CN108217516A - 一种用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置及其方法，该装置包含升降轨道，升降车，横梁以及平台承重架；升降轨道沿笔直岸边的立壁设置，升降轨道由两条竖直设置的平行且相对的槽钢组成；横梁设置在升降轨道的顶部，其两端分别与一侧的槽钢固定，横梁中间设有一个定滑轮；升降车设置在升降轨道的底部并沿升降轨道进行竖直升降；平台承重架水平设置，其与升降轨道垂直且一端固定在升降轨道上，平台承重架放置在岸边的地面上并沿地面延伸。本发明还提供了通过该装置在笔直岸边收放小型水下机器人的方法。本发明提供的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置及其方法，方便省力，不用在地上打螺丝，避免水下机器人本体与墙面摩擦。

Description

一种用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置及其方法
技术领域
本发明涉及一种用于水下机器人收放的装置及其方法，具体地，涉及一种用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置及其方法。
背景技术
水下机器人，或叫遥控无人潜水器(Remote Operational Vehicle，简称ROV)，是一种利用自身搭载的仪器设备在水下进行人为操纵作业的潜水设备。ROV是目前世界上使用最为广泛的潜水器，在海洋工程和军事等领域发挥着重要的作用。传统的ROV存在作业能力相对较低、机动性差、视频传输的路数和传输距离受到限制、人机交互能力和可扩展性差等诸多方面问题，不能满足当今海洋、军事等相关行业或部门对ROV的需求。
目前，如果需要在笔直岸边进行ROV收放时，一般是使用吊机和直接绳拉，但吊机安装需要在地上打膨胀螺丝或者加压块，直接拉会对ROV本体造成磨损且不好使力。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于收放水下机器人的装置及其方法，解决现有的问题，在笔直岸边收放小型ROV方便省力，不用在地上打螺丝，避免ROV本体与墙面摩擦。
为了达到上述目的，本发明提供了一种用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其中，所述的装置包含升降轨道，升降车，横梁以及平台承重架；所述的升降轨道沿笔直岸边的立壁设置，所述的升降轨道由两条竖直设置的平行且相对的槽钢组成，使槽钢可以做为升降车的轨道；所述的横梁设置在升降轨道的顶部，其两端分别与一侧的槽钢固定，所述的横梁中间设有一个定滑轮；所述的升降车设置在升降轨道的底部并沿升降轨道进行竖直升降；所述的平台承重架水平设置，其与升降轨道垂直且一端固定在升降轨道上，所述的平台承重架放置在岸边的地面上并沿地面延伸。升降轨道与横梁以及平台承重架通过螺栓连接。
上述的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其中，所述的升降车包含底座和靠背部，所述的底座和靠背部构成L形，底座垂直于升降轨道，靠背部设置在升降轨道的两条槽钢之间，靠背部的宽度与升降轨道的两条槽钢之间的宽度相适配。底座和靠背部之间通过螺栓连接。
上述的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其中，所述的底座是由四根方管构成的中间为口字形的框架，所述的底座垂直于笔直岸边的立壁并向立壁外延伸。方管之间通过螺栓连接。
上述的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其中，所述的靠背部的两侧分别设有滚动轴承，所述的滚动轴承安装在槽钢的槽内并带动升降车沿槽钢进行竖直升降。
上述的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其中，所述的靠背部上连接有吊绳，所述的吊绳竖直向上绕过横梁上的定滑轮并向岸边上延伸。
上述的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其中，所述的靠背部是两根竖直的方管和两根水平的圆管构成的井字形框架，方管的边长小于或等于每根槽钢的宽度。方管与圆管之间通过螺栓连接。
上述的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其中，所述的圆管与升降轨道的槽钢垂直，圆管的末端分别设有所述的滚动轴承并通过滚动轴承沿槽钢竖直移动，共有4个滚动轴承安装在槽钢内，防止出轨；圆管的直径小于每根槽钢的槽的宽度。
上述的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其中，所述的平台承重架是由四根方管构成的中间为口字形的框架，架底可加粗增大摩擦力；方管之间通过螺栓连接；所述的平台承重架与所述的横梁之间的高度大于或等于所述的升降车靠背部的高度。
本发明还提供了一种通过所述的装置在笔直岸边收放小型水下机器人的方法，其中，所述的方法为：在收放水下机器人时，从岸上用一根吊绳，通过所述的装置的横梁上的定滑轮向下，系到升降车靠背部的上部第一根圆管的中间，通过拉扯吊绳带动升降车将水下机器人进行升降。
上述的在笔直岸边收放小型水下机器人的方法，其中，所述的方法还包含：在下放时，首先将水下机器人放在升降车的底座上，然后进行缓慢下降；在回收时，再将水下机器人开到升降车的底座上，拉扯吊绳将其拉起。
本发明提供的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置及其方法具有以下优点：
本发明用槽钢做框架，应用螺栓连接，美观大方，结构设计简单，组装、拆卸、运输都方便。通过该装置在笔直岸边收放小型ROV方便省力，不用在地上打螺丝，避免ROV本体与墙面摩擦。
附图说明
图1为本发明的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置结构示意图。
其中：1、升降轨道；2、升降车；3、横梁；4、平台承重架；5、岸边；6、槽钢；7、定滑轮；8、底座；9、靠背部；10、滚动轴承；11、吊绳；12、圆管。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式作进一步地说明。
如图1所示，本发明提供的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，包含升降轨道1，升降车2，横梁3以及平台承重架4。升降轨道1沿笔直岸边5的立壁设置，升降轨道1由两条竖直设置的平行且相对的槽钢6组成，使槽钢6可以做为升降车2的轨道；横梁3设置在升降轨道1的顶部，其两端分别与一侧的槽钢6固定，横梁3中间设有一个定滑轮7；升降车2设置在升降轨道1的底部并沿升降轨道1进行竖直升降；平台承重架4水平设置，其与升降轨道1垂直且一端固定在升降轨道1上，平台承重架4放置在岸边5的地面上并沿地面延伸。升降轨道1与横梁3以及平台承重架4通过螺栓连接。
升降车2包含底座8和靠背部9，底座8和靠背部9构成L形，底座8垂直于升降轨道1，靠背部9设置在升降轨道1的两条槽钢6之间，靠背部9的宽度与升降轨道1的两条槽钢6之间的宽度相适配。底座8和靠背部9之间通过螺栓连接。
底座8是由四根方管构成的中间为口字形的框架，底座8垂直于笔直岸边5的立壁并向立壁外延伸。方管之间通过螺栓连接。
靠背部9的两侧分别设有滚动轴承10，滚动轴承10安装在槽钢6的槽内并带动升降车2沿槽钢6进行竖直升降。靠背部9上连接有吊绳11，吊绳11竖直向上绕过横梁3上的定滑轮7并向岸边5上延伸。靠背部9是两根竖直的方管和两根水平的圆管12构成的井字形框架，方管的边长小于或等于每根槽钢6的宽度。方管与圆管12之间通过螺栓连接。
圆管12与升降轨道1的槽钢6垂直，圆管12的末端分别设有滚动轴承10并通过滚动轴承10沿槽钢6竖直移动，共有4个滚动轴承10安装在槽钢6内，防止出轨；圆管12的直径小于每根槽钢6的槽的宽度。
平台承重架4是由四根方管构成的中间为口字形的框架，架底可加粗增大摩擦力；方管之间通过螺栓连接；平台承重架4与横梁3之间的高度大于或等于升降车2靠背部9的高度。
本发明还提供了通过该装置在笔直岸边收放小型水下机器人的方法，该方法为：在收放水下机器人时，从岸上用一根吊绳11，通过该装置的横梁3上的定滑轮7向下，系到升降车2靠背部9的上部第一根圆管12的中间，通过拉扯吊绳11带动升降车2将水下机器人进行升降。
该方法还包含：在下放时，首先将水下机器人放在升降车2的底座8上，然后进行缓慢下降；在回收时，再将水下机器人开到升降车2的底座8上，拉扯吊绳11将其拉起。
下面结合实施例对本发明提供的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置及其方法做更进一步描述。
实施例1
一种用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，包含升降轨道1，升降车2，横梁3以及平台承重架4。
升降轨道1沿笔直岸边5的立壁设置，升降轨道1由两条竖直设置的平行且相对的槽钢6组成。
横梁3设置在升降轨道1的顶部，其两端分别与一侧的槽钢6固定，横梁3中间设有一个定滑轮7。
升降车2设置在升降轨道1的底部并沿升降轨道1进行竖直升降。升降车2包含底座8和靠背部9，底座8和靠背部9构成L形，底座8垂直于升降轨道1，靠背部9设置在升降轨道1的两条槽钢6之间，靠背部9的宽度与升降轨道1的两条槽钢6之间的宽度相适配。
底座8是由四根方管构成的中间为口字形的框架，底座8垂直于笔直岸边5的立壁并向立壁外延伸。靠背部9的两侧分别设有滚动轴承10，滚动轴承10安装在槽钢6的槽内并带动升降车2沿槽钢6进行竖直升降。靠背部9上连接有吊绳11，吊绳11竖直向上绕过横梁3上的定滑轮7并向岸边5上延伸。靠背部9是两根竖直的方管和两根水平的圆管12构成的井字形框架，方管的边长小于或等于每根槽钢6的宽度。圆管12与升降轨道1的槽钢6垂直，圆管12的末端分别设有滚动轴承10并通过滚动轴承10沿槽钢6竖直移动；圆管12的直径小于每根槽钢6的槽的宽度。
平台承重架4水平设置，其与升降轨道1垂直且一端固定在升降轨道1上，平台承重架4放置在岸边5的地面上并沿地面延伸。平台承重架4是由四根方管构成的中间为口字形的框架；平台承重架4与横梁3之间的高度大于或等于升降车2靠背部9的高度。
本实施例还提供了通过该装置在笔直岸边收放小型水下机器人的方法，该方法为：在收放ROV时站在岸上，用一根吊绳11通过横梁3上的定滑轮7系到靠背部9上部的第一根圆管12的中间，通过拉绳带动升降车2将ROV升降；下放时将ROV放在升降车2的底座8上，缓慢下降；回收时再将ROV开到升降车2的底座8上，拉绳将其拉起。
本发明提供的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置及其方法，用槽钢做升降车的轨道，用绳通过定滑轮来实现车的升降，由于重力往下，绳的张力往内，因此不会发生倾倒。该装置采用槽钢做框架，应用螺栓连接，美观大方，结构设计简单，组装、拆卸、运输都方便。
尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其特征在于，所述的装置包含升降轨道，升降车，横梁以及平台承重架；
所述的升降轨道沿笔直岸边的立壁设置，所述的升降轨道由两条竖直设置的平行且相对的槽钢组成；
所述的横梁设置在升降轨道的顶部，其两端分别与一侧的槽钢固定，所述的横梁中间设有一个定滑轮；
所述的升降车设置在升降轨道的底部并沿升降轨道进行竖直升降；
所述的平台承重架水平设置，其与升降轨道垂直且一端固定在升降轨道上，所述的平台承重架放置在岸边的地面上并沿地面延伸。
2.如权利要求1所述的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其特征在于，所述的升降车包含底座和靠背部，所述的底座和靠背部构成L形，底座垂直于升降轨道，靠背部设置在升降轨道的两条槽钢之间，靠背部的宽度与升降轨道的两条槽钢之间的宽度相适配。
3.如权利要求2所述的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其特征在于，所述的底座是由四根方管构成的中间为口字形的框架，所述的底座垂直于笔直岸边的立壁并向外延伸。
4.如权利要求2所述的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其特征在于，所述的靠背部的两侧分别设有滚动轴承，所述的滚动轴承安装在槽钢的槽内并带动升降车沿槽钢进行竖直升降。
5.如权利要求4所述的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其特征在于，所述的靠背部上连接有吊绳，所述的吊绳竖直向上绕过横梁上的定滑轮并向岸边上延伸。
6.如权利要求5所述的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其特征在于，所述的靠背部是两根竖直的方管和两根水平的圆管构成的井字形框架，方管的边长小于或等于每根槽钢的宽度。
7.如权利要求6所述的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其特征在于，所述的圆管与升降轨道的槽钢垂直，圆管的末端分别设有所述的滚动轴承并通过滚动轴承沿槽钢竖直移动，圆管的直径小于每根槽钢的槽的宽度。
8.如权利要求1所述的用于在笔直岸边收放小型水下机器人的装置，其特征在于，所述的平台承重架是由四根方管构成的中间为口字形的框架；所述的平台承重架与所述的横梁之间的高度大于或等于所述的升降车靠背部的高度。
9.一种通过如权利要求1～8中任意一项所述的装置在笔直岸边收放小型水下机器人的方法，其特征在于，所述的方法为：在收放水下机器人时，从岸上用一根吊绳，通过所述的装置的横梁上的定滑轮向下，系到升降车靠背部的上部第一根圆管的中间，通过拉扯吊绳带动升降车将水下机器人进行升降。
10.如权利要求9所述的在笔直岸边收放小型水下机器人的方法，其特征在于，所述的方法还包含：在下放时，首先将水下机器人放在升降车的底座上，然后进行下降；在回收时，再将水下机器人开到升降车的底座上，拉扯吊绳将其拉起。
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