CN108189010A - 单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及展示道具,公开了一种单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人,包括电机、一对机器人大腿结构、一对机器人小腿,机器人大腿结构均包括固定轴、一级曲柄盘、二级曲柄、一级连杆、二级连杆、三级连杆、四级连杆、大腿前杆、大腿后杆,一级曲柄盘与电机的输出轴固定连接,二级曲柄一端固定在一级曲柄盘的偏心处,一级连杆一端转动设置在一级曲柄盘的偏心处,二级曲柄另一端与二级连杆一端铰接,一级连杆另一端、四级连杆一端、大腿前杆三者均铰接,二级连杆另一端、大腿后杆、三级连杆一端三者均铰接,大腿前杆、三级连杆另一端、四级连杆另一端均通过固定轴铰接,大腿前杆、大腿后杆均与机器人小腿铰接。本发明提高了消费者对橱窗的驻足率。
Description
技术领域
本发明涉及展示道具,尤其涉及了一种单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人。
背景技术
现有橱窗为静态橱窗,实体店铺的道具大同小异,没有推陈出新,无新意可言,不太能吸引消费者的眼光。
发明内容
本发明针对现有技术中橱窗道具不太能吸引消费者的眼光的缺点,提供了一种单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人,结构简单,只需一个电机即可实现模拟奔跑动作,将展示的鞋子穿在机器人脚上,更能吸引消费者的眼光。
为了解决上述技术问题,本发明通过下述技术方案得以解决:
单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人,包括具有两个输出轴的电机、一对机器人大腿结构、一对机器人小腿,机器人大腿结构均包括固定轴、一级曲柄盘、二级曲柄、一级连杆、二级连杆、三级连杆、四级连杆、大腿前杆、大腿后杆,一级曲柄盘与电机的一个输出轴固定连接,二级曲柄一端固定在一级曲柄盘的偏心处,一级连杆一端转动设置在一级曲柄盘的偏心处,二级曲柄另一端与二级连杆一端铰接,一级连杆另一端、四级连杆一端、大腿前杆三者均铰接,二级连杆另一端、大腿后杆、三级连杆一端三者均铰接,大腿前杆、三级连杆另一端、四级连杆另一端均通过固定轴铰接,大腿前杆、大腿后杆均与机器人小腿铰接。
作为优选,一级连杆、二级连杆均为弧形杆,二级曲柄呈弧形。
作为优选,一级曲柄盘的偏心处穿设有第一安装轴,二级曲柄一端设有第一曲柄孔,一级连杆一端设有第一安装孔,第一安装轴先后穿过第一安装孔、第一曲柄孔,一级连杆、通过第一安装轴与一级曲柄盘铰接,二级曲柄与第一安装轴固定连接。
作为优选,二级曲柄另一端设有第二曲柄孔,二级连杆一端设有第二安装孔,第二曲柄孔内固定穿设有第二安装轴,第二安装轴穿过第二安装孔,二级连杆与二级曲柄之间通过第二安装轴铰接。
作为优选,大腿前杆上部设有第一连接孔,一级连杆另一端设有第三安装孔,四级连杆一端设有第三孔,第三孔、第三安装孔、第一连接孔均穿设有同一根第一连接轴,大腿前杆、一级连杆、四级连杆之间均通过第一连接轴铰接。
作为优选,大腿前杆上部还设有与第一连接孔并排的第二连接孔,三级连杆一端设有第一孔,四级连杆另一端设有第四孔,固定轴先后贯穿第四孔、第一孔、第二连接孔,大腿前杆、三级连杆、四级连杆均与固定轴铰接。
作为优选,大腿后杆上部设有第三连接孔,二级连杆另一端设有第四安装孔,三级连杆另一端设有第二孔,第二孔、第三连接孔、第四安装孔均穿设有同一根第二连接轴,三级连杆、大腿后杆、二级连杆之间均通过第二连接轴铰接。
作为优选,机器人大腿结构还包括均与大腿前杆固定连接的前连接杆、后连接杆,大腿前杆通过前连接杆与三级连杆、四级连杆、一级连杆铰接,大腿后杆通过后连接杆与二级连杆、三级连杆铰接。
作为优选,第一连接孔、第二连接孔均设置在前连接杆上,第三连接孔设置在后连接杆上。
作为优选,前连接杆包括横杆和与横杆一体式结构的竖杆,横杆和竖杆垂直使前连接杆呈L型。
作为优选,第一连接孔位于横杆上临近竖杆的端部,第二连接孔位于横杆上远离竖杆的端部。
本发明由于采用了以上技术方案,具有显著的技术效果:
将展示的鞋穿在机器人的脚上,通过一个电机控制机器人的下肢模拟奔跑动作,新奇有趣,增加了消费者路过橱窗的驻足率与对橱窗的关注度,同时也提升了品牌的关注度。能够给予厂商更大的广告效益,增加展示道具、橱窗的吸引力。且仅需要一个电机,可减少零部件的使用,降低成本,减少机器人的重量,更为的实用。
本发明着重研究仿人机器人下肢跑步动作,通过对人体跑步视频与人体下肢解剖学结构的逆向研究,建立数学模型,通过设计一种巧妙的机械结构实现流畅的人体跑步动作,并完成了商业化量产,对于未来仿人机器人技术的发展提供了借鉴。
附图说明
图1是本发明实施例的结构图。
图2是图1的机器人大腿结构的结构图。
图3是图2对应的原理图。
图4是图1的机器人大腿结构部分结构图。
图5是图4的另一视角结构图。
图6是图5的爆炸图。
图7是图1的一级曲柄盘、二级曲柄、固定轴的结构图。
附图中各数字标号所指代的部位名称如下:其中1—电机、2—输出轴、3—固定轴、4—限位板、5—一级曲柄盘、6—二级曲柄、7—一级连杆、8—二级连杆、9—三级连杆、10—四级连杆、11—大腿前杆、12—大腿后杆、13—前连接杆、14—后连接杆、15—前安装杆、16—后安装杆、17—第一安装轴、18—第二安装轴、19—第一连接轴、20—第二连接轴、21—第一安装孔、22—第二安装孔、23—第三安装孔、24—第四安装孔、25—支撑架、26—横杆、27—竖杆、28—第一连接孔、29—第二连接孔、30—第三连接孔、31—第一孔、32—第二孔、33—第三孔、34—第四孔、35—机器人小腿、36—第一曲柄孔、37—第二曲柄孔。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。
实施例
单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人,如图1至图7所示,包括具有左右两个输出轴2的电机1、一对机器人大腿结构、一对机器人小腿35,机器人大腿结构均包括固定轴3、限位板4、一级曲柄盘5、二级曲柄6、一级连杆7、二级连杆8、三级连杆9、四级连杆10、大腿前杆11、大腿后杆12、前连接杆13、后连接杆14、前安装杆15、后安装杆16,在水平方向上限位板4、一级曲柄盘5、一级连杆7、二级曲柄6、二级连杆8依次并排,三级连杆9与四级连杆10并排,在纵向方向上,三级连杆9与一级连杆7平行,四级连杆10与一级曲柄盘5平行。机器人大腿结构与机器人小腿35构成腿。
一级曲柄盘5中部与电机1的一个输出轴2固定连接,一级曲柄盘5与输出轴2的连接点命名为A点。电机1的输出轴2工作带动一级曲柄盘5旋转。一级连杆7、二级连杆8均为弧形杆,二级曲柄6呈弧形。一级曲柄盘5的偏心处穿设有第一安装轴17,二级曲柄6一端设有第一曲柄孔36,二级曲柄6另一端设有第二曲柄孔37。一级连杆7一端设有第一安装孔21,第一安装轴17先后穿过第一安装孔21、第一曲柄孔36,一级连杆7、通过第一安装轴17与一级曲柄盘5铰接,二级曲柄6与第一安装轴17固定连接。二级连杆8一端设有第二安装孔22,第二曲柄孔37内固定穿设有第二安装轴18,第二安装轴18穿过第二安装孔22,二级连杆8与二级曲柄6之间通过第二安装轴18铰接。
第一安装轴17、第二安装轴18的横截面均为长方形或正方形,方与二级曲柄6相对固定。
前连接杆13包括横杆26和与横杆26一体式结构的竖杆27,横杆26和竖杆27垂直使前连接杆13呈L型。横杆26上临近竖杆27的端部设有第一连接孔28,第一连接孔28内穿设有第一连接轴19,一级连杆7另一端设有第三安装孔23,二级连杆8另一端设有第四安装孔24。三级连杆9两端分别设有第一孔31、第二孔32,四级连杆10两端分别设有第三孔33、第四孔34。第一连接轴19先后穿过第三孔33、第三安装孔23、第一连接孔28,前连接杆13、一级连杆7、四级连杆10之间均通过第一连接轴19铰接。
横杆26上远离竖杆27的端部设有第二连接孔29,固定轴3先后贯穿第四孔34、第一孔31、第二连接孔29,前连接杆13、三级连杆9、四级连杆10均与固定轴3铰接,命名固定轴3所在的点为B点。
后连接杆14上端设有第三连接孔30,第二孔32内穿设有第二连接轴20,第二连接轴20先后穿过第二孔32、第三连接孔30、第四安装孔24,三级连杆9、后连接杆14、二级连杆8之间均通过第二连接轴20铰接。
大腿前杆11可与前连接杆13、前安装杆15为一体式结构,也可像本实施例分成三个部件。大腿后杆12可与后连接杆14、后安装杆16为一体式结构,也可像本实施例分成三个部件。
大腿前杆11上部与前连接杆13下部固定连接,大腿前杆11下部与前安装杆15固定连接,大腿后杆12上部与后连接杆14下部固定连接,大腿后杆12下部与后安装杆16固定连接。
前安装杆15下端与机器人小腿35铰接,后安装杆16下端与机器人小腿35铰接。
一级曲柄盘5与限位板4铰接,限位板4与电机1的壳体相对固定。限位板4上设有穿孔,固定轴3穿过穿孔且与限位板4相对固定。
电机1固定在支撑架25上,机器人小腿35悬空。
在机器人小腿35上穿上需要展示的鞋,启动电机1,输出轴2带动一级曲柄盘5绕着输出轴2转动,一级曲柄盘5带动二级曲柄6、一级连杆7绕着第一安装轴17转动,二级曲柄6带动二级连杆8转动,一级连杆7带动大腿前杆11作变速往返摆动实现大腿运动模拟。二级连杆8带动三级连杆9作变速往返摆动。三级连杆9作为移动曲柄驱动大腿后杆12配合大腿前杆11实现小腿后弯伸直动作。实现机器人的左右腿动作对称交替运动,呈现奔跑动作,可吸引消费者的眼光。
总之,以上所述仅为本发明的较佳实施例,凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰,皆应属本发明专利的涵盖范围。
Claims (8)
1.单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人,包括一对机器人大腿结构、一对机器人小腿(35),其特征在于:还包括具有两个输出轴(2)的电机(1),机器人大腿结构均包括固定轴(3)、一级曲柄盘(5)、二级曲柄(6)、一级连杆(7)、二级连杆(8)、三级连杆(9)、四级连杆(10)、大腿前杆(11)、大腿后杆(12),一级曲柄盘(5)与电机(1)的一个输出轴(2)固定连接,二级曲柄(6)一端固定在一级曲柄盘(5)的偏心处,一级连杆(7)一端转动设置在一级曲柄盘(5)的偏心处,二级曲柄(6)另一端与二级连杆(8)一端铰接,一级连杆(7)另一端、四级连杆(10)一端、大腿前杆(11)三者均铰接,二级连杆(8)另一端、大腿后杆(12)、三级连杆(9)一端三者均铰接,大腿前杆(11)、三级连杆(9)另一端、四级连杆(10)另一端均通过固定轴(3)铰接,大腿前杆(11)、大腿后杆(12)均与机器人小腿(35)铰接。
2.根据权利要求1所述的单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人,其特征在于:一级连杆(7)、二级连杆(8)均为弧形杆,二级曲柄(6)呈弧形。
3.根据权利要求1所述的单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人,其特征在于:一级曲柄盘(5)的偏心处穿设有第一安装轴(17),二级曲柄(6)一端设有第一曲柄孔(36),一级连杆(7)一端设有第一安装孔(21),第一安装轴(17)先后穿过第一安装孔(21)、第一曲柄孔(36),一级连杆(7)、通过第一安装轴(17)与一级曲柄盘(5)铰接,二级曲柄(6)与第一安装轴(17)固定连接。
4.根据权利要求1所述的单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人,其特征在于:二级曲柄(6)另一端设有第二曲柄孔(37),二级连杆(8)一端设有第二安装孔(22),第二曲柄孔(37)内固定穿设有第二安装轴(18),第二安装轴(18)穿过第二安装孔(22),二级连杆(8)与二级曲柄(6)之间通过第二安装轴(18)铰接。
5.根据权利要求1所述的单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人,其特征在于:大腿前杆(11)上部设有第一连接孔(28),一级连杆(7)另一端设有第三安装孔(23),四级连杆(10)一端设有第三孔(33),第三孔(33)、第三安装孔(23)、第一连接孔(28)均穿设有同一根第一连接轴(19),大腿前杆(11)、一级连杆(7)、四级连杆(10)之间均通过第一连接轴(19)铰接。
6.根据权利要求5所述的单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人,其特征在于:大腿前杆(11)上部还设有与第一连接孔(28)并排的第二连接孔(29),三级连杆(9)一端设有第一孔(31),四级连杆(10)另一端设有第四孔(34),固定轴(3)先后贯穿第四孔(34)、第一孔(31)、第二连接孔(29),大腿前杆(11)、三级连杆(9)、四级连杆(10)均与固定轴(3)铰接。
7.根据权利要求1所述的单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人,其特征在于:大腿后杆(12)上部设有第三连接孔(30),二级连杆(8)另一端设有第四安装孔(24),三级连杆(9)另一端设有第二孔(32),第二孔(32)、第三连接孔(30)、第四安装孔(24)均穿设有同一根第二连接轴(20),三级连杆(9)、大腿后杆(12)、二级连杆(8)之间均通过第二连接轴(20)铰接。
8.根据权利要求1所述的单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人,其特征在于:机器人大腿结构还包括均与大腿前杆(11)固定连接的前连接杆(13)、大腿后杆(12),大腿前杆(11)通过前连接杆(13)与三级连杆(9)、四级连杆(10)、一级连杆(7)铰接,大腿后杆(12)通过后连接杆(14)与二级连杆(8)、三级连杆(9)铰接。
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