CN108200779A - 具有可旋转天线的车辆/船舶/飞机 - Google Patents

具有可旋转天线的车辆/船舶/飞机 Download PDF

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Abstract

一种车辆、船舶或飞机，具有天线和使天线旋转的马达，旋转编码器输出与旋转相关的信息并将该信息输出到两个控制器，其中一个控制器控制马达。另一个控制器接收旋转信息和与相对于车辆/船舶/飞机的位置/方向/轴线相关的信息，并基于该信息输出第二信号。第二控制器的输出可用于控制马达以使天线指向例如卫星，而不管车辆/飞机/船舶的运动如何。

Description

具有可旋转天线的车辆/船舶/飞机
本发明涉及一种包括辐射发射/接收元件的车辆/船舶/飞机，该辐射发射/接收元件可使用基于编码器的输出所控制的电动马达而围绕轴线旋转，该编码器确定发射/接收元件的旋转或马达的轴线，其中，编码器的输出也被馈送到另一个控制器，该控制器也接收关于例，船舶的方向或从船舶朝向天线的方向。
本发明的第一方面涉及一种车辆、船舶或飞机，其包括：
-辐射发射/接收元件，安装在车辆/船舶/飞机上，以便相对于车辆/船舶/飞机能围绕一预定轴线旋转，
-电动马达，被配置成使辐射发射/接收元件围绕预定轴线旋转，电动马达包括静止部分和旋转部分，该旋转部分包括第一轴并且能相对于所述静止部分旋转，该静止部分或旋转部分包括一个或多个相，
-旋转/定位编码器，被配置成输出与第一轴相对于静止部分的旋转或旋转角度相关的第一信息，
-第一控制器，被配置成接收来自旋转/定位编码器的第一信息并且基于该第一信息产生用于每个相的第一信号，
-第二控制器，被配置成接收来自旋转/定位编码器的第一信息以及接收与相对于车辆/船舶/飞机的位置/方向/轴线相关的第二信息并且基于第二信息输出第二信号。
在本上下文中，车辆通常是陆地上的运输工具，诸如汽车、公共汽车、火车、货车、摩托车等。船舶通常是水上(诸如湖泊或海洋)的运输工具。船舶可以是船只、渡船、油轮、集装箱船等。飞机通常是空中的运输工具，诸如用于军用或民用，诸如用于运输人员或货物。自然地，紧固有辐射/发射元件的结构也将被视为当通过例如卡车在陆地上运输时的车辆以及被视为当通过例如船只或由船只拖拽的驳船等在海上运输时的船舶。这种类型的结构可以是石油钻井平台、导弹/火箭发射器等。
在本上下文中，辐射发射/接收元件可以被配置成接收和/或发射辐射。辐射可以是可见光辐射、红外辐射和/或紫外辐射，但通常是微波辐射或无线电波。所发射或接收的辐射可以携带来自船舶/车辆/飞机的信息(诸如用于交换通信)，即，电子邮件或电话讨论、全球定位系统(GPS)坐标、互联网浏览数据、流式视频或音频、数据、警报、警告等。
可以为辐射发射/接收元件限定方向。
通常，辐射/发射元件是可以基于任何技术的天线。典型地，天线是定向天线，诸如使用反射器的天线或者换能器的有源阵列。对于定向天线，该方向是最高灵敏度、输出强度和/或其对称轴线的方向。
当发射/接收元件安装在车辆/船舶/飞机上时，其被固定(可拆卸地或不可拆卸地)到车辆/船舶/飞机上，但是可以相对于车辆/船舶/飞机旋转。优选地，发射/接收元件可围绕多个轴线旋转，以使得接收/发射元件能够指向例如另一个天线(诸如卫星)，而与车辆/船舶/飞机的旋转或运动无关。通常天线安装在例如船只上。因此，可能需要多个马达和多个轴线，接收/发射元件可围绕其独立旋转。
预定轴线可以以任何期望的方式来选择。通常，发射/接收元件可围绕多个轴线旋转，其中一个轴线平行于船舶的甲板或水平面，且另一个轴线垂直于船舶的甲板或水平面，诸如竖直。然而，可以选择其他轴线或附加轴线。
在本上下文中，电动马达经被配置成接收电信号并使第一轴相对于静止部分旋转。可以使用不同类型的电动马达，诸如步进马达、无刷马达或有刷马达。通常，电动马达通过将电信号转换成作用在马达的一个或多个永磁体/极上的电磁场来操作。通常，马达具有旋转部分，该旋转部分包括第一轴以及附接到第一轴的一个或多个永磁体/极。然后，马达可以具有静止部分，该静止部分包括一个或多个相，每个相包括用于将所接收的电信号转换成电磁场的线圈。该静止部分可以形成壳体，其中设置有极/定子并且第一轴从其延伸。
可替代地，旋转部分可以包括多个相，通常是线圈，并且壳体包括多个磁体。
在本上下文中，旋转/定位编码器被配置成确定或量化与第一轴的旋转相关的参数。这种类型的编码器在本领域中是众所周知的。该参数可以是例如旋转方向、旋转角度或旋转速度，例如，确定为RPM或每秒度数。编码器可以基于各种技术。存在可能确定例如度数的一部分的角度或角度偏差的编码器。通常，第一轴或与其附接的元件的参数将沿着其周边部分的周向而变化，使得旋转可以被检测为参数的变量。该变量可以通过表面的反射变化而产生，诸如如果沿着外围设置多个反射表面，使得反射辐射的程度可以用于确定轴相对于检测器的旋转位置。另一种变量可以是通过轴或附接元件传输的辐射的程度，其可以通过在轴或附接元件中设置通孔来改变。另一种类型的编码器基于附接到轴或附接元件的一个或多个磁体，其中，旋转可以通过在旋转期间感测来自磁体的磁场的变化来确定。许多类型的编码器输出相对或增量信号。其他类型的编码器具有用于每个轴位置的独特的(例如数字的)输出，其提供真实的或绝对的位置。这是一个优点，因为在断电期间实际的位置不会丢失。这种类型的编码器可以具有例如绝对轨迹(例如具有格雷码)以提供绝对位置数据。至少2倍的极×相乘积的每转检测的解决方案是期望的，优选地是10倍，以便获得平稳的操作。
旋转方向的确定可以从在编码器旋转期间两个不同事件/信号的感测顺序来执行。不同的事件/信号可以是由不同的检测元件(成角度地移位)对相同的参数的感测或者是由不同的检测元件对不同的参数的检测。例如，两个成角度地间隔的孔的检测的时间顺序可以用于确定旋转的方向，同样可以使用两个成角度地间隔的检测元件来检测相同的孔。自然地，这两个不同的事件可能是两个不同参数的检测。
通常，编码器的检测元件相对于马达的壳体/静止部分是静止的，使得旋转的检测相对于壳体/静止部分。然而，相反可能期望的是，检测元件相对于旋转部分是静止的。
自然地，编码器可以被设置成确定由第一轴(或静止部分)旋转的任何元件的旋转，诸如下面提及的与发射/接收元件一起旋转的第二轴的旋转。即使当提供传动装置时，也可以确定第一轴/壳体的旋转。
在本上下文中，控制器可以基于任何技术，诸如DSP、ASIC、FPGA、处理器等。控制器可以是软件可编程的或硬连线的。控制器可以是整体式的，或者可以由多个彼此通信(无线或/和经由导线)的元件形成。
第一控制器和第二控制器可以是单个控制器或单独的控制器。两个控制器基于来自编码器的第一信息进行操作。
第一控制器可以用于基于编码器的输出来控制马达。编码器的输出可以使得第一控制器能够控制马达的旋转的方向和/或速度以及通常期望的由马达提供的扭矩。
这种控制可以使发射/接收元件指向相对于船舶/车辆/飞机的期望方向或指向外部元件(诸如天线或卫星)。为此目的，第一控制器可以被配置成接收可以从第二控制器接收的输入，该输入与围绕发射/接收元件应该旋转以指向期望方向的轴线的整体角度/方向或角度差或校正相关。此外或另外，该控制可以是得到旋转的期望的扭矩和扭矩方向。然后控制器可以确定如何操作马达以获得期望的旋转。
第一控制器生成用于相的信号。这些信号可以是不同类型的，取决于使用哪种类型的马达以及马达如何操作。如果马达作为步进马达操作，信号是平方的或量化的正弦信号(微步进)。如果马达作为无刷马达操作，则信号受到控制，因此磁场矢量将超前或滞后于转子，从而产生连续的扭矩。信号可以是平方的或连续的，例如正弦信号或量化的正弦信号。
这些类型的马达可以以不同的方式操作，并且也可以存在其他类型的马达。本领域技术人员将知道如何操作任何马达以便获得期望的旋转。
第二控制器被配置成除了接收来自旋转/定位编码器的信息之外，还接收与相对于车辆/船舶/飞机的位置/方向/轴线相关的第二信息，并基于第二信息输出第二信号。第二信息可以来自其他传感器，诸如加速度计、速率传感器或信号强度检测器。当船舶/车辆/飞机相对于方向/天线/卫星移动时，这是有用的。
在一个示例中，第二信息可以涉及相对于船舶/车辆/飞机的期望方向，诸如朝向预定天线或卫星。来自编码器的信息可用于确定发射/接收元件的方向与船舶/车辆/飞机的方向或轴线之间的差异，并且第二信息可指示期望的方向与船舶/车辆/飞机的方向/轴线之间的差异或角度。
在另一示例中，第二信息是船舶/车辆/飞机相对于预定坐标系的位置，诸如船舶/车辆/飞机的GPS位置。在这种情况下，可以得到与船舶/车辆/飞机的姿态以及指向预定天线(其位置也是已知的，诸如卫星)的方向相关的信息。
在又一示例中，第二信息是船舶/车辆/飞机的方向，诸如其在预定坐标系中的运动方向，或者是船舶/车辆/飞机的预定轴线的方向，诸如在坐标系中的纵向轴线。在这种情况下，可以从船舶/车辆/飞机朝向预定的天线确定方向。
自然地，这些情况的组合可能是期望的。
朝向例如卫星的方向可以从车辆/船舶/飞机的方向/位置以及卫星的坐标或其ID和导出该坐标的查阅表中导出。
因此，第二控制器可以从编码器的输出确定发射/接收元件相对于船舶/车辆/飞机的方向，并且可以从第二信息确定从船舶/车辆/飞机朝向期望方向或天线的方向。因此，从第二控制器输出的信息可以涉及发射/接收元件与天线之间的总体角度差，并且可以用于诸如经由第一控制器来控制发射/接收元件的方向。
如上所提及的，可以使用不同类型的马达。步进马达(或混合式步进马达)在低RPM下提供高扭矩。这些马达能够以全步或微步旋转。无刷马达可以提供受控的扭矩，从而提供平稳的运动，但被设计成用于更高的RPM。在白皮书：水银控制(QuickSilver Controls)的QCI-WP003(http://www.quicksilvercontrols.com/SP/WP/QCI-WP003_ServoControlOfMicrostepMotor.pdf)中，描述了作为无刷马达的步进马达的操作。这具有在低RPM下具有高转矩并具有平稳旋转的优点。
因此，在一个实施例中，电动马达的静止部分和旋转部分中的一个包括第一数量的相，并且旋转部分和静止部分中的另一个具有第二数量的极，其中，第一数量乘以第二数量至少为48。优选地，极×相乘积(第一数量乘以第二数量))超过60，诸如100，诸如200，诸如300。优选地，信号是正弦的。优选地，马达以马达中的场矢量被控制成超前或滞后于转子的扭矩模式操作。这与步进马达的通常操作模式不同。
一般而言，如本领域技术人员将知道的，由马达提供的旋转可以以多种方式传递到待旋转的元件。
可旋转部分和静止部分中的哪一个接合待旋转的元件以及哪一个与元件相对于旋转的结构接合是无关紧要的。
在一个实施例中，车辆/船舶/飞机还包括沿着预定轴线延伸的第二轴，辐射发射/接收元件连接到第二轴，电动马达被配置成使第二轴旋转。在这种情况下，第一轴(或静止部分)可以直接连接到第二轴或经由齿轮连接到第二轴。
在第一种情况下，第一轴和第二轴可以沿着预定轴线延伸并且可以是整体式元件。可替代地，壳体可以直接固定到第二轴。该实施例的优点是不需要附加元件，并且重量保持在最小。然而，由于不提供传动装置，所以通常期望在低角度但是高精度和高扭矩的情况下进行旋转。因此，无刷马达或如此操作的马达是优选的。
在第二种情况下，齿轮可将第一轴的一次旋转转换为第二轴的多于一次或少于一次的旋转。传动装置优选地由第一控制器而知并且通常也由第二控制器而知。齿轮可以基于任何技术，诸如带齿的齿轮/轮、带等。中间齿轮可以促进马达相对于第二轴的更通用的定位。因此，电动马达不需要围绕同一轴线旋转并且可以相对于第二轴移位。在这种情况下，即使在相当小的角度下也期望第二轴的旋转时，传动装置也可能使得能够或者希望使用通常以相当高的RPM操作的标准无刷马达。如上所提及的，第一控制器可以被配置成基于第二信号来控制马达以引导辐射发射/接收元件指向所述位置/方向/轴线。在这种情况下，第二信息优选地涉及相对于车辆/船舶/飞机的预定方向，第二控制器被配置成接收与车辆/船舶/飞机的位置/方向/轴线相关的第三信息(诸如在预定的坐标系中)，并且还使第二信号基于第三信息。
本发明的第二方面涉及操作根据第一方面的车辆/船舶/飞机的方法，该方法包括以下步骤：
I.电动马达使辐射发射/接收元件围绕预定轴线旋转，
II.旋转/定位编码器输出与旋转部分相对于静止部分的旋转或旋转角度相关的第一信息，
III.第一控制器接收来自旋转/定位编码器的第一信息并且产生用于每个相的第一信号，
IV.第二控制器接收来自旋转/定位编码器的第一信息以及与相对于车辆/船舶/飞机的位置/方向/轴线相关的第二信息，并基于第二信息输出第二信号。
如上所提及，可以执行步骤I以便保持发射/接收元件朝向期望方向或目标(诸如卫星)的方向。
步骤II可以由编码器直接检测第一轴的旋转来执行，或者通过编码器检测连接到第一轴和/或由第一轴旋转的元件的旋转(诸如经由齿轮)来执行。
步骤III可以是第一控制器生成信号以提供第一轴的期望旋转的步骤，诸如期望的旋转方向、旋转速度和/或扭矩。本领域技术人员知道如何控制电动马达来获得这些。
在一个实施例中，电动马达的静止部分和旋转部分中的一个包括第一数量的相，旋转部分和静止部分中的另一个具有第二数量的极，其中，第一数量乘以第二数量至少为48。如上所提及的，结果可能更高，这可以促进在较低RPM下的较高扭矩。
优选地，马达以马达中的场矢量被控制成超前或滞后于转子的扭矩模式操作。这与步进马达的通常操作模式不同。在一个实施例中，车辆/船舶/飞机还包括沿着预定轴线延伸的第二轴，辐射发射/接收元件连接到第二轴，其中步骤I包括电动马达(诸如经由第一轴)使第二轴旋转。在一种情况下，如上所述，电动马达然后直接使第二轴旋转，而在另一种情况下，电动马达经由齿轮使第二轴旋转。如上所述，马达和/或编码器可以放置在静止部分或旋转部分上，并且这些部分中的任一个可以是马达与第二轴接合的部分。
在一个实施例中，步骤I包括第一控制器基于第二信号引导辐射发射/接收元件指向位置/方向/轴线。然后，第二信息可涉及相对于车辆/船舶/飞机的预定方向，并且步骤IV可以包括第一控制器还接收与车辆/船舶/飞机的位置/方向/轴线相关的第三信息并且使第二信号也基于第三信息。
在下文中，参照附图描述本发明的优选实施例，附图中：
图1示出了马达控制系统连同编码器、导航块和控制板的功能框图。
图2示出了将电动马达连接到辐射发射/接收元件的不同方式。
在图1中，示出了具有安装在船舶80上的辐射发射/接收元件50(诸如天线)的船舶80。在其他实施例中，船舶可以由任何非静止系统(诸如车辆或飞机)代替。辐射发射/接收元件50安装在车辆/船舶/飞机上以便相对于车辆/船舶/飞机可围绕预定轴线旋转。通常，天线可以围绕两个或更多的轴线旋转。可以对每个轴线相同或不同地进行处理，并且下面描述了围绕仅单个轴线的旋转。技术人员将知道如何增加轴线/维度的数量。
电动马达10促进辐射发射/接收元件50围绕预定轴线旋转。电动马达10包括静止部分和旋转部分12。通常，静止部分具有壳体13(参见图2)并且旋转部分具有轴。通常，马达具有一个或多个相16以及一个或多个磁体/极11。在本实施例中，六个相16被示出为固定到壳体，其中，磁体固定到轴。在替代方案中，相可以附接到轴(有刷马达)以及磁体到壳体。
自然地，相的数量任意。在本实施例中仅示出了6个相，但是可以使用任何数量的相。相越多，在较低RPM下的扭矩就越高。通常，所需的量化是相数和极数的乘积。相×极优选地超过48。目前优选的马达类型是通常用作步进马达的马达。此类马达比通常用作无刷马达的马达具有更多数量的定子/相，并且它们通常提供更好的扭矩/重量和扭矩/功率比以及更低的操作RPM。
旋转/定位编码器20固定到第一轴12，并输出与第一轴12的旋转相关或对应的输出。该输出可以涉及相对于静止部分的旋转角度、旋转角速度、旋转方向等。旋转/定位编码器可以基于多种技术。在一个实施例中，旋转/定位编码器具有盘22，该盘22具有多个开口或孔24，辐射可以通过该开口或孔从光发射器传递到定位在盘的相对侧上的光接收器(图中未示出)。在另一个实施例中，多个开口可以用反射元件代替，其中，发射器/接收器可以位于盘的同一侧。多个开口可以定位在盘的不同半径处，并且可以成角度地移位，使得旋转方向可以从两个检测器检测不同角度位置处的开口的辐射检测顺序来推断。其他类型的编码器可以基于感应元件或电容元件。编码器通常可以确定增量或者绝对旋转或角度。旋转/定位编码器20向第一控制器18提供与第一轴12的旋转或旋转角度(诸如随时间推移和/或相对于静止部分)相关的信息。第一控制器18使用该信息来产生信号以驱动马达16的每个相16。
操作电动马达10作为步进马达包括以这样的方式将方波或微步进信号馈送到相16，使得第一轴12旋转到下一个位置，其中，相的磁场将保持轴12静止直到馈送到相16的信号改变。然而，这可能会带来不稳定的运动。
然而，优选地，马达被操作为无刷马达，其中，来自第一控制器18的信号被馈送到每个单独的相16，从而产生具有超前或滞后于转子的磁场矢量的扭矩，产生不依赖于马达的旋转角度的可控扭矩，使得第一轴12的旋转比使用步进马达时更平稳。以这种方式并且根据极×相的数量，可以提供高扭矩连同低每分钟转数以及平稳的控制。
马达10的操作(特别是当以扭矩模式中所使用的连续信号形状操作时)优选地使用从编码器20得到的角度信息来执行。当操作马达作为无刷马达时，轴/磁体相对于相16之间的角位置是期望的，以便将正确的信号馈送到极，使得产生期望的扭矩。然而，也可以使用有刷马达来获得相同类型的操作。
在图2中，示出了马达10与辐射发射/接收元件50之间的不同的连接。
在左边的图示中，静止部分固定在结构/船舶80上并且天线50由轴12旋转，
在右边的图示中，情况相反：静止部分13被固定到天线50，并且轴12的旋转引起旋转。
在下面的图示中，马达壳体13直接连接到天线50和结构80，而在上面的图示中，旋转经由齿轮200进行。在本实施例中，齿轮200设置有对带206进行驱动的两个轮202和204，并且其中，天线50围绕轴承208旋转，其经由该轴承附接到结构80。在上面的图示中，天线50围绕轴210旋转，该轴可以平行于轴12或可以不平行于轴12。在下面的图示中，天线50围绕轴12旋转。
在优选的实施例中，马达可以使高达100kg的有效载荷(诸如高达1000kg)以30°/s的最大速度(诸如高达360°/s)旋转。
在操作中，由于多种原因中的一个，第一控制器18可以控制发射/接收元件50的方向。在一种情况下，发射/接收元件50的方向可能期望沿着期望的路径扫描。在另一种情况下，发射/接收元件50的方向可以被期望保持朝向期望的方向或目标(诸如天线或者例如卫星)，而不管船舶的运动如何。在船舶运动期间，船舶可能旋转、横摇、纵摇和艏摇，其中第一控制器18可以根据需要使馈送到马达的信号适于保持发射/接收元件的方向。这种控制可以基于多种类型的信息进行，诸如本领域中已知的加速计、信号强度计等。
当期望天线或辐射发射/接收元件50指向例如可以设置在例如卫星上的预定对象(诸如另一天线)时，期望知晓船舶相对于例如固定的坐标系(诸如GPS坐标)的位置以及船舶的方向或航向52，使得可以相应地调整船舶与发射/接收元件50之间的相对角度。
如果发射/接收元件50可以围绕附加轴线旋转，则可以从编码器20的输出以及其他编码器的输出得出该相对角度。因此，可以设置第二控制器120，该第二接收器也接收编码器20的输出，并且将更多信息(诸如船舶的位置/航向、天线/卫星的位置/ID等)馈送到第二控制器中，对于第二控制器，其能够例如向马达10或第一控制器18输出与发射/接收元件50相对于船舶的期望的相对角度或方向相关的信息，或者围绕发射/接收元件所应该旋转的预定轴线的期望角度，以便指向期望的天线/卫星。

Claims (15)

1.一种车辆、船舶或飞机，包括
-辐射发射/接收元件，安装在所述车辆/船舶/飞机上，以便相对于所述车辆/船舶/飞机能围绕一预定轴线旋转，
-电动马达，被配置成使所述辐射发射/接收元件围绕所述预定轴线旋转，所述电动马达包括静止部分和旋转部分，所述旋转部分包括第一轴并且能相对于所述静止部分旋转，所述静止部分或所述旋转部分包括一个或多个相，
-旋转/定位编码器，被配置成输出与所述第一轴相对于所述静止部分的旋转或旋转角度相关的第一信息，
-第一控制器，被配置成接收来自所述旋转/定位编码器的所述第一信息并且基于所述第一信息产生用于每个相的第一信号，
-第二控制器，被配置成接收来自所述旋转/定位编码器的所述第一信息以及接收与相对于所述车辆/船舶/飞机的位置/方向/轴线相关的第二信息并且基于所述第二信息输出第二信号。
2.根据权利要求1所述的车辆/船舶/飞机，其中，所述电动马达的所述静止部分和所述旋转部分中的一个包括第一数量的相，并且所述旋转部分和所述静止部分中的另一个具有第二数量的极，其中，所述第一数量乘以所述第二数量至少为48。
3.根据权利要求1或2所述的车辆/船舶/飞机，还包括沿着所述预定轴线延伸的第二轴，所述辐射发射/接收元件连接到所述第二轴，所述电动马达被配置成使所述第二轴旋转。
4.根据权利要求3所述的车辆/船舶/飞机，其中，所述静止部分和所述旋转部分中的一个直接连接到所述第二轴。
5.根据权利要求3所述的车辆/船舶/飞机，其中，所述静止部分和所述旋转部分中的一个经由齿轮连接到所述第二轴。
6.根据前述权利要求中任一项所述的车辆/船舶/飞机，其中，所述第一控制器被配置成基于所述第二信号来控制所述马达以引导所述辐射发射/接收元件指向或朝向所述位置/方向/轴线。
7.根据权利要求6所述的车辆/船舶/飞机，其中，所述第二信息涉及相对于所述车辆/船舶/飞机的预定方向，所述第二控制器被配置成接收与所述车辆/船舶/飞机的位置/方向/轴线相关的第三信息并且使所述第二信号也基于所述第三信息。
8.一种操作根据权利要求1所述的车辆/船舶/飞机的方法，所述方法包括以下步骤：
I.所述电动马达使所述辐射发射/接收元件围绕所述预定轴线旋转，
II.所述旋转/定位编码器输出与所述旋转部分相对于所述静止部分的旋转或旋转角度相关的所述第一信息，
III.所述第一控制器接收来自所述旋转/定位编码器的所述第一信息并且产生用于每个相的信号，
IV.所述第二控制器接收来自所述旋转/定位编码器的所述第一信息以及与相对于所述车辆/船舶/飞机的位置/方向/轴线相关的所述第二信息并且基于所述第二信息输出第二信号。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述电动马达的所述静止部分和所述旋转部分中的一个包括第一数量的相，并且所述旋转部分和所述静止部分中的另一个具有第二数量的极，其中，所述第一数量乘以所述第二数量至少为48。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述马达以所述马达中的场矢量被控制成超前或滞后于转子的扭矩模式操作。
11.根据权利要求9和10所述的方法，其中，所述车辆/船舶/飞机还包括沿所述预定轴线延伸的第二轴，所述辐射发射/接收元件连接到所述第二轴，其中，所述步骤I包括所述电动马达使所述第二轴旋转。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述步骤I包括所述电动马达直接使所述第二轴旋转。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述步骤I包括所述电动马达经由齿轮使所述第二轴旋转。
14.根据权利要求8至13中任一项所述的方法，其中，所述步骤I包括所述第一控制器基于所述第二信号引导所述辐射发射/接收元件指向或朝向所述位置/方向/轴线。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述第二信息涉及相对于所述车辆/船舶/飞机的预定方向，并且其中，所述步骤IV包括所述第一控制器还接收与所述车辆/船舶/飞机的位置/方向/轴线相关的第三信息并且使所述第二信号也基于所述第三信息。
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