CN108243845A - 一种双孢菇自动采摘装置 - Google Patents

Abstract

一种双孢菇自动采摘装置，具有双孢菇自动采摘组件，双孢菇自动采摘组件活动地设置于菇床架上，双孢菇自动采摘组件包括网罩、顶部横梁、提升气缸及连杆结构，所述网罩通过连杆结构与提升气缸的输出端连接，所述顶部横梁上设有导轨，顶部横梁的一部分位于菇床架内，另一部分位于菇床架的外侧，所述提升气缸与顶部横梁的导轨滑动连接。如此可自动采摘双孢菇、提高工作效率，如此可自动采摘双孢菇、提高工作效率。

Description

一种双孢菇自动采摘装置

技术领域

本发明涉及农机设备领域，特别是一种双孢菇自动采摘装置。

背景技术

双孢菇是世界性栽培和消费的菇类，有“世界菇”之称，可鲜销、罐藏、盐渍等。双孢蘑菇的菌丝还作为制药的原料。随着双孢菇栽培技术的不断发展，目前已经实现了双孢菇的工厂化生产，通过对蘑菇房的环境控制可以实现一年四季不间断地生产。工厂化生产双孢菇可以对蘑菇房的温度、湿度、CO2浓度及通风量等进行精确的控制，从而给双孢菇提供了非常适宜的生长环境。

双孢菇在如图1所示的室内的菇床架60上进行养殖，菇床架60上设有若干层菇床62。双孢菇长成后，需要人工采摘，通常需要工作人员爬上菇床架60进入每一层菇床62中进行手工采摘，非常辛苦，效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种可自动采摘双孢菇、提高工作效率的双孢菇自动采摘装置，以解决上述问题。

一种双孢菇自动采摘装置，具有双孢菇自动采摘组件，所述双孢菇自动采摘组件活动地设置于菇床架上，且包括网罩、顶部横梁、提升气缸及连杆结构，所述网罩通过连杆结构与提升气缸的输出端连接，所述顶部横梁上设有导轨，顶部横梁的一部分位于菇床架内，另一部分位于菇床架的外侧，所述提升气缸与顶部横梁的导轨滑动连接。

进一步地，所述网罩的数量为两个，分别为上部网罩及下部网罩，上部网罩的网孔孔径大于下部网罩的网孔孔径。

进一步地，所述上部网罩的网孔孔径为5-8cm。

进一步地，所述下部网罩的网孔孔径为3.5-5cm。

进一步地，所述提升气缸上设有第一电机及与第一电机的输出端连接的滚轮，所述滚轮与顶部横梁的导轨滚动连接。

进一步地，所述连杆结构包括第一连接杆、活动横梁及两个第二连接杆，所述第一连接杆的第一端与第一电机的输出端连接，第二端与活动横梁垂直连接，所述活动横梁的两端分别与两个第二连接杆的第一端铰接，所述第二连接杆的第二端与网罩铰接。

进一步地，所述连杆结构还包括第三连接杆，所述第三连接杆的两端分别与活动横梁及网罩的侧边铰接，第二连接杆、第三连接杆及网罩的侧边形成结构稳固的三角形结构。

进一步地，所述第三连接杆上还设有翻转气缸，翻转气缸的输出端与侧边铰接。

进一步地，还包括双孢菇自动切柄组件，所述双孢菇自动切柄组件包括旋转刀片、旋转驱动电机及高度调节气缸，所述高度调节气缸的输出端与旋转驱动电机连接，旋转驱动电机的输出端与旋转刀片的中心轴连接，所述旋转刀片的顶部还设有距离传感器。

进一步地，所述双孢菇自动切柄组件还包括第一位置调节气缸、第一横梁、第二位置调节气缸及两个平行设置的第二横梁，所述第二位置调节气缸的数量为两个，且分别与两个第二横梁滑动连接，第一横梁的两端分别与两个第二位置调节气缸连接，且第一横梁与第二横梁垂直，所述第一位置调节气缸与第一横梁滑动连接，所述高度调节气缸竖直设置于第一位置调节气缸上。

与现有技术相比，本发明的双孢菇自动采摘装置具有双孢菇自动采摘组件，双孢菇自动采摘组件活动地设置于菇床架上，双孢菇自动采摘组件包括网罩、顶部横梁、提升气缸及连杆结构，所述网罩通过连杆结构与提升气缸的输出端连接，所述顶部横梁上设有导轨，顶部横梁的一部分位于菇床架内，另一部分位于菇床架的外侧，所述提升气缸与顶部横梁的导轨滑动连接。如此可自动采摘双孢菇、提高工作效率，如此可自动采摘双孢菇、提高工作效率。

附图说明

以下结合附图描述本发明的实施例，其中：

图1为现有技术中的菇床架的立体示意图。

图2为本发明提供的双孢菇自动采摘装置的立体示意图。

图3为图2中的A部分的放大示意图。

图4为图2中的B部分的放大示意图。

图5为本发明提供的双孢菇自动采摘装置的另一状态示意图。

具体实施方式

以下基于附图对本发明的具体实施例进行进一步详细说明。应当理解的是，此处对本发明实施例的说明并不用于限定本发明的保护范围。

请参考图2，其为一种双孢菇自动采摘装置，包括双孢菇自动采摘组件100及双孢菇自动切柄组件200。

双孢菇自动采摘组件100活动地设置于菇床架60上，双孢菇自动切柄组件200位于菇床架60的侧方。

双孢菇自动采摘组件100包括两层网罩110、顶部横梁120、提升气缸130及连杆结构。每一网罩110上设有若干网孔。

两层网罩110可择一地通过连杆结构与提升气缸130的输出端连接，顶部横梁120上设有导轨，顶部横梁120的一部分位于菇床架60内，另一部分位于菇床架60的外侧，提升气缸130与顶部横梁120的导轨滑动连接，使得网罩110可整体地进入菇床架60或从菇床架60中移出。

由于双孢菇的菌盖的宽度为3-15cm，且大部分菌盖的宽度为5-12cm，菌柄直径为1-3cm，长度为4.5-9cm。因此本实施方式中，两层网罩110层叠设置，上部网罩110的网孔孔径为5-8cm，使得优质双孢菇均可被自动采摘，下部网罩110的网孔孔径为3.5-5cm，使得普通双孢菇及优质双孢菇均可被自动采摘。

在双孢菇播种后，将已播种的松散的培养土转移至菇床架60上，控制提升气缸130的输出端向下移动，使得下部网罩110下降至培养土的上方0-2cm处，上部网罩110位于培养土的上方0-2cm处。

本实施方式中，网罩110的下方设有若干支撑脚，用于抵接菇床架60，使得网罩110维持在培养土的上方1-3cm处。

之后断开连杆结构与网罩110。

双孢菇生长的过程中可穿过网罩110的网孔。

当双孢菇生长至理想状态时，连接连杆结构与上部网罩110，提升气缸130的输出端向上移动，使得上部网罩110上升，由于双孢菇的组织比较结实，网罩110上升可带动优质双孢菇离开松散的培养土。之后沿顶部横梁120移出上部网罩110至双孢菇自动切柄组件200的上方，由双孢菇自动切柄组件200进行切柄。之后移除上部网罩110，连杆结构返回至下部网罩110的上方，连接连杆结构与下部网罩110，提升气缸130的输出端向上移动，使得下部网罩110上升，下部网罩110上升可带动普通及优质双孢菇离开松散的培养土。之后沿顶部横梁120移出下部网罩110至双孢菇自动切柄组件200的上方，由双孢菇自动切柄组件200进行切柄。如此，优质双孢菇及普通双孢菇可被分批地自动采摘。

网罩110具有侧边112，连杆结构与网罩110的侧边112连接。

进一步地，请参考图3，提升气缸130上设有第一电机160及与第一电机160的输出端连接的滚轮，第一电机160可驱动滚轮沿顶部横梁120的导轨移动。

请继续参考图4，连杆结构包括第一连接杆132、活动横梁140及两个第二连接杆150。

第一连接杆132的第一端与第一电机160的输出端连接，第二端与活动横梁140垂直连接，活动横梁140的两端分别与两个第二连接杆150的第一端铰接，第二连接杆150的第二端与网罩110的侧边112铰接。

进一步地，活动横梁140的两端与网罩110的侧边112之间还铰接设置有第三连接杆170，第三连接杆170的两端分别与活动横梁140及侧边112铰接，第二连接杆150、第三连接杆170及网罩110的侧边112形成结构稳固的三角形结构，避免网罩110上升的过程中发生侧翻。

进一步地，第三连接杆170上还设有翻转气缸180，翻转气缸180的输出端与侧边112铰接。

请参考图5，双孢菇自动切柄组件200包括旋转刀片210、旋转驱动电机220、高度调节气缸230、第一位置调节气缸240、第一横梁250、第二位置调节气缸260及两个平行设置的第二横梁270。

第一横梁250上设有第一滑轨，第一位置调节气缸240与第一滑轨滑动连接且可沿第一滑轨来回移动；第二横梁270上设有第二滑轨，第二位置调节气缸260与第二滑轨滑动连接且可沿第二滑轨来回移动。

第二位置调节气缸260的数量可以为一个，且与其中一个第二横梁270滑动连接，另一个第二横梁270上设有滑块。

第一横梁250的一端与第二位置调节气缸260连接，另一端与滑块连接，且第一横梁250与第二横梁270垂直。

高度调节气缸230竖直设置于第一位置调节气缸240上，高度调节气缸230的输出端与旋转驱动电机220连接，旋转驱动电机220的输出端与旋转刀片210的中心轴连接。

其他实施方式中，第二位置调节气缸260的数量可以为两个，且分别与两个第二横梁270滑动连接。

第一横梁250的两端分别与两个第二位置调节气缸260连接，且第一横梁250与第二横梁270垂直。

进一步地，旋转刀片210的顶部中心设有距离传感器212，其可以感应旋转刀片210与网罩110之间的距离。本实施方式中，网罩110为金属网罩，距离传感器212为霍尔感应器。

双孢菇自动采摘装置还包括控制器，其与提升气缸130、第一电机160及翻转气缸180均通信连接。

双孢菇自动切柄组件200完成对整个网罩110上的双孢菇的菇柄切割工作后，控制器控制翻转气缸180收缩，使得网罩110绕第二连接杆150与侧边112的铰接点旋转，使得网罩110翻转至倾斜状态，便于工作人员收集已切割菇柄的双孢菇，提高了工作效率。

控制器还与高度调节气缸230、第一位置调节气缸240、第二位置调节气缸260、旋转驱动电机220及距离传感器212通信连接。

控制器根据距离传感器212的信号控制高度调节气缸230动作，使得旋转刀片210上升至距离网罩110特定的高度位置，如旋转刀片210与网罩110之间高度差为0.5-3cm，如此切割菇柄，可使得双孢菇的剩余菇柄的长度大体一致。

控制器根据预定程序设定的切割路线，控制第一位置调节气缸240及第二位置调节气缸260动作，并控制旋转驱动电机220动作，使得双孢菇自动切柄组件200有序地对整个网罩110上的双孢菇的菇柄进行切割，完全自动化工作，效率较高。

其他实施方式中，第一位置调节气缸240、第一横梁250、第二位置调节气缸260及两个平行设置的第二横梁270也可省略，高度调节气缸230的底部设有滚轮，高度调节气缸230的侧方设有推杆，通过操作推杆可推动双孢菇自动切柄组件200行走，完成对整个网罩110上的双孢菇的菇柄切割工作。

与现有技术相比，本发明的双孢菇自动采摘装置具有双孢菇自动采摘组件100，双孢菇自动采摘组件100活动地设置于菇床架60上，双孢菇自动采摘组件100包括网罩110、顶部横梁120、提升气缸130及连杆结构，如此可自动采摘双孢菇、提高工作效率。

以上仅为本发明的较佳实施例，并不用于局限本发明的保护范围，任何在本发明精神内的修改、等同替换或改进等，都涵盖在本发明的权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种双孢菇自动采摘装置，其特征在于：具有双孢菇自动采摘组件，所述双孢菇自动采摘组件活动地设置于菇床架上，且包括网罩、顶部横梁、提升气缸及连杆结构，所述网罩通过连杆结构与提升气缸的输出端连接，所述顶部横梁上设有导轨，顶部横梁的一部分位于菇床架内，另一部分位于菇床架的外侧，所述提升气缸与顶部横梁的导轨滑动连接。

2.如权利要求1所述的双孢菇自动采摘装置，其特征在于：所述网罩的数量为两个，分别为上部网罩及下部网罩，上部网罩的网孔孔径大于下部网罩的网孔孔径。

3.如权利要求2所述的双孢菇自动采摘装置，其特征在于：所述上部网罩的网孔孔径为5-8cm。

4.如权利要求2所述的双孢菇自动采摘装置，其特征在于：所述下部网罩的网孔孔径为3.5-5cm。

5.如权利要求1所述的双孢菇自动采摘装置，其特征在于：所述提升气缸上设有第一电机及与第一电机的输出端连接的滚轮，所述滚轮与顶部横梁的导轨滚动连接。

6.如权利要求1所述的双孢菇自动采摘装置，其特征在于：所述连杆结构包括第一连接杆、活动横梁及两个第二连接杆，所述第一连接杆的第一端与第一电机的输出端连接，第二端与活动横梁垂直连接，所述活动横梁的两端分别与两个第二连接杆的第一端铰接，所述第二连接杆的第二端与网罩铰接。

7.如权利要求6所述的双孢菇自动采摘装置，其特征在于：所述连杆结构还包括第三连接杆，所述第三连接杆的两端分别与活动横梁及网罩的侧边铰接，第二连接杆、第三连接杆及网罩的侧边形成结构稳固的三角形结构。

8.如权利要求7所述的双孢菇自动采摘装置，其特征在于：所述第三连接杆上还设有翻转气缸，翻转气缸的输出端与侧边铰接。

9.如权利要求1所述的双孢菇自动采摘装置，其特征在于：还包括双孢菇自动切柄组件，所述双孢菇自动切柄组件包括旋转刀片、旋转驱动电机及高度调节气缸，所述高度调节气缸的输出端与旋转驱动电机连接，旋转驱动电机的输出端与旋转刀片的中心轴连接，所述旋转刀片的顶部还设有距离传感器。

10.如权利要求9所述的双孢菇自动采摘装置，其特征在于：所述双孢菇自动切柄组件还包括第一位置调节气缸、第一横梁、第二位置调节气缸及两个平行设置的第二横梁，所述第二位置调节气缸的数量为两个，且分别与两个第二横梁滑动连接，第一横梁的两端分别与两个第二位置调节气缸连接，且第一横梁与第二横梁垂直，所述第一位置调节气缸与第一横梁滑动连接，所述高度调节气缸竖直设置于第一位置调节气缸上。