CN108185455A - 一种基于机器人的柑橘自动拨皮设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于机器人的柑橘自动拨皮设备，包括组成设备的基座，所述基座右下角设置有前后贯穿的传动腔，所述传动腔上端内壁内固定设置有与主动带轮动力连接的第一电机，所述主动带轮设置于所述传动腔内，所述主动带轮下方的所述传动腔内固设有向右侧延伸设置的导轨，所述导轨顶部设有滑动机构，所述滑动机构包括与所述导轨滑动配合连接的第三滑块，所述第三滑块前侧壁体内左右贯穿设置有装卡内腔，本发明装置结构简单，使用方便，此设备采用机器人结构驱动走刀，将柑橘的皮去除，且具有很强的自动化功能。

Description

一种基于机器人的柑橘自动拨皮设备

技术领域

本发明涉及自动化领域，具体涉及一种基于机器人的柑橘自动拨皮设备。

背景技术

随着科技的发展，社会的进步，国家一直促进高科技的发展，越来越多的传统行业需要技术升级换代，在传统的水果加工领域，逐渐与自动化融合起来，间接的将传统的加工方法上升为自动化，一般的水果加工拨皮效率不高且加工效果不好，此设备采用机器人结构驱动走刀，将柑橘的皮去除，且具有很强的自动化功能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器人的柑橘自动拨皮设备，能够克服现有技术的上述缺陷。

根据本发明，本发明装置的一种基于机器人的柑橘自动拨皮设备，包括组成设备的基座，所述基座右下角设置有前后贯穿的传动腔，所述传动腔上端内壁内固定设置有与主动带轮动力连接的第一电机，所述主动带轮设置于所述传动腔内，所述主动带轮下方的所述传动腔内固设有向右侧延伸设置的导轨，所述导轨顶部设有滑动机构，所述滑动机构包括与所述导轨滑动配合连接的第三滑块，所述第三滑块前侧壁体内左右贯穿设置有装卡内腔，所述装卡内腔与贯穿所述装卡内腔的同步带固定配合连接，所述同步带绕过所述主动带轮且与可转动的设置于所述导轨左侧上端面的从动带轮动力连接，所述第三滑块上端内设置有可转动的转柱，所述转柱上方固定配合连接设置有弧形凹块，所述弧形凹块上方接触配合连接设置有与所述第五电机动力连接的弧形夹块，所述第五电机固定设置于夹板右侧下端内，所述夹板伸入固设于与所述基座上端面固定配合连接的立座内，所述立座右端面内设置有开口朝右的开口腔，伸入所述开口腔内的所述夹板下端面固设有垫块，所述开口腔下端内壁内设置有弹簧腔，所述垫块底部段伸入所述弹簧腔，所述弹簧腔内设置有与所述垫块弹性配合连接的弹簧，所述开口腔上端内壁内固定设置有与滚珠推板动力连接的气缸，所述滚珠推板与所述夹板接触配合连接，所述气缸右侧的所述立座右端面设置有转动机构，所述转动机构包括与衔臂固定配合连接的连接块，所述连接块远离所述衔臂一侧的端面内设置有转动内腔，所述转动内腔上侧内壁内固定设置有第六电机，所述第六电机的输出轴穿过所述转动内腔且与所述转动内腔下端内壁转动配合连接，所述第六电机的输出轴与伸入所述转动内腔内的转块固定配合连接，所述转块远离所述连接块一侧与所述立座固定配合连接，所述衔臂右侧端面固定设置有开口块，所述衔臂下侧的所述开口块左侧端面内设置有开口朝左的滑动腔，所述滑动腔上端内壁内固定设置有第二电机，所述第二电机与贯穿所述滑动腔且与所述滑动腔下端内壁转动配合连接的第一螺纹轴动力连接，所述第一螺纹轴与伸入所述滑动腔且与所述滑动腔右侧内壁滑动配合连接的第一滑块螺纹配合连接，所述第一滑块左侧固定设置有固定块，所述固定块靠近底部的左侧端面内固定设置有与凹口转体动力连接的第三电机，所述凹口转体靠近所述固定块一侧与所述固定块转动配合连接，所述凹口转体内设置有开口朝下的滑腔，所述滑腔右侧内壁内固定设置有第四电机，所述第四电机与贯穿所述滑腔且与所述滑腔左侧内壁转动配合连接的第二螺纹轴动力连接，所述第二螺纹轴与伸入所述滑腔且与所述滑腔上端内壁滑动配合连接的第二滑块螺纹配合连接，所述第二滑块下端面固定设置有刀具，从而构成采用机器人模块式走刀，控制所述刀具沿着柑橘的外皮轮廓线进行切削，实现了自动拨皮的功能。

进一步的技术方案，所述滚珠推板下端面圆周阵列设置有可转动的滚珠，所述滚珠可与所述夹板上端面接触配合连接，从而使所述滚珠推板可通过滚珠间接挤压所述夹板，采用滚珠有效提高了装置的耐磨性。

进一步的技术方案，所述弧形夹块下端凹口部位固定设置有第一防滑垫，所述第一防滑垫与所述弧形夹块凹口贴合，所述弧形凹块上端凹口部位固定设置有第二防滑垫，所述第二防滑垫与所述凹口贴合，从而使所述弧形夹块和所述弧形凹块可以更充分的夹紧柑橘，防止滑动。

进一步的技术方案，所述同步带远离所述装卡内腔一侧位于所述第三滑块的后侧端面外，从而实现了由所述同步带带动所述滑动机构进行滑动，可将原料送入加工区域且将成品输送至安全区域。

进一步的技术方案，所述立座和基座采用一体式结构，所述立座固定设置于所述基座上端面，从而使结构具有良好的稳定性，有效提高了设备的结构强度。

本发明的有益效果是：通过所述第一电机驱动所述滑动机构将带皮的柑橘输送到指定位置，所述气缸工作，将所述夹板往下压，使所述弧形夹块与所述弧形凹块夹紧带皮的柑橘，所述第五电机工作，使柑橘产生高速转动，所述转动机构工作，使所述衔臂摆动到指定位置，所述第二电机工作，将所述固定块调整到合适高度，所述第四电机工作，使所述刀具接近带皮的柑橘上端，进行切削，同时所述第二电机与所述第四电机同时连动，使所述刀具的刀尖沿着柑橘的轮廓线进行切削，在切削到难以加工的角度时，所述第三电机工作，将所述刀具转动°，再进行切削，从而使多电机驱动的多自由度机器人进行高精度的柑橘拨皮，提高了生产工艺及质量，有效提高了设备的实用性；本发明装置结构简单，使用方便，此设备采用机器人结构驱动走刀，将柑橘的皮去除，且具有很强的自动化功能。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的一种基于机器人的柑橘自动拨皮设备的整体结构示意图；

图2是图1中转动机构的内部结构示意图；

图3是图1中A-A方向的剖面示意图；

图4是图1中B-B方向示意图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书（包括任何附加权利要求、摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1-4所示，本发明的一种基于机器人的柑橘自动拨皮设备，包括组成设备的基座100，所述基座100右下角设置有前后贯穿的传动腔134，所述传动腔134上端内壁内固定设置有与主动带轮106动力连接的第一电机105，所述主动带轮106设置于所述传动腔134内，所述主动带轮106下方的所述传动腔134内固设有向右侧延伸设置的导轨102，所述导轨102顶部设有滑动机构103，所述滑动机构103包括与所述导轨102滑动配合连接的第三滑块300，所述第三滑块300前侧壁体内左右贯穿设置有装卡内腔302，所述装卡内腔302与贯穿所述装卡内腔302的同步带107固定配合连接，所述同步带107绕过所述主动带轮106且与可转动的设置于所述导轨102左侧上端面的从动带轮108动力连接，所述第三滑块300上端内设置有可转动的转柱104，所述转柱104上方固定配合连接设置有弧形凹块132，所述弧形凹块上方设置有与所述第五电机130动力连接的弧形夹块131，所述第五电机130固定设置于夹板115右侧下端内，所述夹板115伸入固设于与所述基座100上端面固定配合连接的立座101内，所述立座101右端面内设置有开口朝右的开口腔109，伸入所述开口腔109内的所述夹板115下端面固设有垫块116，所述开口腔109下端内壁内设置有弹簧腔117，所述垫块116底部段伸入所述弹簧腔117，所述弹簧腔117内设置有与所述垫块116弹性配合连接的弹簧118，所述开口腔109上端内壁内固定设置有与滚珠推板112动力连接的气缸110，所述滚珠推板112与所述夹板115接触配合连接，所述气缸110右侧的所述立座101右端面设置有转动机构111，所述转动机构111包括与衔臂113固定配合连接的连接块202，所述连接块202远离所述衔臂113一侧的端面内设置有转动内腔201，所述转动内腔201上侧内壁内固定设置有第六电机203，所述第六电机203的输出轴穿过所述转动内腔201且与所述转动内腔201下端内壁转动配合连接，所述第六电机203的输出轴与伸入所述转动内腔201内的转块200固定配合连接，所述转块200远离所述连接块202一侧与所述立座101固定配合连接，所述衔臂113右侧端面固定设置有开口块114，所述衔臂113下侧的所述开口块114左侧端面内设置有开口朝左的滑动腔120，所述滑动腔120上端内壁内固定设置有第二电机119，所述第二电机119与贯穿所述滑动腔120且与所述滑动腔120下端内壁转动配合连接的第一螺纹轴121动力连接，所述第一螺纹轴121与伸入所述滑动腔120且与所述滑动腔120右侧内壁滑动配合连接的第一滑块122螺纹配合连接，所述第一滑块122左侧固定设置有固定块123，所述固定块123靠近底部的左侧端面内固定设置有与凹口转体125动力连接的第三电机124，所述凹口转体125靠近所述固定块123一侧与所述固定块123转动配合连接，所述凹口转体125内设置有开口朝下的滑腔126，所述滑腔126右侧内壁内固定设置有第四电机127，所述第四电机127与贯穿所述滑腔126且与所述滑腔126左侧内壁转动配合连接的第二螺纹轴133动力连接，所述第二螺纹轴133与伸入所述滑腔126且与所述滑腔126上端内壁滑动配合连接的第二滑块129螺纹配合连接，所述第二滑块129下端面固定设置有刀具128，从而构成采用机器人模块式走刀，控制所述刀具128沿着柑橘的外皮轮廓线进行切削，实现了自动拨皮的功能。

有益地，其中，所述滚珠推板112下端面圆周阵列设置有可转动的滚珠，所述滚珠可与所述夹板115上端面接触配合连接，从而使所述滚珠推板112可通过滚珠间接挤压所述夹板115，采用滚珠有效提高了装置的耐磨性。

有益地，其中，所述弧形夹块131下端凹口部位固定设置有第一防滑垫，所述第一防滑垫与所述弧形夹块131凹口贴合，所述弧形凹块132上端凹口部位固定设置有第二防滑垫，所述第二防滑垫与所述132凹口贴合，从而使所述弧形夹块131和所述弧形凹块132可以更充分的夹紧柑橘，防止滑动。

有益地，其中，所述同步带107远离所述装卡内腔302一侧位于所述第三滑块300的后侧端面外，从而实现了由所述同步带107带动所述滑动机构103进行滑动，可将原料送入加工区域且将成品输送至安全区域。

有益地，其中，所述立座101和基座100采用一体式结构，所述立座101固定设置于所述基座100上端面，从而使结构具有良好的稳定性，有效提高了设备的结构强度。

当设备运行时，所述第一电机105驱动所述滑动机构103将带皮的柑橘输送到弧形夹块131下方位置，此时，通过所述气缸110工作，将所述夹板115往下压，使所述弧形夹块131与所述弧形凹块132上的柑橘进行夹紧工作，所述第五电机130工作，使柑橘产生高速转动，然后通过所述转动机构111工作，使所述衔臂113摆动到指定位置，接着通过所述第二电机119工作，将所述固定块123调整到合适高度，所述第四电机127工作，使所述刀具128接近带皮的柑橘，进行切削，同时所述第二电机119与所述第四电机127同时连动，使所述刀具128的刀尖沿着柑橘的轮廓线进行切削，在切削到难以加工的角度时，所述第三电机124工作，将所述刀具128转动180°，再进行切削。

当切削完成后，所述第五电机130停止工作，所述气缸110停止工作，所述弹簧118将所述夹板115向上推，所述弧形夹块131脱离柑橘，所述转动机构111工作，将工作结构转动到安全区域，所述第一电机105工作，驱动所述滑动机构103将拨皮后的柑橘运输到安全区域。

当所述转动机构111工作时，所述第六电机203的输出轴与所述转块200固定配合连接，所述第六电机203工作，带动所述连接块202进行转动，则与所述连接块202固定配合连接的衔臂113产生摆动。

当所述第三电机124工作后，所述凹口转体125可转动的设置于所述固定块123左侧内，所述第三电机124与所述凹口转体125动力连接，所述第三电机124驱动所述凹口转体125转动。

本发明的有益效果是：通过所述第一电机驱动所述滑动机构将带皮的柑橘输送到指定位置，所述气缸工作，将所述夹板往下压，使所述弧形夹块与所述弧形凹块夹紧带皮的柑橘，所述第五电机工作，使柑橘产生高速转动，所述转动机构工作，使所述衔臂摆动到指定位置，所述第二电机工作，将所述固定块调整到合适高度，所述第四电机工作，使所述刀具接近带皮的柑橘上端，进行切削，同时所述第二电机与所述第四电机同时连动，使所述刀具的刀尖沿着柑橘的轮廓线进行切削，在切削到难以加工的角度时，所述第三电机工作，将所述刀具转动°，再进行切削，从而使多电机驱动的多自由度机器人进行高精度的柑橘拨皮，提高了生产工艺及质量，有效提高了设备的实用性；本发明装置结构简单，使用方便，此设备采用机器人结构驱动走刀，将柑橘的皮去除，且具有很强的自动化功能。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种基于机器人的柑橘自动拨皮设备，包括组成设备的基座，所述基座右下角设置有前后贯穿的传动腔，所述传动腔上端内壁内固定设置有与主动带轮动力连接的第一电机，所述主动带轮设置于所述传动腔内，所述主动带轮下方的所述传动腔内固设有向右侧延伸设置的导轨，所述导轨顶部设有滑动机构，所述滑动机构包括与所述导轨滑动配合连接的第三滑块，所述第三滑块前侧壁体内左右贯穿设置有装卡内腔，所述装卡内腔与贯穿所述装卡内腔的同步带固定配合连接，所述同步带绕过所述主动带轮且与可转动的设置于所述导轨左侧上端面的从动带轮动力连接，所述第三滑块上端内设置有可转动的转柱，所述转柱上方固定配合连接设置有弧形凹块，所述弧形凹块上方接触配合连接设置有与所述第五电机动力连接的弧形夹块，所述第五电机固定设置于夹板右侧下端内，所述夹板伸入固设于与所述基座上端面固定配合连接的立座内，所述立座右端面内设置有开口朝右的开口腔，伸入所述开口腔内的所述夹板下端面固设有垫块，所述开口腔下端内壁内设置有弹簧腔，所述垫块底部段伸入所述弹簧腔，所述弹簧腔内设置有与所述垫块弹性配合连接的弹簧，所述开口腔上端内壁内固定设置有与滚珠推板动力连接的气缸，所述滚珠推板与所述夹板接触配合连接，所述气缸右侧的所述立座右端面设置有转动机构，所述转动机构包括与衔臂固定配合连接的连接块，所述连接块远离所述衔臂一侧的端面内设置有转动内腔，所述转动内腔上侧内壁内固定设置有第六电机，所述第六电机的输出轴穿过所述转动内腔且与所述转动内腔下端内壁转动配合连接，所述第六电机的输出轴与伸入所述转动内腔内的转块固定配合连接，所述转块远离所述连接块一侧与所述立座固定配合连接，所述衔臂右侧端面固定设置有开口块，所述衔臂下侧的所述开口块左侧端面内设置有开口朝左的滑动腔，所述滑动腔上端内壁内固定设置有第二电机，所述第二电机与贯穿所述滑动腔且与所述滑动腔下端内壁转动配合连接的第一螺纹轴动力连接，所述第一螺纹轴与伸入所述滑动腔且与所述滑动腔右侧内壁滑动配合连接的第一滑块螺纹配合连接，所述第一滑块左侧固定设置有固定块，所述固定块靠近底部的左侧端面内固定设置有与凹口转体动力连接的第三电机，所述凹口转体靠近所述固定块一侧与所述固定块转动配合连接，所述凹口转体内设置有开口朝下的滑腔，所述滑腔右侧内壁内固定设置有第四电机，所述第四电机与贯穿所述滑腔且与所述滑腔左侧内壁转动配合连接的第二螺纹轴动力连接，所述第二螺纹轴与伸入所述滑腔且与所述滑腔上端内壁滑动配合连接的第二滑块螺纹配合连接，所述第二滑块下端面固定设置有刀具。

2.如权利要求1所述的一种基于机器人的柑橘自动拨皮设备，其特征在于：所述滚珠推板下端面圆周阵列设置有可转动的滚珠，所述滚珠可与所述夹板上端面接触配合连接，。

3.如权利要求1所述的一种基于机器人的柑橘自动拨皮设备，其特征在于：所述弧形夹块下端凹口部位固定设置有第一防滑垫，所述第一防滑垫与所述弧形夹块凹口贴合，所述弧形凹块上端凹口部位固定设置有第二防滑垫，所述第二防滑垫与所述凹口贴合。

4.如权利要求1所述的一种基于机器人的柑橘自动拨皮设备，其特征在于：所述同步带远离所述装卡内腔一侧位于所述第三滑块的后侧端面外。

5.如权利要求1所述的一种基于机器人的柑橘自动拨皮设备，其特征在于：所述立座和基座采用一体式结构，所述立座固定设置于所述基座上端面。