CN108209356A - 一种医院药剂科用抓药机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种医院药剂科用抓药机械手，包括主板、辅助机构、托底机构、拉手限位机构和取药机构，所述的辅助机构安装在主板上，辅助机构的前端安装有托底机构，辅助机构的前端安装有拉手限位机构，且拉手限位机构位于托底机构的上方，辅助机构的上端安装有取药机构。本发明可以解决现有从中药柜中抓取药材，再将药材放入电子秤进行称量，过程繁琐复杂，抓取药材时，由于药材的位置，人员需要弯腰与垫脚的方式对不同抽屉内的药材进行抓取，人员长期弯腰与垫脚抓取药材可能使腰部受伤引发安全隐患，抽屉拉手的拉取部分小且样式不一，人员需要费力拉取抽屉，拉取时，人员需要用手托住抽屉底部防止抽屉掉落等难题。

Description

一种医院药剂科用抓药机械手

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种医院药剂科用抓药机械手。

背景技术

中药材，是指在汉族传统医术指导下应用的原生药材，一般传统中药材讲究道地药材，是指在一特定自然条件、生态环境的地域内所产的药材，因生产较为集中，栽培技术、采收加工也都有一定的讲究，以致较同种药材在其他地区所产者品质佳、疗效好，中药多采用口服的方式，通过改善人体的内环境提高人体抵抗疾病的能力，顺其自然的治好疾病，副作用较小，对胃肠道无损伤，对肝肾刺激小，中药材通常放置在中药柜内，中药柜亦称中药橱、药柜子、药斗子，贴墙摆放，找药容易，由于放置药品种类多，方便药品调剂，成为了医院、药店等中药饮片经营者的必备药柜，但是人工从中药柜内抓取药材后进行称量，过程繁琐复杂，如何取药称量成为医院药剂科的一大难题，如今人们都是先从中药柜中抓取药材，再将药材放入电子秤进行称量，过程繁琐复杂，抓取药材时，由于药材的位置，人员需要弯腰与垫脚的方式对不同抽屉内的药材进行抓取，人员长期弯腰与垫脚抓取药材可能使腰部受伤引发安全隐患，抽屉拉手的拉取部分小且样式不一，人员需要费力拉取抽屉，拉取时，人员需要用手托住抽屉底部防止抽屉掉落，过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种医院药剂科用抓药机械手，可以解决现有从中药柜中抓取药材，再将药材放入电子秤进行称量，过程繁琐复杂，抓取药材时，由于药材的位置，人员需要弯腰与垫脚的方式对不同抽屉内的药材进行抓取，人员长期弯腰与垫脚抓取药材可能使腰部受伤引发安全隐患，抽屉拉手的拉取部分小且样式不一，人员需要费力拉取抽屉，拉取时，人员需要用手托住抽屉底部防止抽屉掉落，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对中药柜抽屉进行自动化拉出以及中药材抓取的功能，根据抽屉拉手的情况进行自动化拉取，自动化托住抽屉底部，自动化抓取药材，无需人工操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种医院药剂科用抓药机械手，包括主板、辅助机构、托底机构、拉手限位机构和取药机构，辅助机构带动本发明进行方位调节，托底机构对抽屉下端进行拖住以防掉落，拉手限位机构对不同的拉手进行限位与拉出，取药机构将抽屉内的药材取出，所述的辅助机构安装在主板上，辅助机构的前端安装有托底机构，辅助机构的前端安装有拉手限位机构，且拉手限位机构位于托底机构的上方，辅助机构的上端安装有取药机构。

所述的拉手限位机构包括U型辅架、转板、转杆、转电机、弧一架、弧二架、横板、橡胶块、橡胶板、连气缸、竖板、侧气缸、中弧架、称气缸、侧弧架、弧形管、内板、弹簧、内弧扣、外板、后板、后气缸、连伸缩板、上气缸、横伸缩板、横气缸、U型卡板和调节气缸，U型辅架安装在辅助机构的前端，U型辅架的左端安装有转电机，转电机的输出轴通过轴承安装在U型辅架的左端，转电机的输出轴与转杆相连，转杆的右端通过轴承安装在U型辅架的右端，转杆上安装有转板，转板的前侧安装有横板，横板上通过销轴安装有连气缸，连气缸的顶端通过销轴安装在弧二架上，弧二架通过铰链安装在弧一架上，弧一架安装在转板上，弧一架上安装有橡胶块，弧二架上安装有橡胶板，转板的中部安装有竖板，竖板上安装有侧气缸，侧气缸的顶端通过法兰安装在中弧架上，且中弧架与弧一架相对应，中弧架上通过销轴对称安装有称气缸，称气缸的顶端通过销轴安装在侧弧架上，侧弧架通过铰链安装在中弧架上，转板的后端安装有弧形管，且弧形管的上端对称设置有弧槽，弧形管的内壁安装有内板，内板的后端与弹簧相连，弹簧的后端安装在内弧扣，内弧扣通过滑动配合的方式与弧形管相连，弧形管的后端上侧安装有后板，后板上通过销轴安装有后气缸，后气缸的顶端通过销轴安装在外板上，外板安装在内弧扣的后端，弧形管的上端安装有连伸缩板，连伸缩板的下端安装有上气缸，上气缸的顶端通过法兰安装在连伸缩板的上端，连伸缩板的后端安装有横伸缩板，横伸缩板的前端安装有横气缸，横气缸的顶端通过法兰安装在横伸缩板的后端，横伸缩板上通过销轴安装有调节气缸，调节气缸的顶端通过销轴安装在U型卡板上，U型卡板通过铰链安装在横伸缩板上，当拉手为贝壳状时，辅助机构辅助弧一架调节到贝壳拉手的内部，连气缸带动弧二架进行角度调节使得弧二架抵住贝肯拉手的内表面，侧气缸带动中弧架进行伸出使得中弧架紧贴在贝壳拉手的外表面，称气缸带动侧弧架进行角度调节使得侧弧架抵住贝壳外侧面，橡胶块与橡胶板增大了摩擦力，当拉手为圆环状时，转电机带动转板进行转动使得弧形管转动到正前方，上气缸带动连伸缩板进行伸缩，横气缸带动横伸缩板进行伸缩使得U型卡板卡进圆环拉手与抽屉之前的位置，调节气缸带动U型卡板进行角度调节直到圆环拉手与地面呈水平状态，辅助机构配合拉手限位机构带动弧形管向前运动使得圆环拉手进入到弧形管内，后气缸在弹簧的辅助下带动内弧扣插入到弧形管的下端直到外板抵在弧形管的下端口处，拉手限位机构配合辅助机构将抽屉拉出，拉手限位机构针对不同的拉手进行限位与拉出，无需人员费力拉出，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的辅助机构包括电动滑块、移动板、主气缸和T型架，电动滑块安装在主板上，电动滑块上设置有移动板，移动板上对称安装有主气缸，主气缸的顶端通过法兰安装在T型架的下端，辅助机构带动T型架进行前后运动以及升降调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的托底机构包括辅伸缩板、辅气缸、对气缸、L型架、吸盘、气管和气泵，辅伸缩板安装在T型架的前端下侧，辅伸缩板的上端安装有辅气缸，辅气缸的顶端通过法兰安装在辅伸缩板的下端，辅伸缩板的前端对称安装有对气缸，对气缸的顶端通过法兰安装在L型架上，L型架上均匀安装有吸盘，L型架的下端通过底座安装有气泵，气泵与吸盘之间通过气管相连，当拉手限位机构对拉手进行限位并向后拉取时，辅气缸带动辅伸缩板升降到合适的位置，对气缸带动L型架伸缩到合适的位置，气泵开始工作，气泵产生的动力气管使得吸盘吸附在抽屉下端面，托底机构对抽屉底部进行自动化托住，防止抽屉掉落，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的取药机构包括升降气缸、上伸缩板、前气缸、稳电机、转伸缩板、转气缸、滑杆、稳滑槽、稳气缸、辅板和两个夹取支链，升降气缸对称安装在T型架上，升降气缸的顶端通过法兰安装在上伸缩板上，上伸缩板的后端安装有前气缸，前气缸的顶端通过法兰安装在上伸缩板的前端，上伸缩板的前端安装有稳电机，稳电机的输出轴上安装有转伸缩板，转伸缩板的下端安装有滑杆，滑杆通过滑动配合的方式与稳滑槽相连，稳滑槽安装在上伸缩板上，转伸缩板的后端安装有转气缸，转气缸的顶端通过法兰安装在转伸缩板的前端，转伸缩板的下端安装有稳气缸，稳气缸的顶端通过法兰安装在辅板上，辅板的下端安装有两个夹取支链，取药机构通过升降调节、前后运动以及转动带动辅板调节到工作位置，两个夹取支链对抽屉内的药进行抓取，取药机构对抽屉内药材进行抓取，无需人员弯腰或者垫脚抓取药材，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的夹取支链包括夹气缸和夹取铲，夹气缸的底端通过销轴安装在辅板上，夹气缸的顶端通过销轴安装在夹取铲上，夹取铲的上端通过铰链安装在辅板的下端，两个夹气缸带动两个夹取铲对药材进行抓取处理，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，本发明上的辅助机构开始工作，辅助机构带动T型架进行前后运动以及升降调节，第二步，拉手限位机构开始工作，当拉手为贝壳状时，辅助机构辅助弧一架调节到贝壳拉手的内部，连气缸带动弧二架进行角度调节使得弧二架抵住贝肯拉手的内表面，侧气缸带动中弧架进行伸出使得中弧架紧贴在贝壳拉手的外表面，称气缸带动侧弧架进行角度调节使得侧弧架抵住贝壳外侧面，橡胶块与橡胶板增大了摩擦力，当拉手为圆环状时，转电机带动转板进行转动使得弧形管转动到正前方，上气缸带动连伸缩板进行伸缩，横气缸带动横伸缩板进行伸缩使得U型卡板卡进圆环拉手与抽屉之前的位置，调节气缸带动U型卡板进行角度调节直到圆环拉手与地面呈水平状态，辅助机构配合拉手限位机构带动弧形管向前运动使得圆环拉手进入到弧形管内，后气缸在弹簧的辅助下带动内弧扣插入到弧形管的下端直到外板抵在弧形管的下端口处，拉手限位机构配合辅助机构将抽屉拉出，第三步，托底机构开始工作，当拉手限位机构对拉手进行限位并向后拉取时，辅气缸带动辅伸缩板升降到合适的位置，对气缸带动L型架伸缩到合适的位置，气泵开始工作，气泵产生的动力气管使得吸盘吸附在抽屉下端面，第四步，取药机构开始工作，取药机构通过升降调节、前后运动以及转动带动辅板调节到工作位置，两个夹取支链对抽屉内的药进行抓取，夹取支链开始工作，两个夹气缸带动两个夹取铲对药材进行抓取处理，可以实现对中药柜抽屉进行自动化拉出以及中药材抓取的功能。

本发明的有益效果在于：

1、本发明可以解决现有从中药柜中抓取药材，再将药材放入电子秤进行称量，过程繁琐复杂，抓取药材时，由于药材的位置，人员需要弯腰与垫脚的方式对不同抽屉内的药材进行抓取，人员长期弯腰与垫脚抓取药材可能使腰部受伤引发安全隐患，抽屉拉手的拉取部分小且样式不一，人员需要费力拉取抽屉，拉取时，人员需要用手托住抽屉底部防止抽屉掉落，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对中药柜抽屉进行自动化拉出以及中药材抓取的功能，根据抽屉拉手的情况进行自动化拉取，自动化托住抽屉底部，自动化抓取药材，无需人工操作，确保了人员安全，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；

2、本发明设置有辅助机构，辅助机构带动T型架进行前后运动以及升降调节，无需人工操作，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

3、本发明设置有托底机构，托底机构对抽屉底部进行自动化托住，防止抽屉掉落，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

4、本发明设置有拉手限位机构，拉手限位机构针对不同的拉手进行限位与拉出，无需人员费力拉出，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；

5、本发明设置有取药机构，取药机构对抽屉内药材进行抓取，无需人员弯腰或者垫脚抓取药材，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明拉手限位机构的结构示意图；

图3是本发明图1的X向局部放大图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图3所示，一种医院药剂科用抓药机械手，包括主板1、辅助机构21、托底机构22、拉手限位机构23和取药机构26，辅助机构21带动本发明进行方位调节，托底机构22对抽屉下端进行拖住以防掉落，拉手限位机构23对不同的拉手进行限位与拉出，取药机构26将抽屉内的药材取出，所述的辅助机构21安装在主板1上，辅助机构21的前端安装有托底机构22，辅助机构21的前端安装有拉手限位机构23，且拉手限位机构23位于托底机构22的上方，辅助机构21的上端安装有取药机构26。

所述的拉手限位机构23包括U型辅架231、转板232、转杆234、转电机235、弧一架236、弧二架237、横板238、橡胶块239、橡胶板240、连气缸241、竖板242、侧气缸243、中弧架244、称气缸245、侧弧架246、弧形管247、内板248、弹簧249、内弧扣250、外板251、后板252、后气缸253、连伸缩板254、上气缸255、横伸缩板256、横气缸257、U型卡板258和调节气缸259，U型辅架231安装在辅助机构21的前端，U型辅架231的左端安装有转电机235，转电机235的输出轴通过轴承安装在U型辅架231的左端，转电机235的输出轴与转杆234相连，转杆234的右端通过轴承安装在U型辅架231的右端，转杆234上安装有转板232，转板232的前侧安装有横板238，横板238上通过销轴安装有连气缸241，连气缸241的顶端通过销轴安装在弧二架237上，弧二架237通过铰链安装在弧一架236上，弧一架236安装在转板232上，弧一架236上安装有橡胶块239，弧二架237上安装有橡胶板240，转板232的中部安装有竖板242，竖板242上安装有侧气缸243，侧气缸243的顶端通过法兰安装在中弧架244上，且中弧架244与弧一架236相对应，中弧架244上通过销轴对称安装有称气缸245，称气缸245的顶端通过销轴安装在侧弧架246上，侧弧架246通过铰链安装在中弧架244上，转板232的后端安装有弧形管247，且弧形管247的上端对称设置有弧槽，弧形管247的内壁安装有内板248，内板248的后端与弹簧249相连，弹簧249的后端安装在内弧扣250，内弧扣250通过滑动配合的方式与弧形管247相连，弧形管247的后端上侧安装有后板252，后板252上通过销轴安装有后气缸253，后气缸253的顶端通过销轴安装在外板251上，外板251安装在内弧扣250的后端，弧形管247的上端安装有连伸缩板254，连伸缩板254的下端安装有上气缸255，上气缸255的顶端通过法兰安装在连伸缩板254的上端，连伸缩板254的后端安装有横伸缩板256，横伸缩板256的前端安装有横气缸257，横气缸257的顶端通过法兰安装在横伸缩板256的后端，横伸缩板256上通过销轴安装有调节气缸259，调节气缸259的顶端通过销轴安装在U型卡板258上，U型卡板258通过铰链安装在横伸缩板256上，当拉手为贝壳状时，辅助机构21辅助弧一架236调节到贝壳拉手的内部，连气缸241带动弧二架237进行角度调节使得弧二架237抵住贝肯拉手的内表面，侧气缸243带动中弧架244进行伸出使得中弧架244紧贴在贝壳拉手的外表面，称气缸245带动侧弧架246进行角度调节使得侧弧架246抵住贝壳外侧面，橡胶块239与橡胶板240增大了摩擦力，当拉手为圆环状时，转电机235带动转板232进行转动使得弧形管247转动到正前方，上气缸255带动连伸缩板254进行伸缩，横气缸257带动横伸缩板256进行伸缩使得U型卡板258卡进圆环拉手与抽屉之前的位置，调节气缸259带动U型卡板258进行角度调节直到圆环拉手与地面呈水平状态，辅助机构21配合拉手限位机构23带动弧形管247向前运动使得圆环拉手进入到弧形管247内，后气缸253在弹簧249的辅助下带动内弧扣250插入到弧形管247的下端直到外板251抵在弧形管247的下端口处，拉手限位机构23配合辅助机构21将抽屉拉出，拉手限位机构23针对不同的拉手进行限位与拉出，无需人员费力拉出，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的辅助机构21包括电动滑块211、移动板212、主气缸213和T型架214，电动滑块211安装在主板1上，电动滑块211上设置有移动板212，移动板212上对称安装有主气缸213，主气缸213的顶端通过法兰安装在T型架214的下端，辅助机构21带动T型架214进行前后运动以及升降调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的托底机构22包括辅伸缩板221、辅气缸222、对气缸223、L型架227、吸盘224、气管225和气泵226，辅伸缩板221安装在T型架214的前端下侧，辅伸缩板221的上端安装有辅气缸222，辅气缸222的顶端通过法兰安装在辅伸缩板221的下端，辅伸缩板221的前端对称安装有对气缸223，对气缸223的顶端通过法兰安装在L型架227上，L型架227上均匀安装有吸盘224，L型架227的下端通过底座安装有气泵226，气泵226与吸盘224之间通过气管225相连，当拉手限位机构23对拉手进行限位并向后拉取时，辅气缸222带动辅伸缩板221升降到合适的位置，对气缸223带动L型架227伸缩到合适的位置，气泵226开始工作，气泵226产生的动力气管225使得吸盘224吸附在抽屉下端面，托底机构22对抽屉底部进行自动化托住，防止抽屉掉落，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的取药机构26包括升降气缸261、上伸缩板262、前气缸263、稳电机264、转伸缩板265、转气缸271、滑杆266、稳滑槽267、稳气缸268、辅板269和两个夹取支链270，升降气缸261对称安装在T型架214上，升降气缸261的顶端通过法兰安装在上伸缩板262上，上伸缩板262的后端安装有前气缸263，前气缸263的顶端通过法兰安装在上伸缩板262的前端，上伸缩板262的前端安装有稳电机264，稳电机264的输出轴上安装有转伸缩板265，转伸缩板265的下端安装有滑杆266，滑杆266通过滑动配合的方式与稳滑槽267相连，稳滑槽267安装在上伸缩板262上，转伸缩板265的后端安装有转气缸271，转气缸271的顶端通过法兰安装在转伸缩板265的前端，转伸缩板265的下端安装有稳气缸268，稳气缸268的顶端通过法兰安装在辅板269上，辅板269的下端安装有两个夹取支链270，取药机构26通过升降调节、前后运动以及转动带动辅板269调节到工作位置，两个夹取支链270对抽屉内的药进行抓取，取药机构26对抽屉内药材进行抓取，无需人员弯腰或者垫脚抓取药材，无需人工操作，确保了人员安全，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。

所述的夹取支链270包括夹气缸2701和夹取铲2702，夹气缸2701的底端通过销轴安装在辅板269上，夹气缸2701的顶端通过销轴安装在夹取铲2702上，夹取铲2702的上端通过铰链安装在辅板269的下端，两个夹气缸2701带动两个夹取铲2702对药材进行抓取处理，减小了劳动强度，提高了工作效率。

工作时，首先，本发明上的辅助机构21开始工作，辅助机构21带动T型架214进行前后运动以及升降调节，第二步，拉手限位机构23开始工作，当拉手为贝壳状时，辅助机构21辅助弧一架236调节到贝壳拉手的内部，连气缸241带动弧二架237进行角度调节使得弧二架237抵住贝肯拉手的内表面，侧气缸243带动中弧架244进行伸出使得中弧架244紧贴在贝壳拉手的外表面，称气缸245带动侧弧架246进行角度调节使得侧弧架246抵住贝壳外侧面，橡胶块239与橡胶板240增大了摩擦力，当拉手为圆环状时，转电机235带动转板232进行转动使得弧形管247转动到正前方，上气缸255带动连伸缩板254进行伸缩，横气缸257带动横伸缩板256进行伸缩使得U型卡板258卡进圆环拉手与抽屉之前的位置，调节气缸259带动U型卡板258进行角度调节直到圆环拉手与地面呈水平状态，辅助机构21配合拉手限位机构23带动弧形管247向前运动使得圆环拉手进入到弧形管247内，后气缸253在弹簧249的辅助下带动内弧扣250插入到弧形管247的下端直到外板251抵在弧形管247的下端口处，拉手限位机构23配合辅助机构21将抽屉拉出，第三步，托底机构22开始工作，当拉手限位机构23对拉手进行限位并向后拉取时，辅气缸222带动辅伸缩板221升降到合适的位置，对气缸223带动L型架227伸缩到合适的位置，气泵226开始工作，气泵226产生的动力气管225使得吸盘224吸附在抽屉下端面，第四步，取药机构26开始工作，取药机构26通过升降调节、前后运动以及转动带动辅板269调节到工作位置，两个夹取支链270对抽屉内的药进行抓取，夹取支链270开始工作，两个夹气缸2701带动两个夹取铲2702对药材进行抓取处理，实现了对中药柜抽屉进行自动化拉出以及中药材抓取的功能，解决了现有从中药柜中抓取药材，再将药材放入电子秤进行称量，过程繁琐复杂，抓取药材时，由于药材的位置，人员需要弯腰与垫脚的方式对不同抽屉内的药材进行抓取，人员长期弯腰与垫脚抓取药材可能使腰部受伤引发安全隐患，抽屉拉手的拉取部分小且样式不一，人员需要费力拉取抽屉，拉取时，人员需要用手托住抽屉底部防止抽屉掉落，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种医院药剂科用抓药机械手，包括主板(1)、辅助机构(21)、托底机构(22)、拉手限位机构(23)和取药机构(26)，其特征在于：所述的辅助机构(21)安装在主板(1)上，辅助机构(21)的前端安装有托底机构(22)，辅助机构(21)的前端安装有拉手限位机构(23)，且拉手限位机构(23)位于托底机构(22)的上方，辅助机构(21)的上端安装有取药机构(26)；

所述的拉手限位机构(23)包括U型辅架(231)、转板(232)、转杆(234)、转电机(235)、弧一架(236)、弧二架(237)、横板(238)、橡胶块(239)、橡胶板(240)、连气缸(241)、竖板(242)、侧气缸(243)、中弧架(244)、称气缸(245)、侧弧架(246)、弧形管(247)、内板(248)、弹簧(249)、内弧扣(250)、外板(251)、后板(252)、后气缸(253)、连伸缩板(254)、上气缸(255)、横伸缩板(256)、横气缸(257)、U型卡板(258)和调节气缸(259)，U型辅架(231)安装在辅助机构(21)的前端，U型辅架(231)的左端安装有转电机(235)，转电机(235)的输出轴通过轴承安装在U型辅架(231)的左端，转电机(235)的输出轴与转杆(234)相连，转杆(234)的右端通过轴承安装在U型辅架(231)的右端，转杆(234)上安装有转板(232)，转板(232)的前侧安装有横板(238)，横板(238)上通过销轴安装有连气缸(241)，连气缸(241)的顶端通过销轴安装在弧二架(237)上，弧二架(237)通过铰链安装在弧一架(236)上，弧一架(236)安装在转板(232)上，弧一架(236)上安装有橡胶块(239)，弧二架(237)上安装有橡胶板(240)，转板(232)的中部安装有竖板(242)，竖板(242)上安装有侧气缸(243)，侧气缸(243)的顶端通过法兰安装在中弧架(244)上，且中弧架(244)与弧一架(236)相对应，中弧架(244)上通过销轴对称安装有称气缸(245)，称气缸(245)的顶端通过销轴安装在侧弧架(246)上，侧弧架(246)通过铰链安装在中弧架(244)上，转板(232)的后端安装有弧形管(247)，且弧形管(247)的上端对称设置有弧槽，弧形管(247)的内壁安装有内板(248)，内板(248)的后端与弹簧(249)相连，弹簧(249)的后端安装在内弧扣(250)，内弧扣(250)通过滑动配合的方式与弧形管(247)相连，弧形管(247)的后端上侧安装有后板(252)，后板(252)上通过销轴安装有后气缸(253)，后气缸(253)的顶端通过销轴安装在外板(251)上，外板(251)安装在内弧扣(250)的后端，弧形管(247)的上端安装有连伸缩板(254)，连伸缩板(254)的下端安装有上气缸(255)，上气缸(255)的顶端通过法兰安装在连伸缩板(254)的上端，连伸缩板(254)的后端安装有横伸缩板(256)，横伸缩板(256)的前端安装有横气缸(257)，横气缸(257)的顶端通过法兰安装在横伸缩板(256)的后端，横伸缩板(256)上通过销轴安装有调节气缸(259)，调节气缸(259)的顶端通过销轴安装在U型卡板(258)上，U型卡板(258)通过铰链安装在横伸缩板(256)上。

2.根据权利要求1所述的一种医院药剂科用抓药机械手，其特征在于：所述的辅助机构(21)包括电动滑块(211)、移动板(212)、主气缸(213)和T型架(214)，电动滑块(211)安装在主板(1)上，电动滑块(211)上设置有移动板(212)，移动板(212)上对称安装有主气缸(213)，主气缸(213)的顶端通过法兰安装在T型架(214)的下端。

3.根据权利要求1所述的一种医院药剂科用抓药机械手，其特征在于：所述的托底机构(22)包括辅伸缩板(221)、辅气缸(222)、对气缸(223)、L型架(227)、吸盘(224)、气管(225)和气泵(226)，辅伸缩板(221)安装在T型架(214)的前端下侧，辅伸缩板(221)的上端安装有辅气缸(222)，辅气缸(222)的顶端通过法兰安装在辅伸缩板(221)的下端，辅伸缩板(221)的前端对称安装有对气缸(223)，对气缸(223)的顶端通过法兰安装在L型架(227)上，L型架(227)上均匀安装有吸盘(224)，L型架(227)的下端通过底座安装有气泵(226)，气泵(226)与吸盘(224)之间通过气管(225)相连。

4.根据权利要求1所述的一种医院药剂科用抓药机械手，其特征在于：所述的取药机构(26)包括升降气缸(261)、上伸缩板(262)、前气缸(263)、稳电机(264)、转伸缩板(265)、转气缸(271)、滑杆(266)、稳滑槽(267)、稳气缸(268)、辅板(269)和两个夹取支链(270)，升降气缸(261)对称安装在T型架(214)上，升降气缸(261)的顶端通过法兰安装在上伸缩板(262)上，上伸缩板(262)的后端安装有前气缸(263)，前气缸(263)的顶端通过法兰安装在上伸缩板(262)的前端，上伸缩板(262)的前端安装有稳电机(264)，稳电机(264)的输出轴上安装有转伸缩板(265)，转伸缩板(265)的下端安装有滑杆(266)，滑杆(266)通过滑动配合的方式与稳滑槽(267)相连，稳滑槽(267)安装在上伸缩板(262)上，转伸缩板(265)的后端安装有转气缸(271)，转气缸(271)的顶端通过法兰安装在转伸缩板(265)的前端，转伸缩板(265)的下端安装有稳气缸(268)，稳气缸(268)的顶端通过法兰安装在辅板(269)上，辅板(269)的下端安装有两个夹取支链(270)。

5.根据权利要求4所述的一种医院药剂科用抓药机械手，其特征在于：所述的夹取支链(270)包括夹气缸(2701)和夹取铲(2702)，夹气缸(2701)的底端通过销轴安装在辅板(269)上，夹气缸(2701)的顶端通过销轴安装在夹取铲(2702)上，夹取铲(2702)的上端通过铰链安装在辅板(269)的下端。