CN108214553A - 一种搬运机器人的牵引装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种搬运机器人的牵引装置，包括壳体，壳体外部设有牵引扣，内部设有牵引驱动机构和控制机构；牵引驱动机构包括转动轴、滚轮、牵引绳，滚轮固定连接在所述转动轴上，牵引绳一端连接缠绕在滚轮上，另一端连接在牵引扣上；控制机构包括图像传感器、中央处理芯片以及驱动电路，图像传感器连接至中央处理芯片的输入端，中央处理芯片的控制端连接驱动电路的输入端，驱动电路的输出端连接驱动机构；中央处理芯片包括存储单元、判定单元以及驱动单元，存储单元中预先存储待搬运物品的预存图片。本发明可靠性好、智能化程度高，当其拍摄到与存储单元中对比相同的图片，就自动驱动牵引装置进行牵引，彻底解放了劳动力。

Description

一种搬运机器人的牵引装置

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及一种牵引装置，尤其涉及一种搬运机器人的牵引装置。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。

但是，目前，搬运机器人的其牵引装置的智能化程度较低，还未实现自动牵引，依旧需要人工操作按钮，才能进行牵引，因此还不能彻底解放劳动力。

鉴于此，提出一种搬运机器人的牵引装置为本发明所要研究的课题。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种搬运机器人的牵引装置，旨在解决现有牵引装置智能化程度低、无法实现自动牵引的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种搬运机器人的牵引装置，包括壳体，所述壳体外部设有牵引扣，内部设有牵引驱动机构和控制机构；

所述牵引驱动机构包括转动轴、滚轮、牵引绳，所述滚轮固定连接在所述转动轴上，所述牵引绳一端连接缠绕在滚轮上，另一端连接在所述牵引扣上；

所述控制机构包括一图像传感器、中央处理芯片以及一驱动电路，所述图像传感器连接至所述中央处理芯片的输入端，所述中央处理芯片的控制端连接所述驱动电路的输入端，所述驱动电路的输出端连接所述驱动机构；所述中央处理芯片包括一存储单元、一判定单元以及一驱动单元，所述存储单元中预先存储待搬运物品的预存图片；

在工作状态下，所述图像传感器将前方采集到的物品拍摄成当前图片，并发送至中央处理芯片中，所述中央处理芯片则调取存储单元中的预存图片，并将所述当前图片与所述预存图片进行对比，若判断两者相匹配，则反馈至驱动单元，所述驱动单元再发送指令给驱动电路，所述驱动电路再驱动所述驱动机构，以驱使所述牵引装置动作。

作为本发明的进一步改进，还包括红外传感器，所述红外传感器连接至所述中央处理芯片的输入端。

作为本发明的进一步改进，所述红外传感器的型号为LHI778、KP506B、D203S或者D203B。

作为本发明的进一步改进，还包括一动力机构，所述动力机构采用旋转电机，所述旋转电机的输出轴与所述转动轴传动连接。

作为本发明的进一步改进，所述旋转电机采用步进电机。

作为本发明的进一步改进，所述中央处理芯片采用APTINA 图像处理芯片MT9P001。

本发明涉及一种搬运机器人的牵引装置，可靠性好、智能化程度高，当其拍摄到与存储单元中对比相同的图片，就自动驱动牵引装置进行牵引，彻底解放了劳动力。

附图说明

在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本申请公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本申请的理解，并不是具体限定本申请各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本申请的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本申请。在附图中：

附图1是本发明控制机构的原理结构示意图。

具体实施方式

下面实施例将进一步举例说明本发明。这些实施例仅用于说明本发明，但不以任何方式限制本发明。

实施例：一种搬运机器人的牵引装置

参见附图1，包括壳体，所述壳体外部设有牵引扣，内部设有牵引驱动机构和控制机构。

所述牵引驱动机构包括转动轴、滚轮、牵引绳，所述滚轮固定连接在所述转动轴上，所述牵引绳一端连接缠绕在滚轮上，另一端连接在所述牵引扣上。

所述控制机构包括一图像传感器、中央处理芯片以及一驱动电路，所述图像传感器连接至所述中央处理芯片的输入端，所述中央处理芯片的控制端连接所述驱动电路的输入端，所述驱动电路的输出端连接所述驱动机构；所述中央处理芯片包括一存储单元、一判定单元以及一驱动单元，所述存储单元中预先存储待搬运物品的预存图片。

在工作状态下，预先将待搬运的物品的照片存储到中央处理芯片中，存储至存储单元中。所述图像传感器将前方采集到的物品拍摄成当前图片，并发送至中央处理芯片中，所述中央处理芯片则调取存储单元中的预存图片，并将所述当前图片与所述预存图片进行对比，若判断两者相匹配，则反馈至驱动单元，所述驱动单元再发送指令给驱动电路，所述驱动电路再驱动所述驱动机构，以驱使所述牵引装置动作。

若判断两者不匹配，即拍摄到当前物品与预存图片不相同，则不进行操作。

本实施例中，所述红外传感器的型号为LHI778还包括一动力机构，所述动力机构采用旋转电机，所述旋转电机的输出轴与所述转动轴传动连接，旋转电机采用步进电机，所述中央处理芯片采用APTINA 图像处理芯片MT9P001。

需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照前述权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为申请人没有将该主题考虑为所公开的申请主题的一部分。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本申请的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本申请的保护范围，凡未脱离本申请技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种搬运机器人的牵引装置，包括壳体，其特征在于：所述壳体外部设有牵引扣，内部设有牵引驱动机构和控制机构；

所述牵引驱动机构包括转动轴、滚轮、牵引绳，所述滚轮固定连接在所述转动轴上，所述牵引绳一端连接缠绕在滚轮上，另一端连接在所述牵引扣上；

所述控制机构包括一图像传感器、中央处理芯片以及一驱动电路，所述图像传感器连接至所述中央处理芯片的输入端，所述中央处理芯片的控制端连接所述驱动电路的输入端，所述驱动电路的输出端连接所述驱动机构；所述中央处理芯片包括一存储单元、一判定单元以及一驱动单元，所述存储单元中预先存储待搬运物品的预存图片；

在工作状态下，所述图像传感器将前方采集到的物品拍摄成当前图片，并发送至中央处理芯片中，所述中央处理芯片则调取存储单元中的预存图片，并将所述当前图片与所述预存图片进行对比，若判断两者相匹配，则反馈至驱动单元，所述驱动单元再发送指令给驱动电路，所述驱动电路再驱动所述驱动机构，以驱使所述牵引装置动作。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人的牵引装置，其特征在于：还包括红外传感器，所述红外传感器连接至所述中央处理芯片的输入端。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人的牵引装置，其特征在于：所述红外传感器的型号为LHI778、KP506B、D203S或者D203B。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人的牵引装置，其特征在于：还包括一动力机构，所述动力机构采用旋转电机，所述旋转电机的输出轴与所述转动轴传动连接。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人的牵引装置，其特征在于：所述旋转电机采用步进电机。

6.根据权利要求1所述的搬运机器人的牵引装置，其特征在于：所述中央处理芯片采用APTINA 图像处理芯片MT9P001。