CN107717999B - 基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置，属于仿生机器人技术领域。该腰部模拟装置在第一电机的驱动下，曲柄连杆带动俯仰并联连杆组(8)，当第一电机转动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮和前肢的上下俯仰运动，当第二电机转动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于偏航方向的运动。本发明旨在解决模拟仿生机器鼠腰部机构自由度冗余，控制复杂，质量、体积偏大，运动范围受限，形态上不能很好的逼近真实的老鼠形态等问题。

Description

基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置
技术领域
本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置。
背景技术
仿生机器人是指模仿自然界中生物的外部形状、运动原理和行为方式的系统，能从事生物特点工作的机器人。
在非专利文献1(“Design and Control of a Biomimetic Robotic Rat forInteraction with Laboratory Rats”，SHI，Qing等，IEEE/ASME Transactions onMechatronics,2014.)中，作者提到了一种仿生机器鼠的结构设计和实验研究。该仿生机器鼠的腰部机构由四个电机、电机支架、差速齿轮箱以及轴承、紧固螺钉等构件组成；该腰部机构的四个电机通过电机支架定位，每个电机各自的输出轴与齿轮固定，作为差速齿轮箱的输入，前、后两个差速齿轮箱作为仿生机器鼠前、后关节俯仰与偏航方向的驱动。
该仿生机器鼠的腰部机构基于差动齿轮的组合，使用四个电机驱动，导致腰部机构自由度冗余，控制复杂；差速齿轮箱作为腰部的输出结构，其质量和体积都较大，导致关节运动范围小，形态上不能很好的逼近真实老鼠的形态；此外，使用齿轮传动，仿生机器鼠的运动过程会伴有明显的噪声。
发明内容
本发明的目的是：为了解决模拟仿生机器鼠腰部机构自由度冗余、控制复杂、质量与体积偏大的问题，提出一种新型的仿生机器鼠的腰部模拟装置。
本发明的技术方案如下。
一种基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置，包括：上电机架、偏航并联连杆组、支撑架、俯仰并联连杆组、输出轴、下电机架；
所述俯仰并联连杆组与所述仿生机器鼠的腰部前关节连接，所述偏航并联连杆组与所述仿生机器鼠的腰部后关节连接，并且能够使所述腰部前关节和腰部后关节相关联地进行上下俯仰、左右偏航转动，并且所述腰部前关节和腰部后关节转动的方向相反；
所述俯仰并联连杆组包括：俯仰滑动连接杆、第一前连杆-滑动连接杆连接轴、第一后连杆-滑动连接杆连接轴、第一前连杆、第一后连杆、第一前曲柄- 连杆连接轴、第一后曲柄-连杆连接轴、第一前曲柄，第一后曲柄；所述第一前曲柄和第一后曲柄基本关于所述俯仰滑动连接杆对称地转动；
所述第一前连杆与所述第一前曲柄-连杆连接轴固定，第一后连杆与第一后曲柄-连杆连接轴固定，所述俯仰滑动连接杆与第一前连杆-滑动连接杆连接轴、第一后连杆-滑动连接杆连接轴固定；所述俯仰并联连杆组固定在上电机架与下电机架上；
所述偏航并联连杆组包括：偏航滑动连接杆、第二前连杆-滑动连接杆连接轴、第二后连杆-滑动连接杆连接轴、第二前连杆、第二后连杆、第二前曲柄- 连杆连接轴、第二后曲柄-连杆连接轴、第二前曲柄、第二后曲柄；所述第二前曲柄和第二后曲柄基本关于所述偏航滑动连接杆对称地转动；
所述第二前连杆与所述第二前曲柄-连杆连接轴固定，第二后连杆与第二后曲柄-连杆连接轴固定，并且所述第二前连杆与所述第二前连杆-滑动连接杆连接轴固定，第二后连杆与第二后连杆-滑动连接杆连接轴固定，所述偏航并联连杆组固定在上电机架上；
所述的腰部模拟装置还包括第一电机和第二电机，所述第一电机的输出轴通过第一曲柄与所述俯仰并联连杆组固定，所述第二电机的输出轴通过第二曲柄与所述偏航并联连杆组固定；在第一电机的驱动下，第一曲柄带动所述俯仰并联连杆组的俯仰滑动连接杆往复直线运动，在第二电机的驱动下，第二曲柄带动所述偏航并联连杆组的偏航滑动连接杆往复直线滑动；
当俯仰并联连杆组的俯仰滑动连接杆往复直线滑动时，可以实现仿生机器鼠的腰部的上下俯仰运动，当偏航并联连杆组的偏航滑动连接杆往复滑动时，可以实现仿生机器鼠的腰部的左右偏航运动；
所述支撑架通过螺钉将所述上电机架与所述下电机架连接在一起；所述上电机架开有第一滑槽和第二滑槽，所述俯仰并联连杆组通过第一法兰轴承与所述支撑架固定，所述第一法兰轴承与支撑架之间的配合是间隙配合，俯仰并联连杆组通过第一微型滚珠衬套在上电机架的第一滑槽内滑动，所述第一微型滚珠衬套与上电机架的第一滑槽之间的配合是间隙配合；所述上电机架和下电机架分别开有孔，第一电机固定在上电机架上，第二电机固定在下电机架上，与相应的孔间隙配合；所述偏航并联连杆组与传动轴固定，所述传动轴通过第二法兰轴承固定在上电机架与下电机架上，偏航并联连杆组通过自润滑轴承)固定在上电机架的第二滑槽内滑动，所述自润滑轴承与上电机架的第二滑槽为间隙配合。
进一步地，所述的俯仰并联连杆组还包括：第一轴承、第一卡簧、第二微型滚珠衬套；上电机架和下电机架分别设有第一端盖和第二端盖，且第一端盖和第二端盖的垂直面上均开设有滑槽；第一前连杆-滑动连接杆连接轴还通过第二微型滚珠衬套与所述垂直面内的滑槽相配合，第二微型滚珠衬套与所述上电机架和下电机架的垂直面上的滑槽的配合为间隙配合，第二微型滚珠衬套固定在上电机架和下电机架的第一端盖和第二端盖之间，并且固定在两者垂直面内的滑槽之间，第二微型滚珠衬套与第一前连杆-滑动连接杆连接轴配合，所述第一前连杆与第一前曲柄-连杆连接轴固定，所述第一后连杆与第一后曲柄-连杆连接轴固定，所述第一轴承固定在所述第一前曲柄-连杆连接轴的轴肩和第一前曲柄的凸台之间，所述第一前连杆的孔与第一前曲柄-连杆连接轴配合，端面与第一轴承接触，第一后连杆的孔与第一后曲柄-连杆连接轴配合，端面与第一轴承接触。
进一步地，所述的偏航并联连杆组还包括：第二轴承、第三轴承、第二卡簧、第三卡簧、第四卡簧；所述偏航滑动连接杆通过自润滑轴承固定在上电机架的滑槽内滑动，所述自润滑轴承与上电机架的滑槽之间为间隙配合；第二前连杆-滑动连接杆连接轴的轴肩和偏航滑动连接杆的凸台之间固定有所述第二轴承，第二后连杆-滑动连接杆连接轴的轴肩和偏航滑动连接杆的凸台之间固定有所述第二轴承，所述第二前连杆的孔与第二前连杆-滑动连接杆连接轴配合，所述第二后连杆的孔与第二后连杆-滑动连接杆连接轴配合，所述第二轴承与第二前连杆- 滑动连接杆连接轴通过第二卡簧固定，所述第二轴承与第二后连杆-滑动连接杆连接轴通过第二卡簧固定，第二前曲柄-连杆连接轴的轴肩和第二前曲柄的凸台之间固定所述第三轴承，第二后曲柄-连杆连接轴的轴肩和第二后曲柄的凸台之间固定所述第三轴承，所述第二前连杆的孔与第二前曲柄-连杆连接轴配合，所述第二后连杆的孔与第二后曲柄-连杆连接轴配合，第二前曲柄-连杆连接轴与所述第三轴承通过第四卡簧固定，所述第三轴承与第二后曲柄-连杆连接轴通过第四卡簧固定，所述第二前曲柄、第二后曲柄与所述传动轴固定，所述传动轴通过第二法兰轴承与上电机架和下电机架固定。
本发明还提供了一种仿生机器鼠，包括车轮、前肢，其中，还包含根据以上技术方案中任一项所述的腰部模拟装置。
本发明的有益效果是：
(1)本发明将原有的差速齿轮箱替换为并联连杆机构，由连杆执行传动，减少了两个电机的使用，去除冗余自由度，能够使腰部前后关节联动，提高其仿生运动能力，更加逼近真实老鼠动作。
(2)本发明减小了腰部机构的质量和体积，保证了腰部结构灵活性。
附图说明
图1为本发明的基于连杆传动的仿生机器鼠腰部结构示意图；
图2，图3为本发明的俯仰并联连杆组局部结构示意图；
图4为本发明的偏航并联连杆组局部结构示意图；
其中，1-上电机架、2-偏航并联连杆组、3-曲柄连杆、4-第一曲柄、5-第一螺栓、6-支撑架、7-传动轴、8-俯仰并联连杆组、9-输出轴、10-第二法兰轴承、 11-第一法兰轴承、12-第一端盖、13-第二螺栓、14-第二电机、15-下电机架、 81-俯仰滑动连接杆、82-第一微型滚珠衬套、83-第二微型滚珠衬套、84-第一前连杆、85-第一前曲柄-连杆连接轴、86-第一轴承、87-第一卡簧、88-第一前曲柄、810-垂直方向的滑槽、811-第二端盖、91-偏航滑动连接杆、92-第二前连杆 -滑动连接杆连接轴、93-第二卡簧、94-第二轴承、95-第三卡簧、96-第二前曲柄、97-第二前连杆、98-传动轴、99-第二前曲柄-连杆连接轴、910-第四卡簧、911-第三轴承、912-自润滑轴承、913-第二滑槽。
具体实施方式
参见附图1，基于连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置，它包括：上电机架1、偏航并联连杆组2、曲柄连杆3、第一曲柄4、第二曲柄、第一螺栓5、支撑架6、传动轴7、俯仰并联连杆组8、输出轴9、第二法兰轴承10、第一法兰轴承11、端盖12、第二螺栓13、第一电机、第二电机14、下电机架15；支撑架6通过螺钉将上电机架1与下电机架15连接在一起，俯仰并联连杆组8通过第二法兰轴承10固定在支撑架6上，其中第二法兰轴承10与支撑架6之间的配合是间隙配合，上、下电机架有两个垂直方向的滑槽810，俯仰并联连杆组8通过第二微型滚珠衬套83固定于上电机架和下电机架的垂直方向的滑槽810中。
偏航并联连杆组2与所述传动轴7固定，传动轴7通过第一法兰轴承11固定在上电机架1与下电机架15上，上电机架开有第二滑槽913，偏航并联连杆组2通过轴承912固定于上电机架的第二滑槽913内滑动，上电机架和下电机架开有两个孔，两个电机14分别与这两个孔间隙配合，电机14通过D型轴与第一曲柄连杆3固定。在电机14的驱动下，曲柄4连杆3带动偏航并联连杆组2，当偏航并联连杆组2的偏航滑动连接杆91滑动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对与车轮和前肢的左右偏航运动；同理可以实现腰部相对于车轮和前肢的上下俯仰运动。
参见附图2和附图3，所述俯仰并联连杆组8包括：俯仰滑动连接杆81、第一前连杆-滑动连接杆连接轴、第一后连杆-滑动连接杆连接轴、第一前连杆84、第一后连杆、第一前曲柄-连杆连接轴85、第一后曲柄-连杆连接轴、第一前曲柄88，第一后曲柄；所述第一前曲柄和第一后曲柄关于所述俯仰滑动连接杆对称地转动。所述第一前连杆84、第一后连杆分别与所述第一前曲柄-连杆连接轴 85、第一后曲柄-连杆连接轴固定，所述俯仰滑动连接杆81与第一前连杆-滑动连接杆连接轴、第一后连杆-滑动连接杆连接轴固定；所述俯仰并联连杆组8固定在上电机架1与下电机架15上。所述第一电机的输出轴通过第一曲柄与所述俯仰并联连杆组8固定，所述第二电机的输出轴通过第二曲柄与所述偏航并联连杆组2固定。在第一电机的驱动下，第一曲柄带动所述俯仰并联连杆组8的俯仰滑动连接杆往复直线运动，在第二电机的驱动下，第二曲柄带动所述偏航并联连杆组2的偏航滑动连接杆往复直线滑动当俯仰并联连杆组8的俯仰滑动连接杆往复直线滑动时，可以实现仿生机器鼠腰部的上下俯仰运动，当偏航并联连杆组2的偏航滑动连接杆往复滑动时，可以实现仿生机器鼠腰部的左右偏航运动。所述支撑架6通过螺钉将所述上电机架1与所述下电机架15连接在一起。所述俯仰并联连杆组8通过第一法兰轴承11与所述支撑架6固定，所述第一法兰轴承11与支撑架6之间的配合是间隙配合，俯仰并联连杆组8通过第一微型滚珠衬套82在上电机架1与下电机架15的滑槽内滑动，所述第一微型滚珠衬套 82与上电机架1和下电机架15的滑槽之间的配合是间隙配合。所述上电机架1 和下电机架15分别开有孔，第一电机和第二电机14分别固定在上电机架1和下电机架15上，与相应的孔间隙配合。所述的俯仰并联连杆组8还包括：第一轴承86、第一卡簧87、微型滚珠衬套83。所述上电机架1和下电机架15分别有两个垂直方向的滑槽810和第一端盖12、第二端盖811。所述俯仰滑动连接杆 81还通过第二微型滚珠衬套83与上电机架和下电机架的垂直方向的滑槽810相配合，第二微型滚珠衬套83与所述上电机架和下电机架的垂直方向的滑槽810 的配合为间隙配合，第二微型滚珠衬套83固定在上电机架1和下电机架15的垂直方向的滑槽和所述端盖之间，第二微型滚珠衬套83与俯仰滑动连接杆81配合，所述第一前连杆、第一后连杆的孔与第一微型滚珠衬套82配合，所述第一前连杆、第一后连杆分别与第一前、后曲柄-连杆连接轴固定，所述第一轴承86固定在所述第一前曲柄-连杆连接轴85的轴肩和第一前曲柄88的凸台之间，所述第一前连杆、第一后连杆的孔分别与第一前曲柄-连杆连接轴、第一后曲柄-连杆连接轴配合，端面与第一轴承接触，所述第一轴承与第一前、后曲柄-连杆连接轴通过第一卡簧固定。
参见附图4，所述偏航并联连杆组2包括：偏航滑动连接杆91、第二前连杆 -滑动连接杆连接轴92、第二后连杆-滑动连接杆连接轴、第二前连杆97、第二后连杆、第二前曲柄-连杆连接轴99、第二后曲柄-连杆连接轴、第二前曲柄96、第二后曲柄。所述第二前曲柄和第二后曲柄关于所述偏航滑动连接杆对称地转动。所述第二前连杆、第二后连杆分别与所述第二前曲柄-连杆连接轴、第二后曲柄- 连杆连接轴固定，所述第二前连杆、第二后连杆分别与所述第二前连杆-滑动连接杆连接轴、第二后连杆-滑动连接杆连接轴固定，所述偏航并联连杆组2固定在上电机架1上。所述偏航并联连杆组2与传动轴7固定，所述传动轴7通过第二法兰轴承10固定在上电机架与下电机架上，所述上电机架1的滑槽开有两个，偏航并联连杆组2通过自润滑轴承912固定在上电机架的滑槽内滑动，所述自润滑轴承912与上电机架和下电机架的滑槽为间隙配合。所述的偏航并联连杆组2 还包括：第二轴承94、第三轴承911、第二卡簧93、第三卡簧95、第四卡簧910。所述偏航滑动连接杆91通过自润滑轴承912固定在上电机架的第二滑槽913内滑动，所述自润滑轴承912与上电机架的第二滑槽913之间为间隙配合。所述第二轴承94固定在第二前连杆-滑动连接杆连接轴、第二后连杆-滑动连接杆连接轴的轴肩和偏航滑动连接杆91的凸台之间，所述第二前连杆、第二后连杆的孔与第二前连杆-滑动连接杆连接轴92、第二后连杆-滑动连接杆连接轴配合，端面与第二轴承94接触，所述第二轴承94与第二前-滑动连接杆连接轴92、第二后连杆-滑动连接杆连接轴通过第二卡簧93固定，所述第三轴承911固定在第二前曲柄-连杆连接轴、第二后曲柄-连杆连接轴的轴肩和第二前曲柄、第二后曲柄的凸台之间，所述第二前连杆、第二后连杆的孔分别与第二前曲柄-连杆连接轴、第二后曲柄-连杆连接轴配合，端面与第四轴承接触，所述第三轴承与第二前曲柄-连杆连接轴、第二后曲柄-连杆连接轴通过第四卡簧910固定，所述第二前曲柄、第二后曲柄与所述传动轴固定，所述传动轴通过第二法兰轴承10与上电机架1和下电机架15固定。

Claims (4)

1.一种基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置，包括：上电机架(1)、偏航并联连杆组(2)、支撑架(6)、俯仰并联连杆组(8)、输出轴(9)、下电机架(15)，其特征在于，
所述俯仰并联连杆组(8)与所述仿生机器鼠的腰部前关节连接，所述偏航并联连杆组(2)与所述仿生机器鼠的腰部后关节连接，并且能够使所述腰部前关节和腰部后关节相关联地进行上下俯仰、左右偏航转动，并且所述腰部前关节和腰部后关节转动的方向相反；
所述俯仰并联连杆组(8)包括：俯仰滑动连接杆(81)、第一前连杆-滑动连接杆连接轴、第一后连杆-滑动连接杆连接轴、第一前连杆(84)、第一后连杆、第一前曲柄-连杆连接轴(85)、第一后曲柄-连杆连接轴、第一前曲柄(88)，第一后曲柄；所述第一前曲柄和第一后曲柄关于所述俯仰滑动连接杆基本对称地转动；
所述第一前连杆(84)与所述第一前曲柄-连杆连接轴(85)固定，第一后连杆与第一后曲柄-连杆连接轴固定，所述俯仰滑动连接杆(81)均与第一前连杆-滑动连接杆连接轴、第一后连杆-滑动连接杆连接轴固定；所述俯仰并联连杆组(8)固定在上电机架(1)与下电机架(15)上；
所述偏航并联连杆组(2)包括：偏航滑动连接杆(91)、第二前连杆-滑动连接杆连接轴(92)、第二后连杆-滑动连接杆连接轴、第二前连杆(97)、第二后连杆、第二前曲柄-连杆连接轴(99)、第二后曲柄-连杆连接轴、第二前曲柄(96)、第二后曲柄；所述第二前曲柄和第二后曲柄关于所述偏航滑动连接杆基本对称地转动；
所述第二前连杆与所述第二前曲柄-连杆连接轴固定，第二后连杆与第二后曲柄-连杆连接轴固定，并且所述第二前连杆与所述第二前连杆-滑动连接杆连接轴固定，第二后连杆与第二后连杆-滑动连接杆连接轴固定，所述偏航并联连杆组(2)固定在上电机架(1)上；
所述的腰部模拟装置还包括第一电机和第二电机，所述第一电机的输出轴通过第一曲柄与所述俯仰并联连杆组(8)固定，所述第二电机的输出轴通过第二曲柄与所述偏航并联连杆组(2)固定；在第一电机的驱动下，第一曲柄带动所述俯仰并联连杆组(8)的俯仰滑动连接杆往复直线运动，在第二电机的驱动下，第二曲柄带动所述偏航并联连杆组(2)的偏航滑动连接杆往复直线滑动；
当俯仰并联连杆组(8)的俯仰滑动连接杆往复直线滑动时，可以实现仿生机器鼠的腰部的上下俯仰运动，当偏航并联连杆组(2)的偏航滑动连接杆往复滑动时，可以实现仿生机器鼠的腰部的左右偏航运动；
所述支撑架(6)通过螺钉将所述上电机架(1)与所述下电机架(15)连接在一起；所述上电机架(1)开有第一滑槽和第二滑槽(913)，所述俯仰并联连杆组(8)通过第一法兰轴承(11)与所述支撑架(6)固定，所述第一法兰轴承(11)与支撑架(6)之间的配合是间隙配合，俯仰并联连杆组(8)通过第一微型滚珠衬套(82)在上电机架(1)的第一滑槽内滑动，所述第一微型滚珠衬套(82)与上电机架(1)的第一滑槽之间的配合是间隙配合；所述上电机架(1)和下电机架(15)分别开有孔，第一电机固定在上电机架(1)上，与上电机架的孔间隙配合，第二电机固定在下电机架(15)上，与下电机架的孔间隙配合；所述偏航并联连杆组(2)与传动轴(7)固定，所述传动轴(7)通过第二法兰轴承(10)固定在上电机架与下电机架上，偏航并联连杆组(2)通过自润滑轴承(912)固定在上电机架的第二滑槽内滑动，所述自润滑轴承(912)与上电机架的第二滑槽为间隙配合。
2.根据权利要求1所述的基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置，其特征在于，所述的俯仰并联连杆组(8)还包括：第一轴承(86)、第一卡簧(87)、第二微型滚珠衬套(83)；上电机架设有第一端盖(12)，且第一端盖(12)上开设有垂直方向的滑槽，下电机架设有第二端盖(811)，且第二端盖(811)上也开设有垂直方向的滑槽；第一前连杆-滑动连接杆连接轴通过第二微型滚珠衬套(83)与所述上电机架的垂直方向的滑槽(810)相配合，第二微型滚珠衬套(83)与所述上电机架的垂直方向的滑槽(810)的配合为间隙配合，第一后连杆-滑动连接杆连接轴通过另一第二微型滚珠衬套(83)与所述下电机架的垂直方向的滑槽(810)相配合，所述第一轴承(86)固定在所述第一前曲柄-连杆连接轴(85)的轴肩和第一前曲柄(88)的凸台之间，所述第一前连杆的孔与第一前曲柄-连杆连接轴配合，另一第一轴承(86)固定在所述第一后曲柄-连杆连接轴的轴肩和第一后曲柄的凸台之间，所述第一后连杆的孔与第一后曲柄-连杆连接轴配合，且第一前连杆的孔的端面与第一轴承接触，第一后连杆的孔与第一后曲柄-连杆连接轴配合，第一后连杆的孔的端面与第一轴承接触。
3.根据权利要求1所述的基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置，其特征在于，所述的偏航并联连杆组(2)还包括：第二轴承(94)、第三轴承(911)、第二卡簧(93)、第三卡簧(95)、第四卡簧(910)；所述偏航滑动连接杆(91)通过自润滑轴承(912)固定在上电机架的第二滑槽内滑动，所述自润滑轴承(912)与上电机架的第二滑槽(913)之间为间隙配合；第二前连杆-滑动连接杆连接轴的轴肩和偏航滑动连接杆(91)的凸台之间固定有所述第二轴承(94)，第二后连杆-滑动连接杆连接轴的轴肩和偏航滑动连接杆(91)的凸台之间固定有另一所述第二轴承(94)，所述第二前连杆的孔与第二前连杆-滑动连接杆连接轴配合，所述第二后连杆的孔与第二后连杆-滑动连接杆连接轴配合，所述第二轴承(94)与第二前连杆-滑动连接杆连接轴(92)通过第二卡簧(93)固定，另一所述第二轴承(94)与第二后连杆-滑动连接杆连接轴通过另一第二卡簧(93)固定，第二前曲柄-连杆连接轴的轴肩和第二前曲柄的凸台之间固定所述第三轴承(911)，第二后曲柄-连杆连接轴的轴肩和第二后曲柄的凸台之间固定另一所述第三轴承(911)，所述第二前连杆的孔与第二前曲柄-连杆连接轴配合，所述第二后连杆的孔与第二后曲柄-连杆连接轴配合，第二前曲柄-连杆连接轴与所述第三轴承通过第四卡簧(910)固定，另一所述第三轴承与第二后曲柄-连杆连接轴通过另一所述第四卡簧(910)固定，所述第二前曲柄与所述传动轴固定、第二后曲柄与另一所述传动轴固定。
4.一种仿生机器鼠，包括车轮、前肢，其特征在于，还包含根据权利要求1-3任一项所述的腰部模拟装置。
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