CN108247616A - 一种工厂用陆空双用分类机器人 - Google Patents
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Abstract
一种工厂用陆空双用分类机器人，旋翼无人机有一对，旋翼电机通过旋翼支架与无人机主体相连，分类桶内有隔板，分类桶的底部有一对舵机和一个万向轮，旋翼无人机的无人机主体通过支撑杆与分类桶底部的外侧支架相连，机械爪结构通过机械爪旋转电机的底座固定安装在分类桶底部的外侧支架上，机械爪结构包括机械爪主控电机、机械爪固定爪、机械爪辅助电机一、机械爪辅助电机二、机械爪连接杆一、机械爪旋转电机、机械爪活动爪和机械爪连接杆二。本申请可以进行飞行运输和陆地移动，这样可以根据工厂实际需要进行移动，并且采用机械爪对零件或者工具进行分类，可以大幅提高分类效率。
Description
技术领域
本发明涉及工业用机器人领域，特别是涉及一种工厂用陆空双用分类机器人。
背景技术
工厂作业过程中需要进行零件或者工具的移动或者分拣，传统的分拣是由人工进行再通过相应的辅助工具比如推车等，进行移动整个操作需要不少人力物力，若设定专门的生产线对工厂空间要求往往比较高，而且推车移动过程会占用大量空间，因此有人想到是由无人机进行移动运输，但是无人机虽然方便但是遇到物件较多情况会影响飞行，因此可以考虑将无人机与机器人结合设计一种工厂用陆空双用分类机器人。
发明内容
为了解决上述存在的问题，本发明提供一种工厂用陆空双用分类机器人，可以进行飞行运输和陆地移动，这样可以根据工厂实际需要进行移动，并且采用机械爪对零件或者工具进行分类，可以大幅提高分类效率，为达此目的，本发明提供一种工厂用陆空双用分类机器人，包括旋翼无人机、机械爪结构、支撑杆、万向轮、后轮、舵机和分类桶，所述旋翼无人机有一对，所述旋翼无人机包括无人机主体、螺旋桨、旋翼电机和旋翼支架，所述旋翼电机通过旋翼支架与无人机主体相连，所述分类桶内有隔板，所述分类桶的底部有一对舵机和一个万向轮，每个舵机内电机的转轴连有一个后轮，所述万向轮通过旋转支架固定在分类桶的底部，所述旋翼无人机的无人机主体通过支撑杆与分类桶底部的外侧支架相连，所述机械爪结构通过机械爪旋转电机的底座固定安装在分类桶底部的外侧支架上，所述机械爪结构有4-8个，所述机械爪结构等角度绕分类桶中心线一周，所述机械爪结构包括机械爪主控电机、机械爪固定爪、机械爪辅助电机一、机械爪辅助电机二、机械爪连接杆一、机械爪旋转电机、机械爪活动爪和机械爪连接杆二，所述机械爪旋转电机的转轴与机械爪主控电机底座相连，所述机械爪主控电机的转轴通过机械爪连接杆一与机械爪辅助电机二主体相连，所述机械爪辅助电机二的转轴通过机械爪连接杆二与机械爪辅助电机一转轴相连，所述机械爪辅助电机一转轴的端部连有机械爪固定爪和机械爪活动爪，所述机械爪固定爪和机械爪活动爪上下相对。
本发明的进一步改进，所述隔板中部上方有清洗剂喷射装置，所述清洗剂喷射装置的尾端一侧连有喷射装置辅助电机一，所述喷射装置辅助电机一的尾端通过喷射装置连接杆与喷射装置辅助电机二的尾端相连，所述喷射装置辅助电机二的底部通过喷射装置旋转电机固定在隔板上，设置清洗剂喷射装置可以用于对零件进行清理。
本发明的进一步改进，相邻的两个机械爪结构之间的安装支架外侧安装有一对超声波传感器和环境监控摄像头，超声波传感器和摄像头用于检测周围环境。
本发明的进一步改进，所述分类桶开口的边缘上设置有一圈4-6个工件确定用摄像头，所述工件确定用摄像头通过摄像头旋转电机固定，为了防止工件放错分类桶上设置有监控摄像头。
本发明的进一步改进，所述分类桶开口的边缘上设置有朝外的导向板，设置导向板后工件进入后可以滑落进入。
本发明的进一步改进，所述支撑杆为伸缩杆，支撑杆设计成伸缩杆可以根据工厂空间调节无人机高度。
本发明的进一步改进，所述舵机一侧设置有移动监控摄像头，舵机设置摄像头可以防止机器人在移动过程中碰到物件。
本发明的进一步改进，所述旋翼无人机为四旋翼或六旋翼无人机，本发明常用无人机为四旋翼无人机或者六旋翼无人机。
本发明提供一种工厂用陆空双用分类机器人，其主体为分类桶，分类桶顶部有无人机可以带着分类桶移动，分类桶底部为移动机构可以根据路线进行移动，从而实现陆空双用，机器人设置有机械爪可以进行零件和工具分类，特别适合小型生产环境使用，本发明设计有机械爪可以根据需要抓取相应的物件。
附图说明
图1为本发明示意图；
图2为本发明局部示意图；
图3为本发明分类桶结构示意图；
图4为本发明分类桶结构示意图；
图示说明:
1，螺旋桨；2，旋翼电机；3，旋翼支架；4，支撑杆；5，机械爪主控电机；6，机械爪固定爪；7，机械爪辅助电机一；8，机械爪辅助电机二；9，机械爪连接杆一；10，机械爪旋转电机；11，机械爪活动爪；12，机械爪连接杆二；13，超声波传感器；14，环境监控摄像头；15，清洗剂喷射装置；16，喷射装置辅助电机一；17，喷射装置连接杆；18，喷射装置辅助电机二；19，喷射装置旋转电机；20，工件确定用摄像头；21，摄像头旋转电机；22，万向轮；23，后轮；24，移动监控摄像头；25，舵机；26，分类桶；27、隔板；28、导向板。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：
本发明提供一种工厂用陆空双用分类机器人，可以进行飞行运输和陆地移动，这样可以根据工厂实际需要进行移动，并且采用机械爪对零件或者工具进行分类，可以大幅提高分类效率。
作为本发明一种实施例，本发明提供一种工厂用陆空双用分类机器人，包括旋翼无人机、机械爪结构、支撑杆4、万向轮22、后轮23、舵机25和分类桶26，所述旋翼无人机有一对，所述旋翼无人机包括无人机主体、螺旋桨1、旋翼电机2和旋翼支架3，所述旋翼电机2通过旋翼支架3与无人机主体相连，所述分类桶26内有隔板27，所述分类桶26的底部有一对舵机25和一个万向轮22，每个舵机25内电机的转轴连有一个后轮23，所述万向轮22通过旋转支架固定在分类桶26的底部，所述旋翼无人机的无人机主体通过支撑杆4与分类桶26底部的外侧支架相连，所述机械爪结构通过机械爪旋转电机10的底座固定安装在分类桶26底部的外侧支架上，所述机械爪结构有4-8个，所述机械爪结构等角度绕分类桶26中心线一周，所述机械爪结构包括机械爪主控电机5、机械爪固定爪6、机械爪辅助电机一7、机械爪辅助电机二8、机械爪连接杆一9、机械爪旋转电机10、机械爪活动爪11和机械爪连接杆二12，所述机械爪旋转电机10的转轴与机械爪主控电机5底座相连，所述机械爪主控电机5的转轴通过机械爪连接杆一9与机械爪辅助电机二8主体相连，所述机械爪辅助电机二8的转轴通过机械爪连接杆二12与机械爪辅助电机一7转轴相连，所述机械爪辅助电机一7转轴的端部连有机械爪固定爪6和机械爪活动爪11，所述机械爪固定爪6和机械爪活动爪11上下相对。
作为本发明一种具体实施例，本发明提供如图1-4所示的一种工厂用陆空双用分类机器人，包括旋翼无人机、机械爪结构、支撑杆4、万向轮22、后轮23、舵机25和分类桶26，所述旋翼无人机有一对，所述旋翼无人机包括无人机主体、螺旋桨1、旋翼电机2和旋翼支架3，所述旋翼电机2通过旋翼支架3与无人机主体相连，所述旋翼无人机为四旋翼或六旋翼无人机，本发明常用无人机为四旋翼无人机或者六旋翼无人机，所述分类桶26内有隔板27，所述隔板27中部上方有清洗剂喷射装置15，所述清洗剂喷射装置15的尾端一侧连有喷射装置辅助电机一16，所述喷射装置辅助电机一16的尾端通过喷射装置连接杆17与喷射装置辅助电机二18的尾端相连，所述喷射装置辅助电机二18的底部通过喷射装置旋转电机19固定在隔板27上，设置清洗剂喷射装置可以用于对零件进行清理，所述分类桶26的底部有一对舵机25和一个万向轮22，每个舵机25内电机的转轴连有一个后轮23，所述舵机25一侧设置有移动监控摄像头24，舵机设置摄像头可以防止机器人在移动过程中碰到物件，所述万向轮22通过旋转支架固定在分类桶26的底部，所述旋翼无人机的无人机主体通过支撑杆4与分类桶26底部的外侧支架相连，所述支撑杆4为伸缩杆，支撑杆设计成伸缩杆可以根据工厂空间调节无人机高度，所述分类桶26开口的边缘上设置有一圈4-6个工件确定用摄像头，所述工件确定用摄像头20通过摄像头旋转电机21固定，为了防止工件放错分类桶上设置有监控摄像头，所述分类桶26开口的边缘上设置有朝外的导向板28，设置导向板后工件进入后可以滑落进入，所述机械爪结构通过机械爪旋转电机10的底座固定安装在分类桶26底部的外侧支架上，所述机械爪结构有4-8个，所述机械爪结构等角度绕分类桶26中心线一周，相邻的两个机械爪结构之间的安装支架外侧安装有一对超声波传感器13和环境监控摄像头14，超声波传感器和摄像头用于检测周围环境，所述机械爪结构包括机械爪主控电机5、机械爪固定爪6、机械爪辅助电机一7、机械爪辅助电机二8、机械爪连接杆一9、机械爪旋转电机10、机械爪活动爪11和机械爪连接杆二12，所述机械爪旋转电机10的转轴与机械爪主控电机5底座相连，所述机械爪主控电机5的转轴通过机械爪连接杆一9与机械爪辅助电机二8主体相连，所述机械爪辅助电机二8的转轴通过机械爪连接杆二12与机械爪辅助电机一7转轴相连，所述机械爪辅助电机一7转轴的端部连有机械爪固定爪6和机械爪活动爪11，所述机械爪固定爪6和机械爪活动爪11上下相对。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作任何其他形式的限制，而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明所要求保护的范围。
Claims (8)
1.一种工厂用陆空双用分类机器人，包括旋翼无人机、机械爪结构、支撑杆（4）、万向轮（22）、后轮（23）、舵机（25）和分类桶（26），所述旋翼无人机有一对，所述旋翼无人机包括无人机主体、螺旋桨（1）、旋翼电机（2）和旋翼支架（3），所述旋翼电机（2）通过旋翼支架（3）与无人机主体相连，其特征在于：所述分类桶（26）内有隔板（27），所述分类桶（26）的底部有一对舵机（25）和一个万向轮（22），每个舵机（25）内电机的转轴连有一个后轮（23），所述万向轮（22）通过旋转支架固定在分类桶（26）的底部，所述旋翼无人机的无人机主体通过支撑杆（4）与分类桶（26）底部的外侧支架相连，所述机械爪结构通过机械爪旋转电机（10）的底座固定安装在分类桶（26）底部的外侧支架上，所述机械爪结构有4-8个，所述机械爪结构等角度绕分类桶（26）中心线一周，所述机械爪结构包括机械爪主控电机（5）、机械爪固定爪（6）、机械爪辅助电机一（7）、机械爪辅助电机二（8）、机械爪连接杆一（9）、机械爪旋转电机（10）、机械爪活动爪（11）和机械爪连接杆二（12），所述机械爪旋转电机（10）的转轴与机械爪主控电机（5）底座相连，所述机械爪主控电机（5）的转轴通过机械爪连接杆一（9）与机械爪辅助电机二（8）主体相连，所述机械爪辅助电机二（8）的转轴通过机械爪连接杆二（12）与机械爪辅助电机一（7）转轴相连，所述机械爪辅助电机一（7）转轴的端部连有机械爪固定爪（6）和机械爪活动爪（11），所述机械爪固定爪（6）和机械爪活动爪（11）上下相对。
2.根据权利要求1所述的一种工厂用陆空双用分类机器人，其特征在于：所述隔板（27）中部上方有清洗剂喷射装置（15），所述清洗剂喷射装置（15）的尾端一侧连有喷射装置辅助电机一（16），所述喷射装置辅助电机一（16）的尾端通过喷射装置连接杆（17）与喷射装置辅助电机二（18）的尾端相连，所述喷射装置辅助电机二（18）的底部通过喷射装置旋转电机（19）固定在隔板（27）上。
3.根据权利要求1所述的一种工厂用陆空双用分类机器人，其特征在于：相邻的两个机械爪结构之间的安装支架外侧安装有一对超声波传感器（13）和环境监控摄像头（14）。
4.根据权利要求1所述的一种工厂用陆空双用分类机器人，其特征在于：所述分类桶（26）开口的边缘上设置有一圈4-6个工件确定用摄像头（20），所述工件确定用摄像头（20）通过摄像头旋转电机（21）固定。
5.根据权利要求1所述的一种工厂用陆空双用分类机器人，其特征在于：所述分类桶（26）开口的边缘上设置有朝外的导向板（28）。
6.根据权利要求1所述的一种工厂用陆空双用分类机器人，其特征在于：所述支撑杆（4）为伸缩杆。
7.根据权利要求1所述的一种工厂用陆空双用分类机器人，其特征在于：所述舵机（25）一侧设置有移动监控摄像头（24）。
8.根据权利要求1所述的一种工厂用陆空双用分类机器人，其特征在于：所述旋翼无人机为四旋翼或六旋翼无人机。
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