CN108225790A - 一种无人驾驶车制动性能检测平台以及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种无人驾驶车制动性能检测平台以及检测方法，包括测试台，用于无人驾驶车的停放；包括支撑台，设于所述支撑台上的放置平台；升降台，设于所述支撑台的中部；包括固定于所述支撑台底部中央的升降组件，以及与所述升降组件输出端连接的位于所述放置平台上方的提升平台；以及制动性能检测机构，包括安装于所述支撑台上的测试滚轮组，以及连接与所述测试滚轮组中部的用于改变滚轮组位置的提升组件。

Description

一种无人驾驶车制动性能检测平台以及检测方法

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种无人驾驶车制动性能检测平台以及检测方法。

背景技术

随着时代发展和科技进步，无人驾驶车的研发和不断改进，无人驾驶车的行驶安全也越来越受到人们的关注。制动系统是保障车辆行驶安全的重要系统，目前车辆使用者在驾驶车辆过程中，制动时驾驶员会对制动系统灵敏度有所察觉，从而判断出制动系统是否正常，如发现制动系统有问题会及时去修理厂。而无人驾驶车行驶过程中，用户的参与越来越少，不能及时发现制动性能存在的安全隐患，从而需要建立一套无人驾驶车制动性能的检测系统和方法。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种无人驾驶车制动性能检测平台，以解决实现自动检测无人驾驶车的制动性能的技术问题。

本发明的第二目的是提供一种无人驾驶车制动性能的检测方法，以解决提供测试无人驾驶车制动性能方法的技术问题。

本发明的无人驾驶车制动性能检测平台是这样实现的：

一种无人驾驶车制动性能检测平台，包括

测试台，用于无人驾驶车的停放；包括支撑台，设于所述支撑台上的放置平台；

升降台，设于所述支撑台的中部；包括固定于所述支撑台底部中央的升降组件，以及与所述升降组件输出端连接的位于所述放置平台上方的提升平台；以及

制动性能检测机构，包括安装于所述支撑台上的测试滚轮组，以及连接于所述测试滚轮组中部的用于改变滚轮组位置的提升组件。

进一步的，所述放置平台中部设有一适于所述升降组件穿过的圆孔；以及

所述放置平台上对应所述无人驾驶车的四个轮胎位置处设有四个开口；

四个所述开口处设有四个适于放置所述无人驾驶车的四个轮胎的自动开合板。

进一步的，所述自动开合板包括设于所述放置平台的开口上方且大于所述开口大小的开合板，以及设于所述放置平台下端面上与所述开合板底端面连接的用于驱动所述开合板的动力元件。

进一步的，所述升降组件包括液压缸，以及用于驱动所述液压缸的驱动电机；

所述液压缸的输出端穿过所述圆孔后与所述提升平台固定连接。

进一步的，所述测试滚轮组包括前滚轮组，以及后滚轮组。

进一步的，所述前滚轮组包括第一前滚轮组，第二前滚轮组，以及第三前滚轮组；其中

所述第一前滚轮组包括两端安装于所述支撑台两侧内端面的第一前滚轴，适于贴合在左前轮胎前下侧的第一左前滚轮，以及适于贴合在右前轮胎前下侧的第一右前滚轮；

所述第二前滚轮组包括两端安装于所述支撑台两侧内端面的第二前滚轴，适于贴合在左前轮胎底端的第二左前滚轮，以及适于贴合在右前轮胎底端的第二右前滚轮；

所述第三前滚轮组包括两端安装于所述支撑台两侧内端面的第三前滚轴，适于贴合在左前轮胎后下侧的第三左前滚轮，以及适于贴合在右前轮胎后下侧的第三右前滚轮；以及

所述支撑台两侧内表面对应位置设有用于支撑所述第一前滚轮和第三前滚轮以及调整第一前滚轮与第三前滚轮间距的前滑槽。

进一步的，所述后滚轮组包括第一后滚轮组，第二后滚轮组，以及第三后滚轮组；其中

所述第一后滚轮组包括两端安装于所述支撑台两侧内端面的第一后滚轴，适于贴合在左后轮胎前下侧的第一左后滚轮，以及适于贴合在右后轮胎前下侧的第一右后滚轮；

所述第二后滚轮组包括两端安装于所述支撑台两侧内端面的第二后滚轴，适于贴合在左后轮胎底端的第二左后滚轮，以及适于贴合在右后轮胎底端的第二右后滚轮；

所述第三后滚轮组包括两端安装于所述支撑台两侧内端面的第三后滚轴，适于贴合在左后轮胎后下侧的第三左后滚轮，以及适于贴合在右后轮胎后下侧的第三右后滚轮；

所述支撑台两侧内表面对应位置还设有用于支撑所述第一后滚轮和第三后滚轮以及调整第一后滚轮与第三后滚轮间距的后滑槽。

进一步的，所述第一前滚轴，第三前滚轴，第一后滚轴，以及第三后滚轴中部均连接有一固定于所述支撑台底部的提升组件；

所述提升组件包括气缸，以及用于驱动所述气缸的动力电机；即

通过分别与第一前滚轴，第三前滚轴，第一后滚轴，以及第三后滚轴连接的提升组件，改变第一前滚轴，第三前滚轴，第一后滚轴，以及第三后滚轴的位置，以适用于不同尺寸的轮胎。

进一步的，所述放置平台和所述支撑台均为可伸缩结构；

所述放置平台包括前放置平台，与所述前放置平台连接的后放置平台，以及设于所述前放置平台与所述后放置平台之间的第一伸缩元件；

所述支撑台包括前支撑台，后支撑台，以及设于所述前支撑台和后支撑台之间的第二伸缩元件。

本发明的无人驾驶车制动性能的检测方法，是这样实现的：

一种无人驾驶车制动性能的检测方法，包括以下步骤：

步骤1：无人驾驶车行驶至指定里程或指定时间后，车载终端启动制动性能自动检测程序；

步骤2：无人驾驶车车载终端根据高精度地图搜索附近制动性能自动检测站，自动规划路径并行驶到目的检测站；

步骤3：进入目的检测站，无人驾驶车与测试台控制中心无线连接，发出测试请求，将无人驾驶车的轮胎以及前后轮胎轴距发送给控制中心，由控制中心调整好测试台；无人驾驶车自动行驶到制动性能自动检测平台测试台上的指定位置；

步骤4：测试台的升降组件抬升无人驾驶车后，自动开合板打开，升降组件下降无人驾驶车，使无人驾驶车四个轮胎放置于用于测试的滚轮组上，无人驾驶车准备就绪，开始进行检测；

步骤5：无人驾驶车自动加速到指定车轮转速N；

步骤6：无人驾驶车车轮转速稳定后，无人驾驶车以指定压力P开始进行制动；

步骤7：无人驾驶车车轮转速稳定后，无人驾驶车记录当前车轮转速N2；

步骤8：无人驾驶车比对此次记录的车轮转速N2与出厂时厂家存储的车轮转速N1之比值(及N2/N1的值)是否大于常数C；若不大于C，则无人驾驶车执行步骤9；若大于C，则无人驾驶车执行步骤10；

步骤9：无人驾驶车制动性能良好，无人驾驶车自动驶离自动检测站；

步骤10：无人驾驶车制动性能警告灯亮起并向车主发送信息。

本发明具有以下有益效果：采用无人驾驶车制动性能的检测平台，设置的升降组件用于提升无人驾驶车，使得自动开合板可以打开，升降组件再次下降无人驾驶车，使无人驾驶车辆的轮胎进入测试滚轮组进行制动性能测试，通过设置的测试滚轮组配合提升组件，以及可伸缩支撑台和放置平台配合使用，可以适应不同的无人驾驶车使用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1示出了本发明实施例1所提供的无人驾驶车制动性能检测平台的整体结构图；

图2示出了本发明实施例1所提供的无人驾驶车制动性能检测平台A部放大图；

图3示出了本发明实施例1所提供的无人驾驶车制动性能检测平台的测试台结构示意图；

图4、图5出了本发明实施例1所提供的无人驾驶车制动性能检测平台的无人驾驶车开始测试的状态图；

图6出了本发明实施例1所提供的无人驾驶车制动性能的检测平台大轮胎无人驾驶车测试时的状态图；

图7出了本发明实施例1所提供的无人驾驶车制动性能检测方法的流程图。

图中：支撑台110、第二伸缩元件111、放置平台120、第一伸缩元件121、开口122、开合板123、动力元件124、液压缸211、驱动电机212、提升平台220、前滚轮组310、第一前滚轴001、第一左前滚轮002、第一右前滚轮003、第二前滚轴011、第二左前滚轮012、第二右前滚轮013、第三前滚轴021、第三左前滚轮022、第三右前滚轮023、前滑槽311、后滚轮组320、后滑槽321、提升组件330、气缸331、动力电机332、无人驾驶车400。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

实施例1

如图1至图6所示，一种无人驾驶车制动性能检测平台，包括测试台，升降台，以及制动性能检测机构。

测试台，用于无人驾驶车400的停放；包括支撑台110，设于支撑台110上的放置平台120。

升降台，设于支撑台110的中部；包括固定于支撑台110底部中央的升降组件，以及与升降组件输出端连接的位于放置平台120上方的提升平台220。

制动性能检测机构，包括安装于支撑台110上的测试滚轮组，以及连接于测试滚轮组中部的用于改变滚轮组位置的提升组件330。

具体的，放置平台120中部设有一适于升降组件穿过的圆孔；以及放置平台120上对应无人驾驶车400的四个轮胎位置处设有四个开口122；

四个开口122处设有四个适于放置无人驾驶车400的四个轮胎的自动开合板。

自动开合板包括设于放置平台120的开口122上方且大于开口122大小的开合板123，以及设于放置平台120下端面上与开合板123底端面连接的用于驱动开合板123的动力元件124。动力元件124的输出端与开合板123的下端面固定连接，动力元件124的本体与放置平台120的下端面连接。

可选的，动力元件124可采用但不限于气缸331，液压缸211，齿轮传动等。

升降组件包括液压缸211，以及用于驱动液压缸211的驱动电机212；液压缸211的输出端穿过圆孔后与提升平台220固定连接。

测试滚轮组包括前滚轮组310，以及后滚轮组320。其中测试滚轮组与无人驾驶车轮胎之间摩擦系数极小。

优选的，前滚轮组310包括第一前滚轮组，第二前滚轮组，以及第三前滚轮组。

其中第一前滚轮组包括两端安装于支撑台110两侧内端面的第一前滚轴001，适于贴合在左前轮胎前下侧的第一左前滚轮002，以及适于贴合在右前轮胎前下侧的第一右前滚轮003。且第一左前滚轮002和第一右前滚轮003与第一前滚轴001之间的摩擦系数极小，对检测精度影响很小。

第二前滚轮组包括两端安装于支撑台110两侧内端面的第二前滚轴011，适于贴合在左前轮胎底端的第二左前滚轮012，以及适于贴合在右前轮胎底端的第二右前滚轮013。且第二左前滚轮012和第二左前滚轮012与第二前滚轴011之间的摩擦系数极小，对检测精度影响很小。

第三前滚轮组包括两端安装于支撑台110两侧内端面的第三前滚轴021，适于贴合在左前轮胎后下侧的第三左前滚轮022，以及适于贴合在右前轮胎后下侧的第三右前滚轮023。且第三左前滚轮022和第三右前滚轮023与第三前滚轴021之间的摩擦系数极小，对检测精度影响很小。

支撑台110两侧内表面对应位置设有用于支撑第一前滚轮和第三前滚轮以及调整第一前滚轮与第三前滚轮间距的前滑槽311。前滑槽311为倾斜滑槽，支撑台110两侧内表面上的前滑槽311的倾斜方向一致。

后滚轮组320与前滚轮组310结构一致。后滚轮组320包括第一后滚轮组，第二后滚轮组，以及第三后滚轮组。

其中第一后滚轮组包括两端安装于支撑台110两侧内端面的第一后滚轴，适于贴合在左后轮胎前下侧的第一左后滚轮，以及适于贴合在右后轮胎前下侧的第一右后滚轮。且第一左后滚轮和第一右后滚轮与第一后滚轴之间的摩擦系数极小，对检测精度影响很小。

第二后滚轮组包括两端安装于支撑台110两侧内端面的第二后滚轴，适于贴合在左后轮胎底端的第二左后滚轮，以及适于贴合在右后轮胎底端的第二右后滚轮。且第二左后滚轮和第二右后滚轮与第二后滚轴之间的摩擦系数极小，对检测精度影响很小。

第三后滚轮组包括两端安装于支撑台110两侧内端面的第三后滚轴，适于贴合在左后轮胎后下侧的第三左后滚轮，以及适于贴合在右后轮胎后下侧的第三右后滚轮。且第三左后滚轮和第三右后滚轮与第三后滚轴之间的摩擦系数极小，对检测精度影响很小。

支撑台110两侧内表面对应位置还设有用于支撑第一后滚轮和第三后滚轮以及调整第一后滚轮与第三后滚轮间距的后滑槽321。后滑槽321为倾斜滑槽，支撑台110两侧内表面上的后滑槽321的倾斜方向一致。

第一前滚轴001，第三前滚轴021，第一后滚轴，以及第三后滚轴中部均连接有一固定于支撑台110底部的提升组件330。

提升组件330包括气缸331，以及用于驱动气缸331的动力电机332；即通过分别与第一前滚轴001，第三前滚轴021，第一后滚轴，以及第三后滚轴连接的提升组件330，改变第一前滚轴001，第三前滚轴021，第一后滚轴，以及第三后滚轴的位置，以适用于不同尺寸的轮胎。通过提升组件330的提升作用，使得第一前滚轴001，第三前滚轴021，第一后滚轴，以及第三后滚轴分别在前滑槽311和后滑槽321内上下移动。

参考图5和图6所示，本实施例中的测试滚轮组的使用方式为：

当第一前滚轴001和第三前滚轴021处于前滑槽311的最低点时，以及第一后滚轴和第三后滚轴处于后滑槽321的最低点时，适用最小尺寸的无人驾驶车400的轮胎；

当第一前滚轴001和第三前滚轴021处于前滑槽311的最高点时，以及第一后滚轴和第三后滚轴处于后滑槽321的最高点时，适用最大尺寸的无人驾驶车400的轮胎。

参考图3所示，放置平台120和支撑台110均为可伸缩结构；放置平台120包括前放置平台120，与前放置平台120连接的后放置平台120，以及设于前放置平台120与后放置平台120之间的第一伸缩元件121。第一伸缩元件121的固定端固定于后放置平台120下端面，第一伸缩元件121的输出端固定于前放置平台120的下端面。通过第一伸缩元件121的输出端的伸缩运动带动前放置平台120前进或后退。

支撑台110包括前支撑台110，后支撑台110，以及设于前支撑台110和后支撑台110之间的第二伸缩元件111。第二伸缩元件111的固定端固定于后支撑台110下端面，第二伸缩元件111的输出端固定于前支撑台110的下端面。通过第二伸缩元件111的输出端的伸缩运动带动前支撑台110前进或后退。

可选的，第一伸缩元件121和第二伸缩元件111可采用但不限于气缸、液压缸211或传动齿轮。

通过支撑台110与放置平台120的伸缩结构，可以适用不同长度的无人驾驶车400进入测试台测试。

参考图4和图5所示，本实施例的无人驾驶车400制动性能检测平台，开始测试的过程为：

无人驾驶车400驶入测试台后，升降组件抬升提升平台220，使无人驾驶车400提升，自动开合板打开，再将无人驾驶车400下降，使无人驾驶车400轮胎进入测试滚轮组件进行测试。

优选的，测试台上还设有用于控制升降组件，自动开合板，提升组件330，第一伸缩元件121，以及第二伸缩元件111的控制中心，控制中心与无人驾驶车400无线连接，在无人驾驶车400进入前，将无人驾驶车400的信号传输给控制中心，控制中心根据无人驾驶车400的车轮大小和长度，改变测试台。

实施例2

如图7所示，一种无人驾驶车制动性能的检测方法，包括以下步骤：

步骤1：无人驾驶车400行驶至指定里程或指定时间后，车载终端启动制动性能自动检测程序；

步骤2：无人驾驶车400车载终端根据高精度地图搜索附近制动性能自动检测站，自动规划路径并行驶到目的检测站；

步骤3：进入目的检测站，无人驾驶车400与测试台控制中心无线连接，发出测试请求，将无人驾驶车400的轮胎以及前后轮胎轴距发送给控制中心，由控制中心调整好测试台；无人驾驶车400自动行驶到制动性能自动检测平台测试台上的指定位置；

步骤4：测试台的升降组件抬升无人驾驶车400后，自动开合板打开，升降组件下降无人驾驶车400，使无人驾驶车400四个轮胎放置于用于测试的滚轮组上，无人驾驶车400准备就绪，开始进行检测；

步骤5：无人驾驶车400自动加速到指定车轮转速N；

步骤6：无人驾驶车400车轮转速稳定后，无人驾驶车400以指定压力P开始进行制动；

步骤7：无人驾驶车400车轮转速稳定后，无人驾驶车400记录当前车轮转速N2；

步骤8：无人驾驶车400比对此次记录的车轮转速N2与出厂时厂家存储的车轮转速N1之比值(及N2/N1的值)是否大于常数C；若不大于C，则无人驾驶车400执行步骤9；若大于C，则无人驾驶车400执行步骤10；

步骤9：无人驾驶车400制动性能良好，无人驾驶车400自动驶离自动检测站；

步骤10：无人驾驶车400制动性能警告灯亮起并向车主发送信息。

具体的，在步骤5中，“指定车轮转速N”为无人驾驶车400出厂前厂家设定制动性能自动检测时的车轮转速。

在步骤6中，“指定压力P”为无人驾驶车400出厂前厂家设定制动性能自动检测时所需的压力。

在步骤8中，“车轮转速N1”为无人驾驶车400出厂前厂家测试的无人驾驶车400以指定压力P制动，无人驾驶车400车速稳定后的车轮转速。

在步骤8中，“常数C”为厂家设定的(N2/N1)的安全阈值。

在步骤10中，车主通过设定的软件或移动设备短信接收无人驾驶车400发送的信息。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车制动性能检测平台，其特征在于：包括

测试台，用于无人驾驶车的停放；包括支撑台，设于所述支撑台上的放置平台；

升降台，设于所述支撑台的中部；包括固定于所述支撑台底部中央的升降组件，以及与所述升降组件输出端连接的位于所述放置平台上方的提升平台；以及

制动性能检测机构，包括安装于所述支撑台上的测试滚轮组，以及连接于所述测试滚轮组中部的用于改变滚轮组位置的提升组件。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车制动性能检测平台，其特征在于，所述放置平台中部设有一适于所述升降组件穿过的圆孔；以及

所述放置平台上对应所述无人驾驶车的四个轮胎位置处设有四个开口；

四个所述开口处设有四个适于放置所述无人驾驶车的四个轮胎的自动开合板。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车制动性能检测平台，其特征在于，所述自动开合板包括设于所述放置平台的开口上方且大于所述开口大小的开合板，以及设于所述放置平台下端面上与所述开合板底端面连接的用于驱动所述开合板的动力元件。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车制动性能检测平台，其特征在于，所述升降组件包括液压缸，以及用于驱动所述液压缸的驱动电机；

所述液压缸的输出端穿过所述圆孔后与所述提升平台固定连接。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶车制动性能检测平台，其特征在于，所述测试滚轮组包括前滚轮组，以及后滚轮组。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶车制动性能检测平台，其特征在于，所述前滚轮组包括第一前滚轮组，第二前滚轮组，以及第三前滚轮组；其中

所述第一前滚轮组包括两端安装于所述支撑台两侧内端面的第一前滚轴，适于贴合在左前轮胎前下侧的第一左前滚轮，以及适于贴合在右前轮胎前下侧的第一右前滚轮；

所述第二前滚轮组包括两端安装于所述支撑台两侧内端面的第二前滚轴，适于贴合在左前轮胎底端的第二左前滚轮，以及适于贴合在右前轮胎底端的第二右前滚轮；

所述第三前滚轮组包括两端安装于所述支撑台两侧内端面的第三前滚轴，适于贴合在左前轮胎后下侧的第三左前滚轮，以及适于贴合在右前轮胎后下侧的第三右前滚轮；以及

所述支撑台两侧内表面对应位置设有用于支撑所述第一前滚轮和第三前滚轮以及调整所述第一前滚轮和第三前滚轮横向距离的前滑槽。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶车制动性能检测平台，其特征在于，所述后滚轮组包括第一后滚轮组，第二后滚轮组，以及第三后滚轮组；其中

所述第一后滚轮组包括两端安装于所述支撑台两侧内端面的第一后滚轴，适于贴合在左后轮胎前下侧的第一左后滚轮，以及适于贴合在右后轮胎前下侧的第一右后滚轮；

所述第二后滚轮组包括两端安装于所述支撑台两侧内端面的第二后滚轴，适于贴合在左后轮胎底端的第二左后滚轮，以及适于贴合在右后轮胎底端的第二右后滚轮；

所述第三后滚轮组包括两端安装于所述支撑台两侧内端面的第三后滚轴，适于贴合在左后轮胎后下侧的第三左后滚轮，以及适于贴合在右后轮胎后下侧的第三右后滚轮；

所述支撑台两侧内表面对应位置还设有用于支撑所述第一后滚轮和第三后滚轮以及调整所述第一后滚轮和第三后滚轮横向距离的后滑槽。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶车制动性能检测平台，其特征在于，所述第一前滚轴，第三前滚轴，第一后滚轴，以及第三后滚轴中部均连接有一固定于所述支撑台底部的提升组件；

所述提升组件包括气缸，以及用于驱动所述气缸的动力电机；即

通过分别与第一前滚轴，第三前滚轴，第一后滚轴，以及第三后滚轴连接的提升组件，改变第一前滚轴，第三前滚轴，第一后滚轴，以及第三后滚轴的位置，以适用于不同尺寸的轮胎。

9.根据权利要求1所述的无人驾驶车制动性能检测平台，其特征在于，所述放置平台和所述支撑台均为可伸缩结构；

所述放置平台包括前放置平台，与所述前放置平台连接的后放置平台，以及设于所述前放置平台与所述后放置平台之间的第一伸缩元件；

所述支撑台包括前支撑台，后支撑台，以及设于所述前支撑台和后支撑台之间的第二伸缩元件。

10.一种无人驾驶车制动性能的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：无人驾驶车行驶至指定里程或指定时间后，车载终端启动制动性能自动检测程序；

步骤2：无人驾驶车车载终端根据高精度地图搜索附近制动性能自动检测站，自动规划路径并行驶到目的检测站；

步骤3：进入目的检测站，无人驾驶车与测试台控制中心无线连接，发出测试请求，将无人驾驶车的轮胎以及前后轮胎轴距发送给控制中心，由控制中心调整好测试台；无人驾驶车自动行驶到制动性能自动检测平台测试台上的指定位置；

步骤4：测试台的升降组件抬升无人驾驶车后，自动开合板打开，升降组件下降无人驾驶车，使无人驾驶车四个轮胎放置于用于测试的滚轮组上，无人驾驶车准备就绪，开始进行检测；

步骤5：无人驾驶车自动加速到指定车轮转速N；

步骤6：无人驾驶车车轮转速稳定后，无人驾驶车以指定压力P开始进行制动；

步骤7：无人驾驶车车轮转速稳定后，无人驾驶车记录当前车轮转速N2；

步骤8：无人驾驶车比对此次记录的车轮转速N2与出厂时厂家存储的车轮转速N1之比值(及N2/N1的值)是否大于常数C；若不大于C，则无人驾驶车执行步骤9；若大于C，则无人驾驶车执行步骤10；

步骤9：无人驾驶车制动性能良好，无人驾驶车自动驶离自动检测站；

步骤10：无人驾驶车制动性能警告灯亮起并向车主发送信息。