CN207984998U - 一种全形机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全形机器人，包括密布若干气孔的球壳形机体、水平支杆和至少一对旋翼装置，旋翼装置对称安装在水平支杆上，水平支杆的每端安装轴承，轴承外圈固定安装在一个弧形滑块中部内侧，弧形滑块两端外侧分别通过万向球滚动式安装在机体内壁上，水平支杆中部上方和下方均安装旋转电机一，旋转电机输出端分别朝上和朝下并通过连接件搭载有设备，水平支杆中部下还安装带有遥控装置的控制系统，控制系统的重量大于各旋翼装置的总重量并对旋转电机一、旋翼装置、旋转电机二、设备一和设备二进行统一指挥控制。本实用新型在机体内部形成了不倒翁结构，因此飞行姿态稳定性、其上所搭载设备的安全性都比之前的无人机更好，很适合于狭窄的工作环境。

Description

一种全形机器人

技术领域

本实用新型涉及一种全形机器人，用于各种环境中的检测、勘察，属于无人机技术领域。

背景技术

现在无人机的使用越来越广泛，在很多场合可以根据不同需求在无人机上搭载不同的设备，从而大大提高了工作效率。但是现有的无人机基本上都是把旋翼裸露在外的，在一些狭窄的工作环境中，高速旋转的旋翼很容易碰到周边物体从而导致损坏，因此对无人机操作者的技术熟练程度要求较高。

此外，还存在一个问题，为了方便无人机的起降，基本上都在无人机机体下方安装了一个简易的脚架，出于成本控制和安全可靠性的考虑，这种脚架基本上都没有设计成自动收折形式，这样一来，又对无人机上搭载的设备造成了影响。比如，拍摄检测设备由于固定安装在机体上，在镜头转动时，视野就可能受到脚架的影响，从而给操作上带来一些麻烦。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种全形机器人，以提高无人机的安全性、稳定性以及避免掉脚架对搭载设备的影响。

本实用新型采用的技术方案是这样的：

一种全形机器人，包括球壳形机体、水平支杆和至少一对旋翼装置，所述机体上密布若干气孔，所述旋翼装置对称安装在水平支杆上，所述水平支杆的每一端安装一个轴承，轴承外圈固定安装在一个弧形滑块中部内侧，弧形滑块两端外侧分别通过万向球滚动式安装在机体内壁上，所述水平支杆中部上安装旋转电机一，旋转电机一输出端朝上并通过连接件搭载设备一，所述水平支杆中部下安装带有遥控装置的控制系统，控制系统底部安装旋转电机二，旋转电机二输出端朝下并通过连接件搭载设备二，所述设备一、设备二均抵近机体内壁，所述控制系统的重量大于各旋翼装置的总重量并对旋转电机一、旋翼装置、旋转电机二、设备一和设备二进行统一指挥控制。

上述技术方案中，有以下六方面有益效果：

1、采用了球壳形的机体，这种机体的作用有两个：一、将高速旋转的旋翼装置以及所搭载的设备罩在里面，起到安全保护的作用；二、可以在机器人停靠时起到脚架的作用；三、随时都在对水平支杆两端进行平衡，使机体内无人机尽量稳定在水平状态。

2、控制系统安装在水平支杆中部下且其重量大于各旋翼装置的总重量，将机体内无人机的重心成功下沉到水平支杆以下，形成不倒翁结构，从而保证机体内无人机在任意空间都能保持水平状态，不受姿态限制，随时随地都能起飞，特别适合于狭窄的工作环境，安全可靠。旋翼装置的对数，根据搭载设备的重量进行选择。

3、所述万向球的直径是机体上的气孔直径四倍以上，这样可有效减轻机体内无人机晃动时的震动感以及尽量减小气孔给无人机进行状态调整时所造成的阻力。

4、机体上的气孔要均匀分布，气孔的直径和数量均需经过测试，保证气流能够正常进出而不会影响到整个机器人的正常飞行。

5、通过控制旋转电机，所搭载的设备可实现水平面内360度旋转，适合任意方向，而不需要操纵整个机器人转向，因此，上面的设备一和下面的设备二可以根据需要同时对准不同的方向进行工作，灵活性强。

6、由于水平支杆两端通过轴承转动式连接在弧形滑块上，本机器人在地面上行走时，即球壳形的机体在地面上滚动时，机体内的无人机仍然能够保持平稳的水平飞行姿态，不容易与周围障碍物发生碰撞，因此，非常适合于狭窄的工作环境。

作为优选，所述设备一、设备二为检测设备、救援设备、武器发射平台、摄像装置或测宽仪。在需要进行接触式测量或进行摄像时，所搭载设备需要伸出机体外才能实现，因此，可对前述技术方案进行进一步优选，所述连接件分别为伸缩装置一和伸缩装置二，二者采用油缸或气缸，并由控制系统进行统一控制，从而可以在必要时将所搭载设备推出机体，使用完毕后再收回机体内，对设备进行保护。

作为优选，所述机体由两个半球壳形壳体通过锁止环无缝连接成一个整体。可拆卸式机体既方便制造，又方便维修。

作为优选，搭载设备时，对设备一和设备二的重量进行选择搭配，使整个全形机器人的重心低于水平支杆。对设备的选择搭配，也是为了保证在机体内部形成一个不倒翁结构，无人机始终处于水平状态，保持平稳飞行。若是搭配不好，上重下轻，使无人机重心上移，甚至高于水平支杆之后，无人机飞行状态将会不稳定。

附图说明

图1是本实用新型的内部主视简图。

图中标记：1为设备一，2为伸缩装置一，3为旋转电机一，4为机体，5为万向球，6为弧形滑块，7为轴承，8为水平支杆，9为旋翼装置，10为控制系统，11为旋转电机二，12为伸缩装置二，13为设备二。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

实施例1：

如图1所示，一种全形机器人，包括球壳形机体4、水平支杆8和至少一对旋翼装置9，所述机体4上密布若干气孔，所述旋翼装置9对称安装在水平支杆8上，所述水平支杆8的每一端安装一个轴承7，轴承7外圈固定安装在一个弧形滑块6中部内侧，弧形滑块6两端外侧分别通过万向球5滚动式安装在机体4内壁上，所述水平支杆8中部上安装旋转电机一3，旋转电机一3输出端朝上并通过连接件搭载设备一1，所述水平支杆8中部下安装带有遥控装置的控制系统10，控制系统10底部安装旋转电机二11，旋转电机二11输出端朝下并通过连接件搭载设备二13，所述设备一1、设备二13均抵近机体4内壁，所述控制系统10的重量大于各旋翼装置9的总重量并对旋转电机一3、旋翼装置9、旋转电机二11、设备一1和设备二13进行统一指挥控制。

所述设备一1、设备二13为检测设备、救援设备、武器发射平台、摄像装置或测宽仪。

所述机体4由两个半球壳形壳体通过锁止环无缝连接成一个整体。

搭载设备时，对设备一1和设备二13的重量进行选择搭配，使整个全形机器人的重心低于水平支杆8。

所述万向球5的直径是机体4上的气孔直径四倍以上。

实施例2：

本实施例与实施例1的区别之处在于，实施例1中的连接件为长度不可调的普通连接件，而本实用新型中的连接件为伸缩形式的伸缩装置一2和伸缩装置二12，二者均采用油缸或气缸，并由控制系统进行统一控制。

实施例1与实施例2的用途上有所区别：实施例2的全形机器人可搭载摄像装置或接触式检测设备等需要伸到机体4外才能正常工作的设备，而实施例1的全形机器人仅能搭载在机体4内就可以正常工作的设备，比如枪械类的设备，子弹可直接对准机体上的气孔发射出去。

实施例3：

本实施例中，连接件根据需要选择伸缩形式的伸缩装置和不可伸缩的普通连接件进行组合。

Claims (6)

1.一种全形机器人，其特征在于：包括球壳形机体（4）、水平支杆（8）和至少一对旋翼装置（9），所述机体（4）上密布若干气孔，所述旋翼装置（9）对称安装在水平支杆（7）上，所述水平支杆（8）的每一端安装一个轴承（7），轴承（7）外圈固定安装在一个弧形滑块（6）中部内侧，弧形滑块（6）两端外侧分别通过万向球（5）滚动式安装在机体（4）内壁上，所述水平支杆（8）中部上安装旋转电机一（3），旋转电机一（3）输出端朝上并通过连接件搭载设备一（1），所述水平支杆（8）中部下安装带有遥控装置的控制系统（10），控制系统（10）底部安装旋转电机二（11），旋转电机二（11）输出端朝下并通过连接件搭载设备二（13），所述设备一（1）、设备二（13）均抵近机体（4）内壁，所述控制系统（10）的重量大于各旋翼装置（9）的总重量并对旋转电机一（3）、旋翼装置（9）、旋转电机二（11）、设备一（1）和设备二（13）进行统一指挥控制。

2.根据权利要求1所述的一种全形机器人，其特征在于：所述设备一（1）、设备二（13）为检测设备、救援设备、武器发射平台、摄像装置或测宽仪。

3.根据权利要求1所述的一种全形机器人，其特征在于：所述机体（4）由两个半球壳形壳体通过锁止环无缝连接成一个整体。

4.根据权利要求1所述的一种全形机器人，其特征在于：所述连接件分别为伸缩装置一（2）和伸缩装置二（12），二者采用油缸或气缸，并由控制系统进行统一控制。

5.根据权利要求1所述的一种全形机器人，其特征在于：搭载设备时，对设备一（1）和设备二（13）的重量进行选择搭配，使整个全形机器人的重心低于水平支杆（8）。

6.根据权利要求1所述的一种全形机器人，其特征在于：所述万向球（5）的直径是机体（4）上的气孔直径四倍以上。