信息的显示进行控制而提高作业车辆的操作性的作业车辆以及该作业车辆中的显示控制方法。
用于解决课题的方案
按照本发明的一方案，作业车辆具备：工作装置，其具有铲斗；主体部，其安装有工作装置，且具有驾驶室；显示装置，其设置在驾驶室中，与作业现场的实景重合地显示作业支援信息；显示控制部，其使作业支援信息显示于显示装置；以及铲斗位置检测部，其对铲斗相对于主体部的位置进行检测。显示控制部使显示装置中的作业支援信息的显示位置追随于铲斗的移动。显示控制部在铲斗相对于驾驶室沿前后方向移动了的情况下，基于检测到的位置，来变更显示装置中的作业支援信息的显示方式。
在铲斗沿前后方向移动了的情况下，从驾驶室的操作员经由显示装置能视觉确认到的铲斗的大小发生变化。因此，根据能视觉确认到的铲斗的大小而变更作业支援信息的显示方式这一方案从提高作业车辆的操作性的观点出发有时是优选的。因此，如上述结构那样，在铲斗相对于驾驶室沿前后方向移动了的情况下，基于铲斗的位置来变更显示装置中的作业支援信息的显示方式，由此，与在铲斗沿前后方向移动时不变更显示方式的结构相比，能够提高作业车辆的操作性。
优选的是，显示控制部在铲斗沿前后方向移动了的情况下，基于检测到的位置，来变更作业支援信息的尺寸。
根据上述的结构，与铲斗沿前后方向移动时不变更作业支援信息的显示尺寸的结构相比，能够提高作业车辆的操作性。
优选的是，显示控制部在铲斗处于第一位置的情况下，使作业支援信息以第一尺寸显示于显示装置。显示控制部在铲斗处于比第一位置靠驾驶室的第二位置的情况下，使作业支援信息以比第一尺寸小的第二尺寸显示于显示装置。
根据上述的结构，与铲斗处于第一位置时相比，当铲斗处于从驾驶室的操作员能较大地视觉确认到铲斗的第二位置时，作业支援信息的显示尺寸变小。因此，在作业车辆中，即便铲斗到达靠驾驶席的第二位置，也能够在铲斗的周围继续显示作业支援信息。
优选的是，显示控制部在铲斗处于比第二位置靠驾驶室的第三位置的情况下，不使作业支援信息显示于显示装置。
与铲斗处于第二位置时相比，当铲斗处于第三位置时，从驾驶室的操作员能视觉确认到的铲斗的大小较大。在这样的情况下，若过于减小作业支援信息的尺寸，则操作员无法准确地掌握作业支援信息所示的内容。因此，在铲斗处于比第二位置靠驾驶室的第三位置的情况下将作业支援信息设为非显示，由此能够提高作业车辆的操作性。
优选的是，显示控制部随着铲斗接近驾驶室而逐渐地减小作业支援信息的尺寸。
根据上述的结构，随着铲斗接近驾驶室而使所显示的作业支援信息逐渐变小，因此，与作业支援信息的尺寸急剧变化的情况相比，能够提高作业车辆的操作性。
优选的是，显示控制部在铲斗处于第一位置的情况下以及在铲斗处于比第一位置靠驾驶室的第二位置的情况下，使作业支援信息以规定的尺寸显示于显示装置。显示控制部在铲斗处于比第二位置靠驾驶室的第三位置的情况下，不使作业支援信息显示于显示装置。
与铲斗处于第二位置时相比，当铲斗处于第三位置时，从驾驶室的操作员能视觉确认到的铲斗的大小较大。在这样的情况下，存在无法使作业支援信息追随于铲斗的周围的可能性。对此，如上述结构那样在第三位置处将作业支援信息设为非显示，由此能够应对无法使作业支援信息的显示位置追随于铲斗的情况。
优选的是，显示控制部以从驾驶室观察时在铲斗的左侧的位置或右侧的位置能视觉确认到作业支援信息的方式，对显示装置中的作业支援信息的显示位置进行控制。
根据上述的结构，作业支援信息至少不显示在铲尖的下侧。因此，对操作员来说能够实现作业性优异的显示。
优选的是，工作装置设置在驾驶室的右侧。显示控制部以从驾驶室观察时在铲斗的左侧的位置能视觉确认到作业支援信息的方式，对显示装置中的作业支援信息的显示位置进行控制。
根据上述的结构，能够实现与工作装置相对于主体部的安装位置相适的作业支援信息的显示。
优选的是，显示控制部在铲斗处于第一位置的情况下，以从驾驶室观察时在铲斗的左侧的位置以及右侧的位置中的一方的位置能视觉确认到作业支援信息的方式，对显示装置中的作业支援信息的显示位置进行控制。显示控制部在铲斗处于第二位置的情况下，以从驾驶室观察时在铲斗的左侧的位置以及右侧的位置中的另一方的位置能视觉确认到作业支援信息的方式，对显示装置中的作业支援信息的显示位置进行控制。
根据上述的结构，即便铲斗接近驾驶室，也能够使作业支援信息继续显示在铲斗的周围。
优选的是，显示控制部以从驾驶室观察时在铲斗的周边能视觉确认到作业支援信息的方式使显示装置中的作业支援信息的显示位置追随于铲斗的移动。
根据上述的结构，能够防止作业支援信息与铲斗重合地显现。另外，由于作业支援信息在铲斗的周围追随，因此，作业支援信息的视觉确认性提高。
按照本发明的一方案，在作业车辆中执行作业车辆的显示控制方法，作业车辆包括：工作装置，其具有铲斗；主体部，其安装有工作装置且具有驾驶室；以及显示装置，其设置在驾驶室中，与作业现场的实景重合地显示作业支援信息。显示控制方法具备下述步骤：对铲斗相对于主体部的位置进行检测；使作业支援信息追随于铲斗的移动地显示于显示装置；以及在铲斗相对于驾驶室沿前后方向移动了的情况下，基于检测到的位置，来变更显示装置中的作业支援信息的显示方式。
根据上述的方法，在铲斗相对于驾驶室沿前后方向移动了的情况下，基于铲斗的位置来变更显示装置中的作业支援信息的显示方式，由此与在铲斗沿前后方向移动时不变更显示方式的结构相比，能够提高作业车辆的操作性。
发明效果
根据上述的发明，能够提高作业车辆的操作性。
附图说明
图1是说明作业车辆的外观的图。
图2是表示作业车辆具备的控制系统的构成的框图。
图3是表示一方案中的显示装置的显示内容的图。
图4是用于说明铲斗向上方移动了的情况下的、多个作业支援信息各自的显示位置的图。
图5是用于说明铲斗向接近驾驶室的方向(后方向)移动了的情况下的、作业支援信息的显示方式的第一变更例的图。
图6是用于说明铲斗向接近驾驶室的方向(后方向)移动了的情况下的、作业支援信息的显示方式的第二变更例的图。
图7是用于说明铲斗向接近驾驶室的方向(后方向)移动了的情况下的、作业支援信息的显示方式的第三变更例的图。
图8是用于说明作业支援信息的显示处理的流程图。
图9是用于说明针对基于图6而说明的第二变更例的变形例的图。
图10是表示具有与显示装置不同的结构的其他显示装置的图。
具体实施方式
<A.整体结构>
图1是对实施方式的作业车辆101的外观进行说明的图。如图1所示，作为实施方式的作业车辆101，在本例中，以液压挖掘机举例进行说明。
作业车辆101主要具有行驶体1、回转体3以及工作装置4。作业车辆101的主体部由行驶体1和回转体3构成。在主体部安装有工作装置4。行驶体1具有左右一对履带。回转体3被装配为能够借助行驶体1的回转机构进行回转。回转体3具有驾驶室8等。
工作装置4在回转体3中被轴支承为能够沿上下方向工作，进行砂土的挖掘等的作业。工作装置4包括动臂5、斗杆6以及铲斗7。工作装置4设置在从驾驶室8向右前方能视觉确认到的位置。
动臂5的基部以可动的方式与回转体3连结。斗杆6以可动的方式与动臂5的前端连结。铲斗7以可动的方式与斗杆6的前端连结。铲斗7相对于驾驶室8能够沿上下方向移动。另外，铲斗7相对于驾驶室8也能够沿前后方向移动。铲斗7具有铲尖7A。
驾驶室8具有挡风玻璃2。挡风玻璃2由框架9固定。详细而言，挡风玻璃2由挡风玻璃2A和比挡风玻璃2A靠下侧的挡风玻璃2B构成。更详细而言，挡风玻璃2A设置在上部的开口框9A的内侧(开口框内)，挡风玻璃2B设置在下部的开口框9B的内侧。
显示装置44安装在作业车辆101的驾驶室8的驾驶席的前方。在本例中，显示装置44由将向驾驶室8入射的外部光透过的构件(薄膜等)和投影机(投影仪)构成。由投影机投影的影像作为真实图像而显示于将外部光透过的构件(薄膜等)。显示装置44的显示区域设置在作业车辆101的驾驶室8的前表面的开口框9A内。驾驶室8的操作员能够通过显示装置44的显示区域来目视包含工作装置4在内的作业现场的实景。显示装置44与作业现场的实景重合地显示用于支援由操作员进行的工作装置4的操作(作业)的信息(作业支援信息)。显示装置44作为在操作员的视野中直接映出影像的平视显示器发挥功能。
显示装置44的薄膜等的将外部光透过的构件与挡风玻璃2A重叠设置。显示装置44在到挡风玻璃2A的缘部为止的范围内具有显示区域。需要说明的是，挡风玻璃2A的大小可以与显示装置44的显示区域相同，也可以为不同的情况。
在本例中，作为显示装置44，针对在将向驾驶室8入射的外部光透过的构件(薄膜等)上显示由投影机(投影仪)投影的影像的结构进行说明，但不局限于此，也可以采用具备作为透明的显示器(例如透过型的液晶显示器)的显示装置44的结构。
<B.控制系统的构成>
图2是表示作业车辆101所具备的控制系统的构成的框图。如图2所示，作业车辆101具有操作装置10、工作装置控制器20、工作装置驱动装置30以及显示系统40。
(b1.操作装置10)
操作装置10具有操作构件11L、11R、操作检测部12、行驶操作构件13以及行驶操作检测部14。
操作构件11L、11R用于供操作员对工作装置4以及回转体3进行操作。详细而言，操作构件11R用于供操作员对动臂5和铲斗7进行操作。操作构件11L用于供操作员对回转体3和斗杆6进行操作。
操作检测部12检测操作员对操作构件11L、11R进行的操作。
行驶操作构件13用于供操作员对作业车辆101的行驶进行操作。行驶操作检测部14与行驶操作构件13的操作内容相应地产生先导流量。作业车辆101以与先导流量相应的速度进行移动。
(b2.工作装置控制器20)
工作装置控制器20具有存储部21和运算部22。存储部21由RAM(Random AccessMemory)以及ROM(Read Only Memory)等存储器构成。运算部22由CPU(Central ProcessingUnit)等运算处理装置构成。
工作装置控制器20主要对工作装置4的动作和回转体3的回转进行控制。详细而言，工作装置控制器20与操作构件11L、11R的操作相应地生成用于使工作装置4以及回转体3动作的控制信号。工作装置控制器20将所生成的控制信号向工作装置控制装置27输出。
(b3.工作装置驱动装置30)
工作装置驱动装置30具有比例控制阀31。比例控制阀31基于来自工作装置控制器20的控制信号进行动作。详细而言，比例控制阀31将与控制信号相应的流量的工作油向液压缸以及回转马达供给。由此，工作装置4动作，回转体3回转。
(b4.显示系统40)
显示系统40的显示装置44显示作业支援信息等各种图像。显示系统40具有铲斗位置检测部41、显示控制部43以及显示装置44。需要说明的是，在显示系统40中，作为操作员的视点位置而预先设定有规定的基准位置。
铲斗位置检测部41具有铲斗角度传感器411、斗杆角度传感器412以及动臂角度传感器413。
铲斗角度传感器411对铲斗7相对于规定的基准位置的相对角度进行检测。斗杆角度传感器412对斗杆6相对于规定的基准位置的相对角度进行检测。动臂角度传感器413对动臂5相对于规定的基准位置的相对角度进行检测。
铲斗位置检测部41基于检测到的三个相对角度的信息，对铲斗7相对于作业车辆主体的位置进行检测。详细而言，铲斗位置检测部41对车身坐标系中的铲斗7的位置进行检测。铲斗位置检测部41例如检测铲斗7的铲尖7A的位置来作为铲斗7的位置。
显示控制部43基于上述检测到的铲斗7的位置，使显示装置44中的作业支援信息的显示位置追随于铲斗7的移动。详细而言，显示控制部43以从驾驶室8观察时在铲斗7的周围能视觉确认到作业支援信息的方式对显示装置44中的作业支援信息的显示位置进行控制。
另外，显示控制部43在铲斗7相对于驾驶室8沿前后方向移动了的情况下，基于检测到的铲斗的位置来变更显示装置44中的作业支援信息的显示方式。详细而言，显示控制部43在铲斗7沿前后方向移动了的情况下，基于上述检测到的铲斗7的位置来变更作业支援信息的大小(尺寸)。需要说明的是，关于作业支援信息的具体显示例(图3～7)见后述。
以下对显示控制部43进一步详细进行说明。显示控制部43具有图像生成部431和显示位置运算部432。
图像生成部431生成在显示装置44显示的图像。图像生成部431生成表示车速计、发动机旋转计、燃料计、油温计等的图像。此外，图像生成部431生成表示多个作业支援信息的图像。关于作业支援信息的具体例，通过图3等进行说明。
详细而言，图像生成部431与对作业车辆101的动力系统进行控制的控制器(未图示)连接。图像生成部431接收由各种传感器检测到的信息以及与控制器的控制内容相关的信息等。图像生成部431基于该接收到的信息，生成使显示装置44显示的图像。
显示位置运算部432对显示装置44中的图像的显示位置进行运算，在算出的显示位置显示图像。详细而言，显示位置运算部算出显示装置44中的作业支援信息的显示位置，在该算出的位置显示作业支援信息。
具体而言，显示位置运算部432基于由铲斗位置检测部41检测到的铲斗7的位置和上述的基准位置，算出显示装置44中的作业支援信息的显示位置。详细而言，显示位置运算部432算出从驾驶室8观察时在铲斗7的周围能视觉确认到作业支援信息的显示位置。由显示位置运算部432算出的显示位置的详细内容见后述(图3～7)。
更详细而言，显示控制部43算出显示装置44上的铲斗7的位置以及铲斗7的铲尖7A的位置。通过这样的算出处理，能够使作业支援信息的显示位置追随于铲斗7的移动。需要说明的是，显示控制部43由CPU等运算处理装置、RAM以及ROM等存储装置来实现。
<C.用户接口>
接着，基于图3～图7对显示装置44中的作业支援信息的显示方法进行说明。详细而言，首先，基于图3以及图4对作业支援信息的追随处理进行说明。接着，基于图5～图7对作业支援信息的显示方式的变更进行说明。
(c1.作业支援信息的追随处理)
图3是表示一方案中的显示装置44的显示内容的图。如图3所示，显示控制部43在显示装置44的显示区域显示多个作业支援信息91～94。详细而言，显示控制部43使多个作业支援信息91～94显示于在铲斗7的周围能分别视觉确认到多个作业支援信息91～94的位置。优选的是，显示控制部43使多个作业支援信息91～94显示在比铲斗7的铲尖7A靠上方的位置。
另外，在图3的例子中，显示控制部43以从驾驶室8观察时在铲斗7的左侧的位置能视觉确认到作业支援信息91、92的方式，对显示装置44中的作业支援信息91、92的显示位置进行控制。此外，显示控制部43以从驾驶室8观察时在铲斗7的右侧的位置能视觉确认到作业支援信息93、94的方式，对显示装置44中的作业支援信息93、94的显示位置进行控制。
作业支援信息91表示正对罗盘。正对罗盘表示作业车辆101是否处于与设计面数据正对的状态。另外，正对罗盘在不处于正对状态的情况下，以圆的内部的箭头的旋转角表示偏移量。在作业车辆101不与设计面数据正对的情况下，显示控制部43也可以以与图3所示的方式不同的方式(例如变更了颜色等的方式)使作业支援信息91显示于显示装置44。
作业支援信息92表示设计面与铲尖的剖面(横剖面)。
作业支援信息93表示光条。光条在精挖掘时显示。与后述的作业支援信息94相比，光条更详细地显示设计面与铲尖7A之间的距离。作业支援信息94表示设计面方向以及设计面与铲尖7A之间的距离。
需要说明的是，图3所示的作业支援信息91～94是一例，显示装置44所显示的作业支援信息不局限于此。
图4是用于说明铲斗7向上方移动了的情况下的、多个作业支援信息91～94各自的显示位置的图。需要说明的是，如图4所示，铲斗7在状态(B)下处于比状态(A)下高的位置。
在状态(A)下，显示系统40与图3同样地显示四个作业支援信息91～94。当铲斗7从状态(A)向上方移动时，显示控制部43进行如下的处理：基于由铲斗位置检测部41依次检测的铲斗7的位置，使显示装置44中的作业支援信息91～94的显示位置追随于铲斗7的移动。更详细而言，如状态(B)那样，显示控制部43以使各个作业支援信息91～94与铲斗7的相对位置关系成为恒定的方式，使作业支援信息91～94的显示位置追随于铲斗7的移动。
详细而言，显示控制部43以从驾驶室8观察时在铲斗7的周围能视觉确认到各作业支援信息91～94的方式对显示装置44中的作业支援信息91～94的显示位置进行控制。更详细而言，显示控制部43不仅使作业支援信息91～94追随于铲斗7的上下方向的移动，还使作业支援信息91～94追随于铲斗7的相对于驾驶室8的前后方向的移动。
如以上那样，显示控制部43以从驾驶室8观察时在铲斗7的周边能视觉确认到作业支援信息的方式使显示装置44中的作业支援信息的显示位置追随于铲斗7的移动。
另外，显示控制部43以从驾驶室8观察时在铲斗7的左侧的位置或右侧的位置能视觉确认到作业支援信息的方式对显示装置44中的作业支援信息的显示位置进行控制。根据该结构，作业支援信息至少不显示于铲尖7A的下侧。因此，对于操作员来说能够实现作业性优异的显示。
另外，工作装置4设置在驾驶室8的右侧。显示控制部43以从驾驶室8观察时在铲斗7的左侧的位置能视觉确认到作业支援信息的方式对显示装置44中的作业支援信息的显示位置进行控制。根据该结构，能够与工作装置相对于主体部的安装位置相适地显示作业支援信息。
(c2.作业支援信息的显示方式的变更)
以下，作为作业支援信息的显示方式的变更例，举出三个例子进行说明。详细而言，以下，针对铲斗7相对于驾驶室8沿前后方向移动了的情况下的、作业支援信息92、93的显示方式的变更方法进行说明。
(1)第一变更例
图5是用于说明铲斗7向接近驾驶室8的方向(后方向)移动了的情况下的、作业支援信息92的显示方式的第一变更例的图。如图5所示，铲斗7在状态(B)下处于比在状态(A)下接近驾驶室8的位置。另外，铲斗7在状态(C)下处于比在状态(B)下接近驾驶室8的位置。
如状态(A)所示，在铲斗7处于位置P1的情况下，显示系统40将作业支援信息92显示于从驾驶室8的操作员观察时处于铲斗7的左侧的位置P51。详细而言，显示系统40的显示控制部43将作业支援信息92以第一尺寸显示于位置P51。更详细而言，显示控制部43使作业支援信息92显示于比铲斗7的铲尖7A高的位置。
当铲斗7从状态(A)向后方(驾驶室8侧)移动时，显示控制部43进行如下的处理：基于由铲斗位置检测部41依次检测的铲斗7的位置，使显示装置44中的作业支援信息92的显示位置追随于铲斗7的移动。更详细而言，显示控制部43以与铲斗7的相对位置关系成为恒定的方式使作业支援信息92的显示位置追随于铲斗7的移动。此外，显示控制部43与铲斗7的向后方的移动相应地，将作业支援信息92的显示尺寸从上述第一尺寸渐渐变小。
例如，在如状态(B)所示那样铲斗7到达了位置P2的情况下，显示控制部43使作业支援信息92显示于位置P52。详细而言，显示控制部43将作业支援信息92以比上述第一尺寸小的第二尺寸显示于位置P52。
在状态(B)之后铲斗7进一步向后方移动了的情况下，显示控制部43进行使作业支援信息92的显示位置追随于铲斗7的移动且进一步减小作业支援信息92的尺寸的处理。
例如，在如状态(C)所示那样铲斗7到达了位置P3的情况下，显示控制部43使作业支援信息92显示于位置P53。详细而言，显示控制部43将作业支援信息92以比上述第二尺寸小的第三尺寸显示于位置P53。
需要说明的是，位置P52、P53在从操作员观察时处于铲斗7的左侧的位置。另外，由于铲斗7与作业支援信息92的位置关系在这些位置处也被保持为恒定，因此，作业支援信息92显示在比铲斗7的铲尖7A高的位置。
将上述的处理总结为以下的(i)～(iv)。
(i)显示控制部43以从驾驶室8观察时在铲斗7的周围能视觉确认到作业支援信息92的方式对显示装置44中的作业支援信息92的显示位置进行控制。显示控制部43在铲斗7相对于驾驶室8沿前后方向移动了的情况下，基于由铲斗位置检测部41检测到的铲斗7的位置，来变更显示装置44中的作业支援信息92的显示方式。
在铲斗7沿前后方向移动了的情况下，从驾驶室8的操作员经由显示装置44能视觉确认到的铲斗7的大小发生变化。因此，根据能视觉确认到的铲斗7的大小而变更作业支援信息92的显示方式这一方案从提高作业车辆101的操作性的观点出发有时是优选的。
因此，如上述结构那样，在铲斗7相对于驾驶室8沿前后方向移动了的情况下，基于铲斗7的位置而变更显示装置44中的作业支援信息92的显示方式，由此与在铲斗7沿前后方向移动时不变更显示方式的结构相比，能够提高作业车辆101的操作性。
(ii)具体而言，显示控制部43在铲斗7沿上述前后方向移动了的情况下，基于由铲斗位置检测部41检测到的铲斗7的位置，来变更显示装置44上的作业支援信息92的尺寸。根据这样的结构，与在铲斗7沿前后方向移动时不变更作业支援信息92的显示尺寸的结构相比，能够提高作业车辆101的操作性。
(iii)详细而言，显示控制部43在铲斗7处于位置P1的情况下，使作业支援信息92以第一尺寸显示于显示装置44。显示控制部43在铲斗7处于比位置P1靠驾驶室8的位置P2的情况下，使作业支援信息92以比第一尺寸小的第二尺寸显示于显示装置44。
根据这样的结构，与铲斗7处于位置P1时相比，当铲斗处于从驾驶室8的操作员能较大地视觉确认到铲斗的位置P2时，作业支援信息92的显示尺寸变小。因此，在作业车辆101中，即便铲斗7到达靠驾驶席的位置P2，也能够在铲斗7的周围继续显示作业支援信息92。
(iv)更详细而言，显示控制部43随着铲斗7接近驾驶室8而逐渐减小显示装置44上的作业支援信息92的尺寸。根据这样的结构，由于随着铲斗7接近驾驶室8而使所显示的作业支援信息92变小，因此，与作业支援信息92的尺寸急剧地变化的情况相比，能够提高作业车辆的操作性。
(2)第二变更例
图6是用于说明铲斗7向接近驾驶室8的方向(后方向)移动了的情况下的、作业支援信息92的显示方式的第二变更例的图。如图6所示，铲斗7在状态(B)下处于比在状态(A)下接近驾驶室8的位置。另外，铲斗7在状态(C)下处于比在状态(B)下接近驾驶室8的位置。需要说明的是，图6的状态(A)与图5的状态(A)相同，图6的状态(B)与图5的状态(B)相同。因此，关于图6的状态(A)、(B)，在此不再重复进行说明。
在状态(B)之后铲斗7进一步向后方移动而铲斗7到达了位置P3(状态(C))的情况下，显示控制部43将作业支援信息92设为非显示。这样，显示控制部43在铲斗7处于比位置P2靠驾驶室8的位置P3的情况下，不使作业支援信息92显示于显示装置44。
然而，与铲斗7处于位置P2时相比，当铲斗7处于位置P3时，从驾驶室8的操作员能视觉确认到的铲斗7的大小较大。在这样的情况下，若过于减小作业支援信息92的尺寸，则操作员无法准确地掌握作业支援信息92所示的内容。因此，在铲斗7处于比位置P2靠驾驶室的位置P3的情况下，通过如上述那样将作业支援信息92设为非显示，能够提高作业车辆101的操作性。
(3)第三变更例
图7是用于说明铲斗7向接近驾驶室8的方向(后方向)移动了的情况下的、作业支援信息92的显示方式的第三变更例的图。如图7所示，铲斗7在状态(B)下处于比在状态(A)下接近驾驶室8的位置。
如状态(A)所示，在铲斗7处于位置P1的情况下，显示系统40将作业支援信息93显示于从驾驶室8的操作员观察时处于铲斗7的右侧的位置P54。详细而言，显示系统40的显示控制部43将作业支援信息93以第一尺寸显示于位置P54。更详细而言，显示控制部43使作业支援信息93显示于比铲斗7的铲尖7A高的位置。
当铲斗7从状态(A)向后方(驾驶室8侧)移动时，显示控制部43进行如下的处理：基于由铲斗位置检测部41依次检测的铲斗7的位置，使显示装置44中的作业支援信息93的显示位置追随于铲斗7的移动。更详细而言，显示控制部43以与铲斗7的相对位置关系成为恒定的方式使作业支援信息93的显示位置追随于铲斗7的移动。此外，显示控制部43与铲斗7的向后方的移动相应地，使作业支援信息93的显示尺寸从上述第一尺寸逐渐变小。
在如状态(B)所示那样铲斗7到达了位置P2的情况下，显示控制部43使作业支援信息93显示于从驾驶室8的操作员观察时处于铲斗7的左侧的位置P55。详细而言，显示控制部43将作业支援信息93的显示位置变更为对于铲斗7而言与状态(A)相反的一侧。另外，显示控制部43将作业支援信息93以比上述第一尺寸小的第二尺寸显示于位置P55。
需要说明的是，由于铲斗7与作业支援信息93的位置关系在位置P54、P55中也被保持为恒定，因此，作业支援信息93显示在比铲斗7的铲尖7A高的位置。
如以上那样，显示控制部43在铲斗7处于位置P1的情况下，以从驾驶室8观察时在铲斗7的右侧的位置能视觉确认到作业支援信息93的方式对显示装置44中的作业支援信息93的显示位置进行控制。显示控制部43在铲斗7处于位置P2的情况下，以从驾驶室8观察时在铲斗7的左侧的位置能视觉确认到作业支援信息93的方式对显示装置44中的作业支援信息93的显示位置进行控制。根据这样的结构，即便铲斗7接近驾驶室8，也能够使作业支援信息93继续显示于铲斗7的周围。
需要说明的是，在工作装置4的位置处于驾驶室8的左侧的情况下，也可以如以下那样构成显示控制部43。显示控制部43在铲斗7处于位置P1’的情况下，以从驾驶室8观察时在铲斗7的左侧的位置能视觉确认到作业支援信息的方式对显示装置44中的作业支援信息的显示位置进行控制。显示控制部43在铲斗7处于比位置P1’靠驾驶室8的位置P2’的情况下，以从驾驶室8观察时在铲斗7的右侧的位置能视觉确认到作业支援信息的方式对显示装置44中的作业支援信息93的显示位置进行控制。在该情况下，也获得即便铲斗7接近驾驶室8也能够使作业支援信息93继续显示于铲斗7的周围这样的效果。
<D.控制结构>
图8是用于说明作业支援信息的显示处理的流程图。如图8所示，显示控制部43在步骤S1中算出全局坐标系上的作业车辆101的三维位置信息。显示控制部43在步骤S2中算出车身坐标系上的铲斗7的位置以及铲尖7A的位置。在步骤S3中，显示控制部43算出全局坐标上的铲斗7的位置以及铲尖7A的位置。需要说明的是，算出全局坐标系上的铲斗7的位置等是为了使利用了预先存储的目标地形信息的信息显示于显示装置44。
在步骤S4中，显示控制部43基于铲斗7的铲尖在全局坐标中的当前位置与上述目标地形信息，算出目标设计地形与铲尖7A的距离信息。在步骤S5中，显示控制部43基于在步骤S4中算出的距离信息而生成作业支援信息的显示内容。在步骤S6中，显示控制部43基于在步骤S2中算出的车身坐标系上的铲斗7的当前位置(详细而言，铲尖7A的当前位置)，算出作业支援信息的显示尺寸和作业支援信息的显示位置。在步骤S7中，显示控制部43在步骤S6中算出的显示位置处以算出的显示尺寸显示作业支援信息。
<E.变形例>
(e1.第一变形例)
图9是用于说明针对基于图6而说明的第二变更例的变形例的图。如图9所示，铲斗7在状态(B)下处于比在状态(A)下接近驾驶室8的位置。另外，铲斗7在状态(C)下处于比在状态(B)下接近驾驶室8的位置。需要说明的是，图9的状态(A)与图6的状态(A)相同，图9的状态(C)与图6的状态(C)相同。因此，关于图9的状态(A)、(C)，在此不再重复进行说明。
当铲斗7从状态(A)向后方(驾驶室8侧)移动时，显示控制部43进行如下的处理：基于由铲斗位置检测部41依次检测的铲斗7的位置，使显示装置44中的作业支援信息92的显示位置追随于铲斗7的移动。更详细而言，显示控制部43以与铲斗7的相对位置关系成为恒定的方式使作业支援信息92的显示位置追随于铲斗7的移动。
在该情况下，显示控制部43不将作业支援信息92的显示尺寸从上述第一尺寸进行变更。详细而言，即便铲斗7向后方移动，显示控制部43也不进行变更作业支援信息92的尺寸的控制。这样，在不进行作业支援信息92的尺寸的变更这一点上与上述的第二变更例(图6)不同。
另外，在状态(B)之后铲斗7进一步向后方移动而铲斗7到达了位置P3(状态(C))的情况下，显示控制部43将作业支援信息92设为非显示。这样，显示控制部43在铲斗7处于比位置P2靠驾驶室8的位置P3的情况下，不使作业支援信息92显示于显示装置44。
如以上那样，显示控制部43在铲斗7处于位置P1的情况下以及在铲斗7处于比位置P1靠驾驶室8的位置P2的情况下，使作业支援信息92以第一尺寸(规定的尺寸)显示于显示装置44。显示控制部43在铲斗7处于比位置P2靠驾驶室8的位置P3的情况下，不使作业支援信息92显示于显示装置44。
如上所述，与铲斗7处于位置P2时相比，当铲斗7处于位置P3时，从驾驶室8的操作员能视觉确认到的铲斗7的大小较大。在这样的情况下，存在无法使作业支援信息92追随于铲斗的周围的可能性。因此，如上述的结构那样，通过在位置P3处将作业支援信息92设为非显示，能够应对无法使作业支援信息的显示位置追随于铲斗的情况。
(e2.第二变形例)
在上述中，以显示装置44在开口框9A内的显示区域进行显示的结构举例进行了说明，但不局限于此。也可以采用显示装置44将开口框9B内也作为显示区域进行显示的结构。即，驾驶室8也可以为具备透明的双显示器的结构。在该情况下，显示控制部43对两个显示区域中的显示进行控制。需要说明的是，也可以采用对开口框9B的显示区域设置其他显示装置的结构。
即便是这样构成的作业车辆，也能够获得与上述的作业车辆101所获得的效果同样的效果。需要说明的是，在该情况下，作业支援信息也可以显示在下侧的显示装置的显示区域。
(e3.第三变形例)
作业车辆101也可以具备结构与显示装置44不同的显示装置。具体而言，作业车辆101也可以具备组合器来作为显示装置。
图10是表示具有与实施方式的显示装置44不同的结构的其他显示装置的图。如图10所示，显示装置70设置于驾驶室8，且具有投影机71、透镜光学系统72以及组合器73。
投影机71是投影仪。透镜光学系统72设置在投影机71与组合器73之间。透镜光学系统72具有多个透镜。透镜光学系统72的多个透镜中的一部分透镜能够沿光轴方向移动。
组合器73设置在挡风玻璃2A上。需要说明的是，组合器73也可以设置在挡风玻璃2A和挡风玻璃2B上。组合器73由反射一部分光且将剩余的光透过的半反射镜构成。组合器73将由投影机71投影的影像向驾驶室8内的操作员侧反射，并且使来自驾驶室8的外部的光向驾驶室8的内部透过。
因此，在显示装置70中，操作员能够将投影于组合器73的影像作为与驾驶室8前方的实景重合地显示的虚像进行捕获。
这样，即便是具备利用了组合器73的显示装置70的作业车辆，也能够起到与实施方式的作业车辆101同样的效果。
需要说明的是，作为作业车辆的一例，以液压挖掘机举例进行了说明，但也可以应用于反铲式挖土装载机或其他作业车辆。
此次公开的实施方式是例示，本发明并非仅限制于上述内容。本发明的范围由权利请求保护的范围示出，包含与权利请求保护的范围同等的含义及范围内的全部变更。
附图标记说明
1行驶体，2、2A、2B挡风玻璃，3回转体，4工作装置，5动臂，6斗杆，7铲斗，7A铲尖，8驾驶室，9框架，9A、9B开口框，10操作装置，11L、11R、31L操作构件，12，12L、12R操作检测部，13行驶操作构件，14行驶操作检测部，20工作装置控制器，21存储部，22运算部，27工作装置控制装置，30工作装置驱动装置，31比例控制阀，40显示系统，41铲斗位置检测部，43显示控制部，44、70显示装置，71投影机，72透镜光学系统，73组合器，91、92、93、94作业支援信息，101作业车辆，411铲斗角度传感器，412斗杆角度传感器，413动臂角度传感器，431图像生成部，432显示位置运算部。

Claims (11)

1.一种作业车辆，其中，
所述作业车辆具备：
工作装置，其具有铲斗；
主体部，其安装有所述工作装置，且具有驾驶室；
显示装置，其设置在所述驾驶室中，与作业现场的实景重合地显示作业支援信息；
显示控制部，其使所述作业支援信息显示于所述显示装置；以及
铲斗位置检测部，其对所述铲斗相对于所述主体部的位置进行检测，
所述显示控制部使所述显示装置中的所述作业支援信息的显示位置追随于所述铲斗的移动，
所述显示控制部在所述铲斗相对于所述驾驶室沿前后方向移动了的情况下，基于由所述铲斗位置检测部检测到的所述位置，来变更所述显示装置中的所述作业支援信息的显示方式。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
所述显示控制部在所述铲斗沿所述前后方向移动了的情况下，基于由所述铲斗位置检测部检测到的所述位置，来变更所述显示装置上的所述作业支援信息的尺寸。
3.根据权利要求2所述的作业车辆，其中，
所述显示控制部在所述铲斗处于第一位置的情况下，使所述作业支援信息以第一尺寸显示于所述显示装置，
所述显示控制部在所述铲斗处于比所述第一位置靠所述驾驶室的第二位置的情况下，使所述作业支援信息以比所述第一尺寸小的第二尺寸显示于所述显示装置。
4.根据权利要求3所述的作业车辆，其中，
所述显示控制部在所述铲斗处于比所述第二位置靠所述驾驶室的第三位置的情况下，不使所述作业支援信息显示于所述显示装置。
5.根据权利要求3或4所述的作业车辆，其中，
所述显示控制部随着所述铲斗接近所述驾驶室而逐渐地减小所述显示装置上的所述作业支援信息的尺寸。
6.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
所述显示控制部在所述铲斗处于第一位置的情况下以及在所述铲斗处于比所述第一位置靠所述驾驶室的第二位置的情况下，使所述作业支援信息以规定的尺寸显示于所述显示装置，
所述显示控制部在所述铲斗处于比所述第二位置靠所述驾驶室的第三位置的情况下，不使所述作业支援信息显示于所述显示装置。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业车辆，其中，
所述显示控制部以从所述驾驶室观察时在所述铲斗的左侧的位置或右侧的位置能视觉确认到所述作业支援信息的方式，对所述显示装置中的所述作业支援信息的显示位置进行控制。
8.根据权利要求7所述的作业车辆，其中，
所述工作装置设置在所述驾驶室的右侧，
所述显示控制部以从所述驾驶室观察时在所述铲斗的左侧的位置能视觉确认到所述作业支援信息的方式，对所述显示装置中的所述作业支援信息的显示位置进行控制。
9.根据权利要求3所述的作业车辆，其中，
所述显示控制部在所述铲斗处于所述第一位置的情况下，以从所述驾驶室观察时在所述铲斗的左侧的位置以及右侧的位置中的一方的位置能视觉确认到所述作业支援信息的方式，对所述显示装置中的所述作业支援信息的显示位置进行控制，
所述显示控制部在所述铲斗处于所述第二位置的情况下，以从所述驾驶室观察时在所述铲斗的所述左侧的位置以及所述右侧的位置中的另一方的位置能视觉确认到所述作业支援信息的方式，对所述显示装置中的所述作业支援信息的显示位置进行控制。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的作业车辆，其中，
所述显示控制部以从所述驾驶室观察时在所述铲斗的周边能视觉确认到所述作业支援信息的方式，使所述显示装置中的所述作业支援信息的显示位置追随于所述铲斗的移动。
11.一种显示控制方法，其是作业车辆中的显示控制方法，所述作业车辆包括：工作装置，其具有铲斗；主体部，其安装有所述工作装置且具有驾驶室；以及显示装置，其设置在所述驾驶室中，与作业现场的实景重合地显示作业支援信息，
所述显示控制方法具备下述步骤：
对所述铲斗相对于所述主体部的位置进行检测；
使所述作业支援信息追随于所述铲斗的移动地显示于所述显示装置；以及
在所述铲斗相对于所述驾驶室沿前后方向移动了的情况下，基于检测到的所述位置，来变更所述显示装置中的所述作业支援信息的显示方式。
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