CN108187318A - 一种球类搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人设备领域，具体的说是一种球类搬运机器人，包括固定机架和拨动机构。所述的固定机架上设有底座、一号支架和二号支架、三号支架、四号支架、进球口、出球口和固定板；所述的拨动机构安装在两个四号支架之间，拨动机构与二号固定轴相连接，拨动机构上设有一号圆轴和二号圆轴；本发明提供一种球类搬运机器人，采用一套拨杆机构和传送带相结合，通过拨杆可以将球拨入机器人内的传送带上，不断向上拨动，实现对球类的抓取，在机器人下端设有滑轮和电机，可以运输球，特别对体育器材室球类的拿取运送，比较方便。

Description

一种球类搬运机器人
技术领域
本发明涉及机器人设备领域，具体的说是一种球类搬运机器人。
背景技术
众所周知，机器人设备在帮助人们生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科学技术的发展，机器人设备的种类越来越多，而机器人上的机械臂和机械手爪是帮助机器人发挥功能的重要组成部分，目前在对球类抓取，搬运的的机器人设计的比较少。
已知现有工作人员在积极解决上述问题，但是未能取得有效改善。目前在对球类抓取，搬运的的机器人设计的比较少，原因在于球类的机构比较容易滚动，不容易实现抓取和移动。本发明提供一种球类搬运机器人，采用一套拨杆机构和传送带相结合，通过拨杆可以将球拨入机器人内的传送带上，不断向上拨动，实现对球类的抓取，在机器人下端设有滑轮和电机，可以运输球，特别对体育器材室球类的拿取运送，比较方便。
发明内容
针对现有技术设备在解决上述问题，但是仍是有很多问题和不足需要继续改善，本发明提供一种球类搬运机器人，采用一套拨杆机构和传送带相结合，通过拨杆可以将球拨入机器人内的传送带上，不断向上拨动，实现对球类的抓取，在机器人下端设有滑轮和电机，可以运输球，特别对体育器材室球类的拿取运送，比较方便。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种球类搬运机器人，包括固定机架和拨动机构。
所述的固定机架上设有底座、一号支架和二号支架、三号支架、四号支架、进球口、出球口和固定板；所述的底座的截面形状为矩形，底座安装在固定机架的下端，底座上安装有控制箱、转轴和滑轮；所述的控制箱内安装有一号电机和二号电机；所述的滑轮安装在转轴上；所述的转轴与一号电机相连接；所述的一号支架安装在底座和二号支架之间；所述的二号支架安装在固定机架上端；所述的三号支架安装在底座和二号支架之间，且三号支架的安装平面与水平面夹角为60度，三号支架得数量为两个，两个三号支架是平行安装，三号支架上安装有传送带、球和一号固定轴；所述的传送带安装在一号固定轴上；所述的一号固定轴安装在三号支架的上下两端，三号支架下端的一号固定轴与二号电机相连接；所述的四号支架安装在三号支架上方，且四号支架的安装面与三号支架的安装面平行，四号支架的数量为两个，两个四号支架是平行安装的，四号支架上安装有二号固定轴、齿轮、传动链条和三号电机；所述齿轮安装在二号固定轴上，齿轮的数量为十二个；所述的传动链条安装在齿轮上；所述的二号固定轴与三号电机相连接，二号固定轴的数量为六个；所述的进球口安装在三号支架下端。进球口的截面形状为60度的圆弧；所述的出球口安装在三号支架上端；所述的固定板安装在固定机架的两侧；固定机架的主要作用是固定和支撑，控制箱内安装有驱动电机和传动装置；一号电机主要负责给滑轮提供动力；二号电机主要给传送带提供动力，二号电机通过传动装置带动一号固定轴运动，从而带动传送带运动，传送带的作用是不断将进球口处的球向出球口运送，其功能需要配合拨动机构才能完整实现。
所述的拨动机构安装在两个四号支架之间，拨动机构与二号固定轴相连接，拨动机构上设有一号圆轴和二号圆轴；所述的一号圆轴安装在二号固定轴上，一号圆轴内部设有安装孔，一号圆轴的数量为三个，一号圆轴上设有一号拨杆、二号拨杆和三号拨杆；所述的一号拨杆数量为九个，九个一号拨杆呈线性阵列分布在一号圆轴上，两个一号拨杆之间有间隔；所述的二号拨杆分布状况与一号拨杆完全相同，二号拨杆与一号拨杆之间的夹角为120度；所述的三号拨杆的分布情况与一号拨杆完全相同，三号拨杆与一号拨杆之间的夹角为120度；所述的二号圆轴安装在二号固定轴上，二号圆轴内部设有安装孔，二号圆轴的数量为三个，二号圆轴上设有四号拨杆；所述的四号拨杆的位置对应两个一号拨杆之间的空间。拨动机构的主要功能是将球拨入进球口，并且和传送带相配合，不断的将球往出球口方向上拨；拨动机构上的一号圆轴和二号圆轴相互配的，一号圆轴的拨杆将球拨到传送带上，二号圆轴上的拨杆将球继续往上拨动，一号圆轴和二号圆轴的拨杆交替配合，逐渐将球拨向出球口。一号圆轴和二号圆轴的转动主要通过二号固定轴的转动实现，三号电机带动传动链条转动，传动链条带动齿轮转动，齿轮安装在二号固定轴上，从而带动二号固定轴的转动。
优选的，所述的滑轮的数量为六个。
优选的，所述的一号拨杆大小与四号拨杆的大小完全相同。
本发明的有益效果是：本发明提供一种球类搬运机器人，采用一套拨杆机构和传送带相结合，通过拨杆可以将球拨入机器人内的传送带上，不断向上拨动，实现对球类的抓取，在机器人下端设有滑轮和电机，可以运输球，特别对体育器材室球类的拿取运送，比较方便。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的正视图；
图3是本发明图2的A-A面的剖视图；
图4是本发明的拨杆结构的结构示意图；
图中：固定机架1、拨动机构2、底座11、一号支架12、二号支架13、三号支架14、四号支架15、进球口16、出球口17、固定板18、控制箱111、转轴112、滑轮113、一号电机1111、二号电机1112、传送带141、球142、一号固定轴143、二号固定轴151、齿轮152、传动链条153、三号电机154、一号圆轴21、二号圆轴22、一号拨杆211、二号拨杆212、三号拨杆213、四号拨杆221。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1、图2、图3和图4所示，一种球类搬运机器人，包括固定机架1和拨动机构2。
所述的固定机架1上设有底座11、一号支架12和二号支架13、三号支架14、四号支架15、进球口16、出球口17和固定板18；所述的底座11的截面形状为矩形，底座11安装在固定机架1的下端，底座11上安装有控制箱111、转轴112和滑轮113；所述的控制箱111内安装有一号电机1111和二号电机1112；所述的滑轮113安装在转轴112上；所述的转轴112与一号电机1111相连接；所述的一号支架12安装在底座11和二号支架13之间；所述的二号支架13安装在固定机架1上端；所述的三号支架14安装底座11和二号支架13，且三号支架14的安装平面与水平面夹角为60度，三号支架14得数量为两个，两个三号支架14是平行安装，三号支架14上安装有传送带141、球142和一号固定轴143；所述的传送带141安装在一号固定轴143上；所述的一号固定轴143安装在三号支架14的上下两端，三号支架14下端的一号固定轴143与二号电机1112相连接；所述的四号支架15安装在三号支架14上方，且四号支架15的安装面与三号支架14的安装面平行，四号支架15的数量为两个，两个四号支架15是平行安装的，四号支架15上安装有二号固定轴151、齿轮152、传动链条153和三号电机154；所述齿轮152安装在二号固定轴151上，齿轮152的数量为十二个；所述的传动链条153安装在齿轮152上；所述的二号固定轴151与三号电机154相连接，二号固定轴151的数量为六个；所述的进球口16安装在三号支架14下端。进球口16的截面形状为60度的圆弧；所述的出球口17安装在三号支架14上端；所述的固定板18安装在固定机架1的两侧；固定机架1的主要作用是固定和支撑，控制箱111内安装有驱动电机和传动装置；一号电机1111主要负责给滑轮113提供动力；二号电机1112主要给传送带141提供动力，二号电机1112通过传动装置带动一号固定轴143运动，从而带动传送带141运动，传送带141的作用是不断将进球口16处的球向出球口17运送，其功能需要配合拨动机构2才能完整实现。
所述的拨动机构2安装在两个四号支架15之间，拨动机构2与二号固定轴151相连接，拨动机构2上设有一号圆轴21和二号圆轴22；所述的一号圆轴21安装在二号固定轴151上，一号圆轴21内部设有安装孔，一号圆轴21的数量为三个，一号圆轴21上设有一号拨杆211、二号拨杆212和三号拨杆213；所述的一号拨杆211数量为九个，九个一号拨杆211呈线性阵列分布在一号圆轴21上，两个一号拨杆211之间有间隔；所述的二号拨杆212与一号拨杆211之间的夹角为120度；所述的三号拨杆213与一号拨杆211之间的夹角为120度；所述的二号圆轴22安装在二号固定轴151上，二号圆轴22内部设有安装孔，二号圆轴22的数量为三个，二号圆轴22上设有四号拨杆221；所述的四号拨杆221的安装位置对应在两个一号拨杆211之间的间隔。拨动机构2的主要功能是将球拨入进球口16，并且和传送带141相配合，不断的将球往出球口17方向上拨；拨动机构2上的一号圆轴21和二号圆轴22相互配的，一号圆轴21的拨杆将球拨到传送带141上，二号圆轴22上的拨杆将球继续往上拨动，一号圆轴21和二号圆轴22的拨杆交替配合，逐渐将球拨向出球口17。一号圆轴21和二号圆轴22的转动主要通过二号固定轴151的转动实现，三号电机154带动传动链条153转动，传动链条153带动齿轮152转动，齿轮152安装在二号固定轴151上，从而带动二号固定轴151的转动。所述的滑轮113的数量为六个。所述的一号拨杆211大小与四号拨杆221的大小完全相同。本发明采用一套拨杆机构和传送带相结合，通过拨杆可以将球拨入机器人内的传送带上，不断向上拨动，实现对球类的抓取，在机器人下端设有滑轮和电机，可以运输球，特别对体育器材室球类的拿取运送，比较方便。
所述传送带141为板状结构，传送带141的内部设有空腔，传送带141的前端面设有出气孔，出气孔与空腔相连通，空前与小型空气压缩机相连接，由出气孔吹出空气在球142运动的同时可实现对球142的干燥，优选的，出气孔设计成螺旋状，实现空气的旋转吹出，即增大了干燥的面积，又可避免球142受力不均发生歪斜。
进一步的，所述传送带141的前端面安装有竖向间隔设置的截面呈梯形的弹性块，两个弹性块与传送带141之间形成倒梯形凹槽，在所述倒梯形凹槽内装有防滑膏，在球142沿传送带141向上运输的过程中，可实现防滑膏自动涂抹在球142上。在球142表面涂抹防滑膏可试下对球142的保护，同时也有利于人们的使用。
工作时，当工作人员需要对球进行整理或者搬运时，可以开启一号电机1111驱动该机器人向需要整理的球移动，并将进球口16对准需要拾取的球；此时开启二号电机1112和三号电机154，二号电机1112通过传动装置带动一号固定轴143运动，从而带动传送带141运动；传送带141运动的同时，三号电机154带动传动链条153转动，传动链条153通过齿轮152驱动二号固定轴151转动，二号固定轴151实现一号圆轴21和二号圆轴22的转动，即实现一号圆轴21的拨杆将球拨到传送带141上，二号圆轴22上的拨杆将球继续往上拨动，一号圆轴21和二号圆轴22的拨杆交替配合，逐渐将球拨向出球口17，配合传送带141不断将进球口16处的球向出球口17运送，实现球类的自动收集。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种球类搬运机器人，包括固定机架(1)和拨动机构(2)，其特征在于：
所述的固定机架(1)上设有底座(11)、一号支架(12)和二号支架(13)、三号支架(14)、四号支架(15)、进球口(16)、出球口(17)和固定板(18)；所述的底座(11)的截面形状为矩形，底座(11)安装在固定机架(1)的下端，底座(11)上安装有控制箱(111)、转轴(112)和滑轮(113)；所述的控制箱(111)内安装有一号电机(1111)和二号电机(1112)；所述的滑轮(113)安装在转轴(112)上；所述的转轴(112)与一号电机(1111)相连接；所述的一号支架(12)安装在底座(11)和二号支架(13)之间；所述的二号支架(13)安装在固定机架(1)上端；所述的三号支架(14)安装在底座(11)和二号支架(13)之间，且三号支架(14)的安装平面与水平面夹角为60度，三号支架(14)的数量为两个，两个三号支架(14)是平行安装，三号支架(14)上安装有传送带(141)、球(142)和一号固定轴(143)；所述的传送带(141)安装在一号固定轴(143)上；所述的一号固定轴(143)安装在三号支架(14)的上下两端，三号支架(14)下端的一号固定轴(143)与二号电机(1112)相连接；所述的四号支架(15)安装在三号支架(14)上方，且四号支架(15)的安装面与三号支架(14)的安装面平行，四号支架(15)的数量为两个，两个四号支架(15)是平行安装的，四号支架(15)上安装有二号固定轴(151)、齿轮(152)、传动链条(153)和三号电机(154)；所述齿轮(152)安装在二号固定轴(151)上，齿轮(152)的数量为十二个；所述的传动链条(153)安装在齿轮(152)上；所述的二号固定轴(151)与三号电机(154)相连接，二号固定轴(151)的数量为六个；所述的进球口(16)安装在三号支架(14)下端。进球口(16)的截面形状为60度的圆弧；所述的出球口(17)安装在三号支架(14)上端；所述的固定板(18)安装在固定机架(1)的两侧；
所述的拨动机构(2)安装在两个四号支架(15)之间，拨动机构(2)与二号固定轴(151)相连接，拨动机构(2)上设有一号圆轴(21)和二号圆轴(22)；所述的一号圆轴(21)安装在二号固定轴(151)上，一号圆轴(21)内部设有安装孔，一号圆轴(21)的数量为三个，一号圆轴(21)上设有一号拨杆(211)、二号拨杆(212)和三号拨杆(213)；所述的一号拨杆(211)数量为九个，九个一号拨杆(211)呈线性阵列分布在一号圆轴(21)上，两个一号拨杆(211)之间有间隔；所述的二号拨杆(212)分布状况与一号拨杆(211)完全相同，二号拨杆(212)与一号拨杆(211)之间的夹角为120度；所述的三号拨杆(213)的分布情况与一号拨杆(211)完全相同，三号拨杆(213)与一号拨杆(211)之间的夹角为120度；所述的二号圆轴(22)安装在二号固定轴(151)上，二号圆轴(22)内部设有安装孔，二号圆轴(22)的数量为三个，二号圆轴(22)上设有四号拨杆(221)；所述的四号拨杆(221)的位置对应两个一号拨杆(211)之间的空间。
2.根据权利要求1所述的一种球类搬运机器人，其特征在于：所述的滑轮(113)的数量为六个。
3.根据权利要求1所述的一种球类搬运机器人，其特征在于：所述的一号拨杆(211)大小与四号拨杆(221)的大小完全相同。
4.根据权利要求1所述的一种球类搬运机器人，其特征在于：所述传送带(141)为板状结构，传送带(141)的内部设有空腔，传送带(141)的前端面设有出气孔，出气孔与空腔相连通，空前与小型空气压缩机相连接，由出气孔吹出空气在球(142)运动的同时可实现对球(142)的干燥。
5.根据权利要求1或4所述的一种球类搬运机器人，其特征在于：所述传送带(141)的前端面安装有竖向间隔设置的截面呈梯形的弹性块，两个弹性块与传送带(141)之间形成倒梯形凹槽，在所述倒梯形凹槽内装有防滑膏，在球(142)沿传送带(141)向上运输的过程中，可实现防滑膏自动涂抹在球(142)上。
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