CN108274819A - 一种纸箱封底装置 - Google Patents
一种纸箱封底装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108274819A CN108274819A CN201810239816.8A CN201810239816A CN108274819A CN 108274819 A CN108274819 A CN 108274819A CN 201810239816 A CN201810239816 A CN 201810239816A CN 108274819 A CN108274819 A CN 108274819A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- transistor
- mechanical arm
- unit
- grid
- output end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供了一种纸箱封底装置,包括:动力单元、裁切单元和数据传输单元,还包括纸箱封底单元,所述动力单元用于传输纸箱板材至裁切单元,所述裁切单元用于裁切所述纸箱封底单元封箱所需尺寸的待加工板材,所述纸箱封底单元用于将待加工板材进行折叠和粘贴,所述数据传输单元用于将动力单元、裁切单元和纸箱封底单元的状态数据传输到远程监控端。
Description
技术领域
本发明属于纸箱制作技术领域,具体涉及一种纸箱封底装置。
背景技术
目前最常见的产品外包装便是纸箱,用它可以进行各种产品的包装。那么,其强度、含水率、有无异物、有无破损成为纸箱是否能够合格出厂的重要指标。而现有的纸箱检测设备主要为纸箱的承压能力检测设备,承压能力除了包括极限承压能力以外,还包括抗静压能力。现有的纸箱在成型后需要对其表面进行图案文字的印刷,现有的设备并不能够使生产设备和印刷设备进行自动运输。
申请号为CN201410706077.0的中国发明专利申请公开了一种纸箱自动成型设备,其特征在于,包括传输装置,用于将纸箱沿传输方向移动;上料装置,用于将折叠状态纸箱逐一上料;初步成型装置,用于将折叠状态纸箱的一个侧面拉升,使折叠状态纸箱变成打开状态纸箱;折叠点胶装置,用于将打开状态纸箱的前盖、后盖、上盖和后盖折叠成型并点胶粘合形成成型纸箱;以及机架和控制装置;所述上料装置、初步成型装置和折叠点胶装置沿传输方向依次设置在机架上;所述控制装置分别与上料装置、初步成型装置、折叠点胶装置和传输装置信号连接。
然而,随着工业机器人的普及化程度越来越高,实际生产中急需一种能够利用工业机器人,尤其是工业机器手臂移动、折叠、按压纸箱材料以提高纸箱自动化生产水平的装置,更重要的是必须考虑机械振动对自动化生产的影响。
发明内容
鉴于以上分析,本发明提供了一种纸箱封底装置,包括:包括动力单元、裁切单元、纸箱封底单元和数据传输单元,所述动力单元用于传输纸箱板材至裁切单元,所述裁切单元用于裁切所述纸箱封底单元封箱所需尺寸的待加工板材,所述纸箱封底单元用于将待加工板材进行折叠和粘贴,所述数据传输单元用于将动力单元、裁切单元和纸箱封底单元的状态数据传输到远程监控端。
进一步地,所述动力单元包括液压缸和传送带,所述液压缸驱动传送带,所述传送带输送所述待加工板材依次通过裁切单元和纸箱封底单元。
进一步地,所述纸箱封底单元包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂,所述第一机械臂和第二机械臂用于固定所述待加工板材,所述第三机械臂和第四机械臂用于对待加工板材进行立体形变加工。
进一步地,所述立体形变加工单元包括可编程控制器,用于控制各个所述机械臂的手指握持和按压力度,所述立体形变加工是指通过机械臂的手指握持和按压待加工板材。
进一步地,所述纸箱封底单元还包括设置于第三机械臂和第四机械臂的机械臂手指施加应力检测电路和机械臂手指施加应力反馈单元,所述机械臂手指施加应力检测电路用于检测所述第三机械臂和第四机械臂与待加工板材之间的机械臂手指施加应力,所述机械臂手指施加应力反馈单元用于根据上述机械臂手指施加应力通过所述可编程控制器调整所述第三机械臂和所述第四机械臂的握持和按压力度。
进一步地,所述机械臂手指施加应力检测电路包括:第一时钟单元CLK1、第二时钟单元CLK2、第三时钟单元CLK3、机械臂手指施加应力传感器S、第一晶体管T1、第二晶体管T2、第三晶体管T3、第四晶体管T4、第五晶体管T5、第六晶体管T6、第七晶体管T7、第八晶体管T8、第九晶体管T9、第十晶体管T10、第十一晶体管T11、第十二晶体管T12、运算放大器A、第一电容器C1、第二电容器C2、第三电容器C3和机械臂手指施加应力检测输出端接口Vo,所述机械臂手指施加应力传感器S的包括第一正输出端和第一负输出端,所述运算放大器A包括第二正输入端、第二负输入端、第一运放输出端和第二运放输出端,所述机械臂手指施加应力检测输出端接口Vo包括第一机械臂手指施加应力检测输出端和第二机械臂手指施加应力检测输出端,所述第一正输出端分别连接所述第一晶体管T1的源极、第一电容器C1的一端以及第五晶体管T5的源极,所述第一负输出端连接所述第二电容器C2的一端、所述第七晶体管T7的栅极、第六晶体管T6的栅极、第八晶体管T8的栅极以及运算放大器A的第二运放输出端,所述第一晶体管T1的栅极分别连接第二晶体管T2的栅极和第一时钟单元CLK1,第一晶体管T1的漏极分别连接第五晶体管T5的栅极以及第十晶体管T10的源极,所述第二晶体管T2的源极分别连接所述第四晶体管T4的源极和所述第十一晶体管T11的漏极,所述第二晶体管T2的漏极分别连接第八晶体管T8的漏极、第十一晶体管T11的漏极以及运算放大器A的第二正输入端,第一电容器C1的另一端连接第十二晶体管T12的源极,第十二晶体管T12的栅极连接第三时钟单元CLK3,第十二晶体管T12的漏极连接运算放大器A的第二负输入端,第一时钟单元CLK1还连接第四晶体管T4的栅极,第四晶体管T4的漏极分别连接第六晶体管T6的漏极和第七晶体管T7的漏极以及所述第一机械臂手指施加应力检测输出端,所述第七晶体管T7的栅极连接所述第八晶体管T8的栅极并同时连接第三时钟单元CLK3,第五晶体管T5的漏极连接第十一晶体管T11的漏极,第二电容器C2的另一端连接第三晶体管T3的源极,第三晶体管T3的栅极和第十晶体管T10的栅极分别连接第二时钟单元CLK2,第三晶体管T3的漏极连接所述第九晶体管T9的源极,第九晶体管T9的栅极连接第三时钟单元CLK3,第九晶体管T9的漏极分别连接第三电容器C3的一端和第七晶体管T7的源极,所述第三电容器C3的另一端连接所述第十一晶体管T11的源极,所述第十一晶体管T11的栅极连接第二时钟单元CLK2,所述运算放大器A的第一运放输出端连接所述第二机械臂手指施加应力检测输出端,所述第一机械臂手指施加应力检测输出端和第二机械臂手指施加应力检测输出端一并作为所述机械臂手指施加应力检测电路的机械臂手指施加应力检测信号输出端。
进一步地,所述第一时钟信号单元CLK1、第二时钟信号单元CLK2和第三时钟信号单元CLK3的频率f1、f2和f3之间存在如下的关系:
其中f1,0=f1,1=13KHz,f2,0=0.5×f2,1=5KHz,f3,0=0.5×f3,1=5KHz。
进一步地,所述机械臂手指施加应力反馈单元采用负反馈电路。
本发明的有益效果是:能够利用机械臂手指施加应力检测以及根据检测结果的负反馈机制,有效地降低机械臂控制纸箱加工的过程中,传送带、驱动机构以及板材加工过程中出现的挤压、翻转、按压等操作带来的各种机械振动对于机械臂加工过程中机械臂手指施加应力检测的影响,准确地检测和控制施加到机械臂的机械臂手指施加应力,从而有效地保护了待加工板材,提高了加工精度,能够便于实现各种复杂纸箱的机器人生产线自动化制造。
附图说明
图1示出了本发明的纸箱封底装置的组成框图。
图2示出了机械臂手指施加应力检测电路的电路连接图。
具体实施方式
如图1所示,本发明的纸箱封底装置包括:包括动力单元、裁切单元、纸箱封底单元和数据传输单元,所述动力单元用于传输纸箱板材至裁切单元,所述裁切单元用于裁切所述纸箱封底单元封箱所需尺寸的待加工板材,所述纸箱封底单元用于将待加工板材进行折叠和粘贴,所述数据传输单元用于将动力单元、裁切单元和纸箱封底单元的状态数据传输到远程监控端。
优选地,所述动力单元包括液压缸和传送带,所述液压缸驱动传送带,所述传送带输送所述待加工板材依次通过裁切单元和纸箱封底单元。
优选地,所述纸箱封底单元包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂,所述第一机械臂和第二机械臂用于固定所述待加工板材,所述第三机械臂和第四机械臂用于对待加工板材进行立体形变加工。
优选地,所述立体形变加工单元包括可编程控制器,用于控制各个所述机械臂的手指握持和按压力度,所述立体形变加工是指通过机械臂的手指握持和按压待加工板材。
优选地,所述纸箱封底单元还包括设置于第三机械臂和第四机械臂的机械臂手指施加应力检测电路和机械臂手指施加应力反馈单元,所述机械臂手指施加应力检测电路用于检测所述第三机械臂和第四机械臂与待加工板材之间的机械臂手指施加应力,所述机械臂手指施加应力反馈单元用于根据上述机械臂手指施加应力通过所述可编程控制器调整所述第三机械臂和所述第四机械臂的握持和按压力度。
优选地,如图2所示,所述机械臂手指施加应力检测电路包括:第一时钟单元CLK1、第二时钟单元CLK2、第三时钟单元CLK3、机械臂手指施加应力传感器S、第一晶体管T1、第二晶体管T2、第三晶体管T3、第四晶体管T4、第五晶体管T5、第六晶体管T6、第七晶体管T7、第八晶体管T8、第九晶体管T9、第十晶体管T10、第十一晶体管T11、第十二晶体管T12、运算放大器A、第一电容器C1、第二电容器C2、第三电容器C3和机械臂手指施加应力检测输出端接口Vo,所述机械臂手指施加应力传感器S的包括第一正输出端和第一负输出端,所述运算放大器A包括第二正输入端、第二负输入端、第一运放输出端和第二运放输出端,所述机械臂手指施加应力检测输出端接口Vo包括第一机械臂手指施加应力检测输出端和第二机械臂手指施加应力检测输出端,所述第一正输出端分别连接所述第一晶体管T1的源极、第一电容器C1的一端以及第五晶体管T5的源极,所述第一负输出端连接所述第二电容器C2的一端、所述第七晶体管T7的栅极、第六晶体管T6的栅极、第八晶体管T8的栅极以及运算放大器A的第二运放输出端,所述第一晶体管T1的栅极分别连接第二晶体管T2的栅极和第一时钟单元CLK1,第一晶体管T1的漏极分别连接第五晶体管T5的栅极以及第十晶体管T10的源极,所述第二晶体管T2的源极分别连接所述第四晶体管T4的源极和所述第十一晶体管T11的漏极,所述第二晶体管T2的漏极分别连接第八晶体管T8的漏极、第十一晶体管T11的漏极以及运算放大器A的第二正输入端,第一电容器C1的另一端连接第十二晶体管T12的源极,第十二晶体管T12的栅极连接第三时钟单元CLK3,第十二晶体管T12的漏极连接运算放大器A的第二负输入端,第一时钟单元CLK1还连接第四晶体管T4的栅极,第四晶体管T4的漏极分别连接第六晶体管T6的漏极和第七晶体管T7的漏极以及所述第一机械臂手指施加应力检测输出端,所述第七晶体管T7的栅极连接所述第八晶体管T8的栅极并同时连接第三时钟单元CLK3,第五晶体管T5的漏极连接第十一晶体管T11的漏极,第二电容器C2的另一端连接第三晶体管T3的源极,第三晶体管T3的栅极和第十晶体管T10的栅极分别连接第二时钟单元CLK2,第三晶体管T3的漏极连接所述第九晶体管T9的源极,第九晶体管T9的栅极连接第三时钟单元CLK3,第九晶体管T9的漏极分别连接第三电容器C3的一端和第七晶体管T7的源极,所述第三电容器C3的另一端连接所述第十一晶体管T11的源极,所述第十一晶体管T11的栅极连接第二时钟单元CLK2,所述运算放大器A的第一运放输出端连接所述第二机械臂手指施加应力检测输出端,所述第一机械臂手指施加应力检测输出端和第二机械臂手指施加应力检测输出端一并作为所述机械臂手指施加应力检测电路的机械臂手指施加应力检测信号输出端。
优选地,所述第一时钟信号单元CLK1、第二时钟信号单元CLK2和第三时钟信号单元CLK3的频率f1、f2和f3之间存在如下的关系:
其中f1,0=f1,1=13KHz,f2,0=0.5×f2,1=5KHz,f3,0=0.5×f3,1=5KHz。
优选地,所述机械臂手指施加应力反馈单元采用负反馈电路。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种纸箱封底装置,包括:动力单元、裁切单元和数据传输单元,其特征在于,还包括纸箱封底单元,所述动力单元用于传输纸箱板材至裁切单元,所述裁切单元用于裁切所述纸箱封底单元封箱所需尺寸的待加工板材,所述纸箱封底单元用于将待加工板材进行折叠和粘贴,所述数据传输单元用于将动力单元、裁切单元和纸箱封底单元的状态数据传输到远程监控端。
2.根据权利要求1所述的装置,其特征在于,所述动力单元包括液压缸和传送带,所述液压缸驱动传送带,所述传送带输送所述待加工板材依次通过裁切单元和纸箱封底单元。
3.根据权利要求1所述的装置,其特征在于,所述纸箱封底单元包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂,所述第一机械臂和第二机械臂用于固定所述待加工板材,所述第三机械臂和第四机械臂用于对待加工板材进行立体形变加工。
4.根据权利要求3所述的装置,其特征在于,所述立体形变加工单元包括可编程控制器,用于控制各个所述机械臂的手指握持和按压力度,所述立体形变加工是指通过机械臂的手指握持和按压待加工板材。
5.根据权利要求4所述的装置,其特征在于,所述纸箱封底单元还包括设置于第三机械臂和第四机械臂的机械臂手指施加应力检测电路和机械臂手指施加应力反馈单元,所述机械臂手指施加应力检测电路用于检测所述第三机械臂和第四机械臂与待加工板材之间的机械臂手指施加应力,所述机械臂手指施加应力反馈单元用于根据上述机械臂手指施加应力通过所述可编程控制器调整所述第三机械臂和所述第四机械臂的握持和按压力度。
6.根据权利要求5所述的装置,其特征在于,所述机械臂手指施加应力检测电路包括:第一时钟单元CLK1、第二时钟单元CLK2、第三时钟单元CLK3、机械臂手指施加应力传感器S、第一晶体管T1、第二晶体管T2、第三晶体管T3、第四晶体管T4、第五晶体管T5、第六晶体管T6、第七晶体管T7、第八晶体管T8、第九晶体管T9、第十晶体管T10、第十一晶体管T11、第十二晶体管T12、运算放大器A、第一电容器C1、第二电容器C2、第三电容器C3和机械臂手指施加应力检测输出端接口Vo,所述机械臂手指施加应力传感器S的包括第一正输出端和第一负输出端,所述运算放大器A包括第二正输入端、第二负输入端、第一运放输出端和第二运放输出端,所述机械臂手指施加应力检测输出端接口Vo包括第一机械臂手指施加应力检测输出端和第二机械臂手指施加应力检测输出端,所述第一正输出端分别连接所述第一晶体管T1的源极、第一电容器C1的一端以及第五晶体管T5的源极,所述第一负输出端连接所述第二电容器C2的一端、所述第七晶体管T7的栅极、第六晶体管T6的栅极、第八晶体管T8的栅极以及运算放大器A的第二运放输出端,所述第一晶体管T1的栅极分别连接第二晶体管T2的栅极和第一时钟单元CLK1,第一晶体管T1的漏极分别连接第五晶体管T5的栅极以及第十晶体管T10的源极,所述第二晶体管T2的源极分别连接所述第四晶体管T4的源极和所述第十一晶体管T11的漏极,所述第二晶体管T2的漏极分别连接第八晶体管T8的漏极、第十一晶体管T11的漏极以及运算放大器A的第二正输入端,第一电容器C1的另一端连接第十二晶体管T12的源极,第十二晶体管T12的栅极连接第三时钟单元CLK3,第十二晶体管T12的漏极连接运算放大器A的第二负输入端,第一时钟单元CLK1还连接第四晶体管T4的栅极,第四晶体管T4的漏极分别连接第六晶体管T6的漏极和第七晶体管T7的漏极以及所述第一机械臂手指施加应力检测输出端,所述第七晶体管T7的栅极连接所述第八晶体管T8的栅极并同时连接第三时钟单元CLK3,第五晶体管T5的漏极连接第十一晶体管T11的漏极,第二电容器C2的另一端连接第三晶体管T3的源极,第三晶体管T3的栅极和第十晶体管T10的栅极分别连接第二时钟单元CLK2,第三晶体管T3的漏极连接所述第九晶体管T9的源极,第九晶体管T9的栅极连接第三时钟单元CLK3,第九晶体管T9的漏极分别连接第三电容器C3的一端和第七晶体管T7的源极,所述第三电容器C3的另一端连接所述第十一晶体管T11的源极,所述第十一晶体管T11的栅极连接第二时钟单元CLK2,所述运算放大器A的第一运放输出端连接所述第二机械臂手指施加应力检测输出端,所述第一机械臂手指施加应力检测输出端和第二机械臂手指施加应力检测输出端一并作为所述机械臂手指施加应力检测电路的机械臂手指施加应力检测信号输出端。
7.根据权利要求6所述的装置,其特征在于,所述第一时钟信号单元CLK1、第二时钟信号单元CLK2和第三时钟信号单元CLK3的频率f1、f2和f3之间存在如下的关系:
其中f1,0=f1,1=13KHz,f2,0=0.5×f2,1=5KHz,f3,0=0.5×f3,1=5KHz。
8.根据权利要求5所述的装置,其特征在于,所述机械臂手指施加应力反馈单元采用负反馈电路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810239816.8A CN108274819A (zh) | 2018-03-22 | 2018-03-22 | 一种纸箱封底装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810239816.8A CN108274819A (zh) | 2018-03-22 | 2018-03-22 | 一种纸箱封底装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108274819A true CN108274819A (zh) | 2018-07-13 |
Family
ID=62810196
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810239816.8A Pending CN108274819A (zh) | 2018-03-22 | 2018-03-22 | 一种纸箱封底装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108274819A (zh) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102962779A (zh) * | 2012-11-15 | 2013-03-13 | 无锡中亚工具厂 | 一种具有放大电路的智能控制精密平口钳 |
CN104401544A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-03-11 | 刘银庭 | 一种纸箱自动成型设备 |
CN104444545A (zh) * | 2014-10-31 | 2015-03-25 | 无锡贺邦金属制品有限公司 | 具有放大电路的智能壁纸粘贴机 |
CN204354709U (zh) * | 2014-11-18 | 2015-05-27 | 肖伟晨 | 一种新型天地盒包盒机 |
CN205415621U (zh) * | 2015-11-25 | 2016-08-03 | 区其安 | 智能机械手 |
CN106808341A (zh) * | 2015-12-02 | 2017-06-09 | 云南亿能玻璃技术有限公司 | 一种可自动调整吸附力度的玻璃加工保护装置 |
CN107263470A (zh) * | 2017-05-26 | 2017-10-20 | 吉林大学 | 基于多传感器信息融合的软抓取机械手控制方法 |
-
2018
- 2018-03-22 CN CN201810239816.8A patent/CN108274819A/zh active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102962779A (zh) * | 2012-11-15 | 2013-03-13 | 无锡中亚工具厂 | 一种具有放大电路的智能控制精密平口钳 |
CN104444545A (zh) * | 2014-10-31 | 2015-03-25 | 无锡贺邦金属制品有限公司 | 具有放大电路的智能壁纸粘贴机 |
CN204354709U (zh) * | 2014-11-18 | 2015-05-27 | 肖伟晨 | 一种新型天地盒包盒机 |
CN104401544A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-03-11 | 刘银庭 | 一种纸箱自动成型设备 |
CN205415621U (zh) * | 2015-11-25 | 2016-08-03 | 区其安 | 智能机械手 |
CN106808341A (zh) * | 2015-12-02 | 2017-06-09 | 云南亿能玻璃技术有限公司 | 一种可自动调整吸附力度的玻璃加工保护装置 |
CN107263470A (zh) * | 2017-05-26 | 2017-10-20 | 吉林大学 | 基于多传感器信息融合的软抓取机械手控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108466449B (zh) | 纸盒的内盒成型设备及其成型方法 | |
CN107000869B (zh) | 装箱装置 | |
CN106991900B (zh) | 模拟工业现场实验室 | |
CN107322698A (zh) | 一种家具板材全自动钻孔生产设备 | |
CN106530941A (zh) | 具有涂胶和码垛功能的机器人教学装置 | |
CN205439357U (zh) | 一种包装盒自动贴胶成型机 | |
CN108274819A (zh) | 一种纸箱封底装置 | |
CN108466712A (zh) | 一种自动封箱装置 | |
CN108437540A (zh) | 一种自动打包装置 | |
CN108394126A (zh) | 一种纸箱自动折叠装置 | |
CN108481799A (zh) | 一种纸箱定位装置 | |
CN108357143A (zh) | 一种纸箱定型装置 | |
CN108422703A (zh) | 一种纸箱自动包角装置 | |
CN108454161A (zh) | 一种自动封切装置 | |
CN108437541A (zh) | 一种纸箱自动贴胶装置 | |
CN108454160A (zh) | 一种自动切带装置 | |
CN205256805U (zh) | 光伏产品包装线 | |
CN212472562U (zh) | 一种上料装置及包装盒自动贴附、折叠设备 | |
CN207631625U (zh) | 自动包装线 | |
CN105537968B (zh) | 一种inlay全自动生产方法 | |
CN108217292B (zh) | 一种折卷纸板自动机 | |
CN105857711B (zh) | 自动化贴麦拉装置及方法 | |
CN207536239U (zh) | 一体式自动封箱打包机 | |
CN210500841U (zh) | 包装盒内壁粘接部位的自动施胶机构 | |
CN208150640U (zh) | 一种自动贴磁铁设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180713 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |