CN108272354B - 一种自动炒菜机中锅体自动定位的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种自动炒菜机中锅体自动定位的方法，步骤S1，在异常断电或不正常操作之后，通电时，系统检测到锅体不处于1～6号中的任意一炒菜动作的位置处；步骤S2，系统控制锅体以扫描间隔时间V的速度，以步角距S为步长且以SX为增量，让锅体以停止位置为中心来回旋转实现扫描正负S+(N*SX)的步距；步骤S3，系统探测到锅体位置处于1‑6号任意一处炒菜动作的位置状态时停止。本发明解决自动炒菜机在异常或者突然断电情况下锅体位置不确定而导致重新上电后锅体旋转角度可能大于360°的问题。

Description

一种自动炒菜机中锅体自动定位的方法
技术领域
本发明涉及一种自动炒菜机中锅体自动定位的方法。
背景技术
自动炒菜机锅体在炒菜过程中由于需要实现倒菜入锅、洗锅、添加调料、翻炒、出菜、清洗等动作，因此将锅体设置侧壁安装转轴旋转带动锅体在360°各方向上旋转。如图1所示，在全自动炒菜机中设计了间隔均匀的6个位置(1～6号位置，其中1-倒菜入锅位置，2-翻炒位置，3-出锅位置，4-添加调料位置，5-洗锅位置，6-清洗位置)与炒菜的6各动作一一对应，旋转在不同的位置实现不同的动作。在执行相应动作的时候锅体会旋转到指定的位置进行操作，(在锅体旋转过程中不同功能的位置不允许互相干涉)锅体处于1～6号任意位置时系统检测到锅体的位置状态，其他位置不能检测。因为正常工作状态都是以固定的步角距运动，而且由于锅体中有连接电线，所以锅体旋转最大角度不能大于360°以避免锅体将电线绞断。但在机器出现故障或者突然断电等情况下会导致锅体位置不确定，6个位置的检测装置均不能检测到位信号，致使重新上电后锅体360°限位触发或者旋转角度大于360°而导致设备损坏，因此必须要准确定位断电后锅体所在具体位置。
发明内容
本发明提出一种自动炒菜机中锅体自动定位的方法，解决自动炒菜机在异常或者突然断电情况下锅体位置不确定而导致重新上电后锅体旋转角度可能大于360°的问题。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种自动炒菜机中锅体自动定位的方法，锅体设置侧壁安装转轴旋转带动锅体在不大于360°的方向上旋转，在锅体转动一周的方向上间隔设置1～6号位置分别与炒菜的6各动作一一对应，锅体处于1～6号任意位置时系统检测到锅体处于对应位置的状态；
定位方法包括以下步骤：
步骤S1，在异常断电或不正常操作之后，通电时，系统检测到锅体不处于1～6号中的任意一炒菜动作的位置处；
步骤S2，系统控制锅体以扫描间隔时间V的速度，以步角距S为步长且以SX为增量，让锅体以停止位置为中心来回旋转实现扫描正负S+(N*SX)的步距，其中N为扫描的次数；
步骤S3，系统探测到锅体位置处于1-6号任意一处炒菜动作的位置状态时停止。
优选地，步骤S1还包括：通电时，系统默认1～6号位置中的其中一个位置为默认初始位置，且需要回到该默认初始位置；
还包括：步骤S4，系统比对步骤S3中锅体停止的位置与默认初始位置，根据1～6号设置的位置顺序控制锅体转动至初始位置。
优选地，1～6号间隔均匀的布置在360°的圆周处，锅体处于1～6号位置处时，每次运动一个相同的步角距以实现与相邻的位置的移动。
优选地，步角距S和增量SX的都小于1～6号相邻两个位置的步角距。
本发明产生的有益效果为：本发明能够实现自动炒菜机在非正常断电后，位置不处于工作位置时的自动矫正还原目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明锅体上各炒菜动作的位置示意图。
图2为扫描步距与速度关系的曲线。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-2所示一种自动炒菜机中锅体自动定位的方法，锅体设置侧壁安装转轴旋转带动锅体在不大于360°的方向上旋转，在锅体转动一周的方向上间隔设置1～6号位置分别与炒菜的6各动作一一对应，锅体处于1～6号任意位置时系统检测到锅体处于对应位置的状态；
定位方法包括以下步骤：
步骤S1，在异常断电或不正常操作之后，通电时，系统检测到锅体不处于1～6号中的任意一炒菜动作的位置处；
步骤S2，系统控制锅体以扫描间隔时间V的速度，以步角距S为步长且以SX为增量，让锅体以停止位置为中心来回旋转实现扫描正负S+(N*SX)的步距；
步骤S3，系统探测到锅体位置处于1-6号任意一处炒菜动作的位置状态时停止。
优选地，步骤S1还包括：通电时，系统默认1～6号位置中的其中一个位置为默认初始位置，且需要回到该默认初始位置；
还包括：步骤S4，系统比对步骤S3中锅体停止的位置与默认初始位置，根据1～6号设置的位置顺序控制锅体转动至初始位置。
优选地，1～6号间隔均匀的布置在360°的圆周处，锅体处于1～6号位置处时，每次运动一个相同的步角距以实现与相邻的位置的移动。
优选地，步角距S和增量SX的都小于1～6号相邻两个位置的步角距。
在异常断电或不正常操作之后，设定锅体默认初始位置需要回到2号位置。由于锅体最大旋转的最大角度不超过360°，因此避免直接旋转相邻两个位置的步角距时超过360°的旋转范围。6号位置开始顺时针旋转360°回到6号位置，为锅体的转达旋转角度。当锅体断电时处于5～6号位置中间时，如果直接按照正常操作程序，以相邻两个位置的步角距直接运动，则顺时针移动时可能超过6号位置的范围，这是设备不允许的。因此，我们非正常断电等情况时，必须解决这一问题。
本发明中，锅体位置处于1到6号中任意两个位置中间断电时，例如处于2号和3号位正中间时，当机器通电，系统检测到锅体不处于1～6号中的任意一位置(系统不能准确探测到锅体目前正处于2号和3号之间位置)，则系统会控制锅体以扫描间隔时间V的速度，以步角距S为步长且以SX为增量让锅体机构以停止位置为中心来回扫描正负S+(N*SX)的步距。直至在某一个步角距上探测到锅体位置扫描到2号或者3号位置时停止(，定义的初始旋转方向是逆时针，此处在3号位停止)，然后根据所在位置3号与初始化位置2号做对比的结果(3>2结果为1)判断此时到达初始位置2号的最短路径为顺时针旋转一个位置的距离。其它位置同理可以得到1号和2号之间时，3号和4号之间时，4号和5号之间时，5号和6号之间时(由于限制360°旋转，所以不存在1号和6号之间的情况)采用同样的方法可以寻找到最短到达初始位置2号的路径并保证锅身不会越过360°的最大角度。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种自动炒菜机中锅体自动定位的方法，其特征在于，锅体设置侧壁安装转轴旋转带动锅体在不大于360°的方向上旋转，在锅体转动一周的方向上间隔设置1～6号位置分别与炒菜的6各动作一一对应，锅体处于1～6号任意位置时系统检测到锅体处于对应位置的状态；
定位方法包括以下步骤：
步骤S1，在异常断电或不正常操作之后，通电时，系统检测到锅体不处于1～6号中的任意一炒菜动作的位置处；
步骤S2，系统控制锅体以扫描间隔时间V的速度，以步角距S为步长且以SX为增量，让锅体以停止位置为中心来回旋转实现扫描正负S+(N*SX)的步距；
步骤S3，系统探测到锅体位置处于1-6号任意一处炒菜动作的位置状态时停止；
步骤S1还包括：通电时，系统默认1～6号位置中的其中一个位置为默认初始位置，且需要回到该默认初始位置；
还包括：步骤S4，系统比对步骤S3中锅体停止的位置与默认初始位置，根据1～6号设置的位置顺序控制锅体转动至初始位置。
2.如权利要求1所述的一种自动炒菜机中锅体自动定位的方法，其特征在于，1～6号间隔均匀的布置在360°的圆周处，锅体处于1～6号位置处时，每次运动一个相同的步角距以实现与相邻的位置的移动。
3.如权利要求1所述的一种自动炒菜机中锅体自动定位的方法，其特征在于，步角距S和增量SX的都小于1～6号相邻两个位置的步角距。
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