CN108184049A - 行车记录装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于计算机技术领域，提供了一种行车记录装置。该装置包括图像采集模块、图像拼接模块和图像编码模块；所述图像采集模块用于按照预设时间间隔采集目标区域图像，并将采集到的目标区域图像发送至所述图像拼接模块；所述图像拼接模块用于在所述图像采集模块采集一次目标区域图像时，将同一次采集到的所有目标区域图像进行拼接处理；所述图像编码模块用于在所述图像拼接模块将同一次采集到的所有目标区域图像进行一次拼接处理时，将经过所述拼接处理的目标区域图像进行编码处理，生成全景视频图像。本发明能够在行车记录装置内直接生成全景视频，降低重现现场的繁琐程度，提高现场重现的完整性。

Description

行车记录装置

技术领域

本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种行车记录装置。

背景技术

目前的行车记录仪通常采用前置、后置、左侧、右侧四个摄像头来记录路况信息。如图1所示，前置摄像头安装在车辆前端中间A点位置，面向车辆正前方，采集正前方140°的图像；后置摄像头安装在车辆后端中间B点位置，面向车辆正后方，采集正后方140°的图像；左右两侧摄像头安装在车辆外部后视镜下方C点和D点位置，采集车辆侧面170°的图像。各个摄像头采集的图像数据分别保存，生成四个视频文件。

目前的四摄像头行车记录仪每个摄像头采集到的图像分别保存，同一时段的现场视频分散在四个视频文件中，需要结合相互对应的文件才能进行现场重现，加大了重现现场的繁琐程度，只能重现出零散、片面的现场情况。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了行车记录装置，以解决目前行车记录仪重现现场过程繁琐且不完整的问题。

本发明实施例提供了行车记录装置，包括图像采集模块、图像拼接模块和图像编码模块，所述图像采集模块与所述图像拼接模块相连，所述图像拼接模块与所述图像编码模块相连；

所述图像采集模块用于按照预设时间间隔采集目标区域图像，并将采集到的目标区域图像发送至所述图像拼接模块；其中每一次采集到的目标区域图像至少为两张图像；

所述图像拼接模块用于在所述图像采集模块采集一次目标区域图像时，将同一次采集到的所有目标区域图像进行拼接处理，并将经过所述拼接处理的目标区域图像发送至所述图像编码模块；

所述图像编码模块用于在所述图像拼接模块将同一次采集到的所有目标区域图像进行一次拼接处理时，将经过所述拼接处理的目标区域图像进行编码处理，生成全景视频图像。

进一步地，还包括控制模块和存储模块；所述控制模块分别与所述图像采集模块、所述图像拼接模块、所述图像编码模块和所述存储模块相连，所述存储模块与所述图像编码模块相连；

所述控制模块用于对所述图像采集模块、所述图像拼接模块和所述图像编码模块进行控制；

所述存储模块用于保存所述图像编码模块生成的全景视频图像。

进一步地，还包括速度感应模块，所述速度感应模块与所述控制模块相连；

所述速度感应模块用于感应车辆的加速度信息，并将所述加速度信息发送至所述控制模块；

所述控制模块还用于根据所述加速度信息判断车辆是否发生碰撞，若判断出车辆发生碰撞，则将预设时间段内所述图像编码模块生成的全景视频图像保存为紧急录像。

进一步地，还包括通信模块和定位模块，所述通信模块和所述定位模块均与所述控制模块相连；

所述控制模块还用于在判断出车辆发生碰撞后，通过所述定位模块获取车辆的当前位置信息，通过通信模块将所述紧急录像和所述当前位置信息上传至服务器。

进一步地，还包括传输模块，所述传输模块与所述控制模块相连；

所述传输模块用于根据所述控制模块的控制将保存的全景视频图像传输至外部显示设备。

进一步地，还包括用于提供电能的电源模块，所述电源模块包括可充电电池。

进一步地，所述图像拼接模块包括数据存储单元和计算单元；所述数据存储单元和所述计算单元相连；所述计算单元分别与所述图像采集模块、所述图像编码模块和所述控制模块相连；

所述数据存储单元用于存储预置的标定表数据；

所述计算单元用于将预置的标定表数据作为参考量，计算同一次采集目标区域图像的各个摄像头之间的位置标定参数，根据所述位置标定参数将同一次采集到的所有目标区域图像进行拼接处理，并将经过所述拼接处理的目标区域图像发送至所述图像编码模块。

进一步地，所述图像采集模块每一次采集到的目标区域图像为两张圆形图像；

所述计算单元用于根据所述位置标定参数分别确定每张圆形图像的圆心位置，根据两个所述圆心位置将两张圆形图像在圆周处进行对接处理，并将经过对接处理的两张圆形图像投影到一个球形上，将投影到球形上的两张圆形图像进行展开。

进一步地，所述图像拼接模块完成一次所述拼接处理的时间和所述图像编码模块完成一次所述编码处理的时间均小于或等于所述预设时间间隔。

进一步地，所述图像拼接模块用于在所述图像采集模块采集一次目标区域图像时，将所述图像采集模块上一次采集到的所有目标区域图像进行拼接处理，并将经过所述拼接处理的目标区域图像发送至所述图像编码模块；

所述图像编码模块用于在所述图像拼接模块对所述同一次采集到的所有目标区域图像进行一次所述拼接处理时，将经过所述图像拼接模块上一次拼接处理的目标区域图像进行编码处理，生成全景视频图像。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过图像采集模块、图像拼接模块和图像编码模块，以并行方式将目标区域图像的采集、拼接和编码处理过程同时进行，在行车记录装置内直接生成全景视频。在需要进行现场重现时，只需要查看保存的全景视频就能了解行车情况，能够降低重现现场的繁琐程度，提高现场重现的完整性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的现有四摄像头行车记录仪安装位置的示意图；

图2是本发明一个实施例提供的行车记录装置的结构示意图；

图3是本发明另一实施例提供的行车记录装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的行车记录装置中计算单元的工作原理示意图；

图5是本发明实施例提供的行车记录装置中并行处理方式的示意图。

图中：100、图像采集模块；200、图像拼接模块；201、数据存储单元；202、计算单元；300、图像编码模块；400、控制模块；500、存储模块；600、速度感应模块；700、通信模块；800、定位模块；900、传输模块。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图2为本发明实施例提供的行车记录装置的结构示意图。该行车记录装置包括图像采集模块100、图像拼接模块200和图像编码模块300。图像采集模块100与图像拼接模块200相连，图像拼接模块200与图像编码模块300相连。图像采集模块100用于按照预设时间间隔采集目标区域图像，并将采集到的目标区域图像发送至图像拼接模块200。其中每一次采集到的目标区域图像至少为两张图像。图像拼接模块200用于在图像采集模块100采集一次目标区域图像时，将同一次采集到的所有目标区域图像进行拼接处理，并将经过拼接处理的目标区域图像发送至图像编码模块300。图像编码模块300用于在图像拼接模块200将同一次采集到的所有目标区域图像进行一次拼接处理时，将经过拼接处理的目标区域图像进行编码处理，生成全景视频图像。

在本实施例中，可以通过图像采集模块100采集目标区域图像，图像采集模块100至少包括两个摄像头。例如，图像采集模块100包括两个摄像头，每次采集过程中，两个摄像头各采集一张目标区域的图像；或者图像采集模块100包括四个摄像头，每次采集过程中，根据预设规则选择其中两个摄像头各采集一张目标区域的图像，或者四个摄像头各采集一张目标区域的图像。目标区域可以为车辆四周预设范围内的区域。

可选地，图像采集模块100包括两个背对背摄像头，两个摄像头输出的图像分辨率均为1520*1520。摄像头的型号可以为hm2131。

图像拼接模块200和图像编码模块300可以集成于一个图像处理芯片中，也可以分别由两个图像处理芯片实现，在此不作限定。例如，图像拼接模块200和图像编码模块300可以集成于型号为XC7022的图像处理芯片。

可选地，图像拼接模块200可以用于将同一次采集到的两张图像并排放置，生成分辨率为3040*1520的原始图像，再根据拼接算法对原始图像进行拼接。拼接后生成的全景图像格式可以采用NV12数据格式。

可选地，图像编码模块300可以采用FFmpeg方式进行硬件编码，生成3040*1520分辨率，H.264格式的全景视频图像。其中H.264编码格式能提供连续、流畅的高质量图像。

本发明实施例通过图像采集模块100、图像拼接模块200和图像编码模块300，以并行方式将目标区域图像的采集、拼接和编码处理过程同时进行，在行车记录装置内直接生成全景视频。在需要进行现场重现时，只需要查看保存的全景视频就能了解行车情况，能够降低重现现场的繁琐程度，提高现场重现的完整性。

请参阅图3，作为本发明的一个实施例，该行车记录装置还可以包括控制模块400和存储模块500。控制模块400分别与图像采集模块100、图像拼接模块200、图像编码模块300和存储模块500相连，存储模块500与图像编码模块300相连。控制模块400用于对图像采集模块100、图像拼接模块200和图像编码模块300进行控制。存储模块500用于保存图像编码模块300生成的全景视频图像。

在本实施例中，存储模块500包括但不限于处理器的内部存储模块、独立的外部存储模块或者云端服务器的存储模块中的一种或多种。可选地，控制模块400可以采用型号为RK1108的处理器。

请参阅图3，作为本发明的一个实施例，该行车记录装置还包括速度感应模块600。速度感应模块600与控制模块400相连。速度感应模块600用于感应车辆的加速度信息，并将加速度信息发送至控制模块400。控制模块400还用于根据加速度信息判断车辆是否发生碰撞，若判断出车辆发生碰撞，则将预设时间段内图像编码模块300生成的全景视频图像保存为紧急录像。

在本实施例中，控制模块400可以通过将加速度信息和预设加速度阈值进行对比来判断车辆是否发生碰撞。预设时间段根据需求进行设定。以预设时间段为20秒为例，控制模块400在判断出车辆发生碰撞后，将车辆发生碰撞时刻前10秒和后10秒对应的图像编码模块300生成的全景视频图像保存为紧急图像。紧急图像保存的位置与车辆正常行驶时生成的全景视频图像的保存位置不同，紧急图像不会被后面生成的全景视频图像覆盖。通过保存紧急图像，可以防止重要的全景视频图像被删除。

请参阅图3，作为本发明的一个实施例，该行车记录装置还可以包括通信模块700和定位模块800。通信模块700和定位模块800均与控制模块400相连。控制模块400还用于在判断出车辆发生碰撞后，通过定位模块800获取车辆的当前位置信息，通过通信模块700将紧急录像和当前位置信息上传至服务器。

在本实施例中，定位模块800可以为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位模块800等。通信模块700包括但不限于Wi-Fi模块和移动网络模块。控制模块400在判断出车辆发生碰撞后，可以通过定位模块800获取车辆的当前位置信息，通过通信模块700将紧急录像和当前位置信息上传至服务器，以使服务器保存紧急录像和当前位置信息或者将紧急录像和当前位置信息转发至相关用户的邮箱等。通过将将紧急录像和当前位置信息上传至服务器，可以防止车辆发生碰撞时行车记录装置损坏，不能读取全景视频图像的情况，提高行车记录装置中重要的全景视频图像的安全性。

请参阅图3，作为本发明的一个实施例，该行车记录装置还可以包括传输模块900。传输模块900与控制模块400相连。传输模块900用于根据控制模块400的控制将保存的全景视频图像传输至外部显示设备。

在本实施例中，传输模块900可以包括USB接口、HDMI(High DefinitionMultimedia Interface，高清晰度多媒体接口)接口等。外部显示设备可以为手机、VR(Virtual Reality，虚拟现实)显示设备等。通过HDMI接口可以将全景视频图像传输至VR显示设备，用户可以通过VR显示设备直观全面的进行现场重现。

作为本发明的一个实施例，该行车记录装置还可以包括用于提供电能的电源模块(图未示)。电源模块包括可充电电池。可充电电池能够使行车记录装置在车辆停止后继续使用，能够实现行车记录仪的停车监控功能。可选地，电源模块可以为言九科技公司的YJ-PL702560T-1000mAh或泰迅数码公司的AHDBT-401-1200mAh等型号的可充电电池。

请查阅图3，作为本发明的一个实施例，图像拼接模块200包括数据存储单元201和计算单元202。数据存储单元201和计算单元202相连，计算单元202分别与图像采集模块100、图像编码模块300和控制模块400相连。数据存储单元201用于存储预置的标定表数据。计算单元202用于将预置的标定表数据作为参考量，计算同一次采集目标区域图像的各个摄像头之间的位置标定参数，根据位置标定参数将同一次采集到的所有目标区域图像进行拼接处理，并将经过拼接处理的目标区域图像发送至图像编码模块300。

在本实施例中，为实现生成全景视频的实时性，要求一次拼接处理所需的时间必须尽量短。通常在拼接处理过程中，通过对每个摄像头位置的对比运算进行位置标定。当各个摄像头的相对位置固定时，每次进行位置标定是重复运算过程，会占用处理器资源，浪费处理时间。因此，本实施例提前根据图像采集模块100的各个摄像头的位置信息对摄像头进行位置标定，生成标定表数据，将生成的标定表数据预置到数据存储单元201中。在拼接处理时，计算单元202可以将数据存储单元201中预置的标定表数据作为参考量，计算同一次采集目标区域图像的各个摄像头之间的位置标定参数，根据位置标定参数将同一次采集到的所有目标区域图像进行拼接处理，并将经过拼接处理的目标区域图像发送至图像编码模块300。本实施例能够减少一次拼接处理的计算量和处理时间，使图像采集模块100采集的目标区域图像能够更快的生成全景视频图像，满足行车记录装置中全景视频图像生成的实时性要求。

以采用DSP处理器作为计算单元202为例，启动大量轻量级线程进行并行运算，最终一次拼接处理的时间可以压缩到33ms以内。若采用输出视频帧率为30FPS的图像采集模块100进行图像采集，则两次图像采集之间的时间间隔为33.33ms，因此采用本实施例提供的拼接处理方式，每采集一次目标区域图像，在下一预设时间间隔内就能完成该目标区域图像的拼接处理，从而使拼接处理过程满足生成全景视频的实时性要求。

作为本发明的一个实施例，图像采集模块100每一次采集到的目标区域图像为两张圆形图像。计算单元202用于根据位置标定参数分别确定每张圆形图像的圆心位置，根据两个所述圆心位置将两张圆形图像在圆周处进行对接处理，并将经过对接处理的两张圆形图像投影到一个球形上，将投影到球形上的两张圆形图像进行展开。

在本实施例中，图像采集模块100可以包括两个鱼眼镜头的摄像头，通过两个鱼眼镜头可以采集到两张圆形图像。计算单元202可以用于根据位置标定参数分别确定每张圆形图像的圆心位置，根据两个圆心位置将两张圆形图像在圆周处进行对接处理，生成两个并列的圆形画面，如图4a)所示。具体地，计算单元202可以根据两个圆心位置确定两张圆形图像在最外侧圆周处的像素点的对应关系，将两张圆形图像中最外侧圆周处相互对应的像素点进行连接。最后将投影到球形上的两张圆形图像进行展开，得到拼接完成的全景图像，如图4b)和c)所示。

作为本发明的一个实施例，图像拼接模块200完成一次拼接处理的时间和图像编码模块300完成一次编码处理的时间均小于或等于预设时间间隔。

在本实施例中，预设时间间隔可以根据图像采集模块100的采集帧率进行设置，例如，对于视频帧率为30FPS的图像采集模块100，则预设时间间隔可以设置为33ms或34ms。图像拼接模块200完成一次拼接处理的时间和图像编码模块300完成一次编码处理的时间小于或等于预设时间间隔，能够保证在同一预设时间间隔内，行车记录装置可以并行的完成对目标区域图像的一次采集、一次拼接处理和一次编码处理，避免因拼接和编码处理速度较慢，不能及时对图像采集模块100采集到的目标区域图像进行处理的情况，从而保证行车记录装置生成全景视频图像的实时性。

作为本发明的一个实施例，图像拼接模块200用于在图像采集模块100采集一次目标区域图像时，将图像采集模块100上一次采集到的所有目标区域图像进行拼接处理，并将经过拼接处理的目标区域图像发送至图像编码模块300。图像编码模块300用于在图像拼接模块200对同一次采集到的所有目标区域图像进行一次拼接处理时，将经过图像拼接模块200上一次拼接处理的目标区域图像进行编码处理，生成全景视频图像。

在本实施例中，图像采集模块100每隔预设时间间隔采集一次目标区域图像。以时间上先后连续的四个预设时间间隔t1、t2、t3和t4为例进行说明，如图5所示。在t1内图像采集模块100采集目标区域图像i；在t2内图像采集模块100采集目标区域图像i+1，图像拼接模块200对目标区域图像i进行拼接处理；在t3内图像采集模块100采集目标区域图像i+2，图像拼接模块200对目标区域图像i+1进行拼接处理，图像编码模块300对经过拼接处理的目标区域图像i进行编码处理；在t4内图像采集模块100采集目标区域图像i+3，图像拼接模块200对目标区域图像i+2进行拼接处理，图像编码模块300对经过拼接处理的目标区域图像i+1进行编码处理，之后处理过程以此类推。

本实施例通过并行方式使行车记录装置恩能够前后衔接的将每一次采集到的目标区域图像及时进行拼接和编码处理，生成全景视频图像，能够避免生成的全景视频图像速度过慢造成的目标区域图像积压问题，使行车记录装置的全景视频图像生成过程更为顺畅。

图1所示的四摄像头行车记录仪具有以下缺点：四摄像头行车记录仪虽然号称具有360度可视角度，但是由于四个摄像头不是基于同一个圆点，从覆盖区域来看，四摄像头行车记录仪仍然存在一些的区域没有被记录到，存在可视角度的盲区；四摄像头行车记录仪每个摄像头采集的图像信息分别保存，同一段时间的现场视频，分散到四个视频文件中，提高了重现现场的繁琐程度；因为四个摄像头的位置是不同的，重现现场时，必须回放多个视频文件，并且由于每个视频文件的角度各有不同，重现的现场情况是零散且片面的；四摄像头行车记录仪的摄像头与中央控制器之间的数据线和电源线，需要通过车辆内部各种缝隙嵌入到密封橡胶中来实现，安装过程难度较高且易损坏；四摄像头行车记录仪的摄像头都是安装在车辆外部的，且都处于容易损坏的位置；四摄像头行车记录仪被固定在车辆上，拆卸都需要专业人员进行,并且仅能用于行车记录。

相对于图1中的四摄像头行车记录仪，本发明实施例提供的行车记录装置具有以下优点：采用全景视频实时生成技术，真正的实现了行车记录装置的同圆心、无盲区、真正360度的视野；同一段时间的现场情况，只生成一个全景视频文件，重现现场时仅需回放一个全景视频，大大降低了重现现场的繁琐度，并且所有角度的图像信息都能在同一时间获取到，完整重现了现场情况，极大提高了重现现场的真实度；可安装在车辆内部中间后视镜位置，即时出现严重事故，也不容易损坏，并且无需走线，不破坏车辆密封度，既减少了因为破坏密封性导致的各种隐患，同时没有额外走线保证了车辆内部的整洁；当安装到车辆中间后视镜位置时，此时摄像头高度略高司机头顶部，并且处于车辆中轴线位置，此时记录的行车图像既能兼顾前后方，又没有忽视左右侧，真正达到全方位无死角的行车记录；支持可旋转的360度全景播放，并且可以连接VR眼镜，让真实完整的重现事故现场。

本发明实施例通过图像采集模块100、图像拼接模块200和图像编码模块300，以并行方式将目标区域图像的采集、拼接和编码处理过程同时进行，在行车记录装置内直接生成全景视频。在需要进行现场重现时，只需要查看保存的全景视频就能了解行车情况，能够降低重现现场的繁琐程度，提高现场重现的完整性。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行车记录装置，其特征在于，包括图像采集模块、图像拼接模块和图像编码模块，所述图像采集模块与所述图像拼接模块相连，所述图像拼接模块与所述图像编码模块相连；

所述图像采集模块用于按照预设时间间隔采集目标区域图像，并将采集到的目标区域图像发送至所述图像拼接模块；其中每一次采集到的目标区域图像至少为两张图像；

所述图像拼接模块用于在所述图像采集模块采集一次目标区域图像时，将同一次采集到的所有目标区域图像进行拼接处理，并将经过所述拼接处理的目标区域图像发送至所述图像编码模块；

所述图像编码模块用于在所述图像拼接模块将同一次采集到的所有目标区域图像进行一次拼接处理时，将经过所述拼接处理的目标区域图像进行编码处理，生成全景视频图像。

2.如权利要求1所述的行车记录装置，其特征在于，还包括控制模块和存储模块；所述控制模块分别与所述图像采集模块、所述图像拼接模块、所述图像编码模块和所述存储模块相连，所述存储模块与所述图像编码模块相连；

所述控制模块用于对所述图像采集模块、所述图像拼接模块和所述图像编码模块进行控制；

所述存储模块用于保存所述图像编码模块生成的全景视频图像。

3.如权利要求2所述的行车记录装置，其特征在于，还包括速度感应模块，所述速度感应模块与所述控制模块相连；

所述速度感应模块用于感应车辆的加速度信息，并将所述加速度信息发送至所述控制模块；

所述控制模块还用于根据所述加速度信息判断车辆是否发生碰撞，若判断出车辆发生碰撞，则将预设时间段内所述图像编码模块生成的全景视频图像保存为紧急录像。

4.如权利要求2所述的行车记录装置，其特征在于，还包括通信模块和定位模块，所述通信模块和所述定位模块均与所述控制模块相连；

所述控制模块还用于在判断出车辆发生碰撞后，通过所述定位模块获取车辆的当前位置信息，通过通信模块将所述紧急录像和所述当前位置信息上传至服务器。

5.如权利要求2所述的行车记录装置，其特征在于，还包括传输模块，所述传输模块与所述控制模块相连；

所述传输模块用于根据所述控制模块的控制将保存的全景视频图像传输至外部显示设备。

6.如权利要求1所述的行车记录装置，其特征在于，还包括用于提供电能的电源模块，所述电源模块包括可充电电池。

7.如权利要求1所述的行车记录装置，其特征在于，所述图像拼接模块包括数据存储单元和计算单元；所述数据存储单元和所述计算单元相连；所述计算单元分别与所述图像采集模块、所述图像编码模块和所述控制模块相连；

所述数据存储单元用于存储预置的标定表数据；

所述计算单元用于将预置的标定表数据作为参考量，计算同一次采集目标区域图像的各个摄像头之间的位置标定参数，根据所述位置标定参数将同一次采集到的所有目标区域图像进行拼接处理，并将经过所述拼接处理的目标区域图像发送至所述图像编码模块。

8.如权利要求7所述的行车记录装置，其特征在于，所述图像采集模块每一次采集到的目标区域图像为两张圆形图像；

所述计算单元用于根据所述位置标定参数分别确定每张圆形图像的圆心位置，根据两个所述圆心位置将两张圆形图像在圆周处进行对接处理，并将经过对接处理的两张圆形图像投影到一个球形上，将投影到球形上的两张圆形图像进行展开。

9.如权利要求1所述的行车记录装置，其特征在于，所述图像拼接模块完成一次所述拼接处理的时间和所述图像编码模块完成一次所述编码处理的时间均小于或等于所述预设时间间隔。

10.如权利要求1至9任一项所述的行车记录装置，其特征在于，所述图像拼接模块用于在所述图像采集模块采集一次目标区域图像时，将所述图像采集模块上一次采集到的所有目标区域图像进行拼接处理，并将经过所述拼接处理的目标区域图像发送至所述图像编码模块；

所述图像编码模块用于在所述图像拼接模块对所述同一次采集到的所有目标区域图像进行一次所述拼接处理时，将经过所述图像拼接模块上一次拼接处理的目标区域图像进行编码处理，生成全景视频图像。