CN108176620A - 一种非停靠式分拣机器人分拣装置及分拣方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种非停靠式分拣机器人分拣装置及分拣方法，涉及物流分拣机器人技术领域，包括分拣机器人、分拣机器人道、分拣机器人投递装置、待投递包裹、投递口和控制器；其中所述分拣机器人包括存储待投递包裹装置，所述分拣机器人投递装置固定安装于所述分拣机器人上；所述投递口位于所述分拣机器人道的一端；所述分拣机器人由所述控制器控制，以保证所述分拣机器人将所述待投递包裹快速、准确地投递到所述投递口。本发明在投递过程中没有停靠动作，可以持续运行，缩减了分拣机器人启停加减速时间，从而缩减了投递过程的整体时间而达到提高分拣效率的目的。

Description

一种非停靠式分拣机器人分拣装置及分拣方法

技术领域

本发明涉及一种物流分拣机器人技术领域，尤其是涉及一种非停靠式分拣机器人分拣装置及分拣方法。

背景技术

随着现在网络购物日益发达，带动了传统物流、仓储等领域的蓬勃发展。面对成千上万待投递的货物包裹，如何进行有效快速地分拣投递是一项非常重要的工作。物流分拣机器人是一种广泛应用于物流、仓储领域对来料货物进行非人工、智能化分拣、储存的设备。物流分拣机器人通过不同的分拣方法，经过有序的执行步骤来实现货物、包裹的智能化分拣。通过使用物流分拣机器人的目的在于降低货物、包裹的分拣投递失误件数和失误率，借以提高分拣工作效率。而分拣方法作为分拣机器人在分拣投递过程中直接执行的方法，在提高分拣工作效率、降低投递失误率方面具有非常重要的作用和实际意义。

然而在现有分拣方法中，仍有一些设备需要依靠人力完成，或者依靠简单的传输装置直接向投递口投递货物、包裹等。或者通过多组分拣机器人将货物、包裹直接运送至投递口然后等待分拣机器人停稳后再进行投送。但依靠人力完成，或者依靠简单的传输装置直接向投递口投递货物、包裹的方法本身存在着明显的缺点，比如分拣失误率高，分拣效率底下等问题。通过多组分拣机器人将货物、包裹直接运送至投递口等待机器人停稳后再投送的方法，在投递过程中仍然存在着较为复杂的投递步骤，投递时间较长，分拣效率仍然有待提高。为解决上述问题，本发明提出了一种非停靠式分拣机器人分拣方法。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种非停靠式分拣机器人分拣装置及分拣方法，以解决现有分拣机器人分拣效率低，投递过程复杂，投递时间长等问题。与传统分拣机器人分拣方法相比，这种非停靠式分拣机器人在投递过程中没有停靠动作，可以持续运行，缩减了分拣机器人启停加减速时间，从而缩减了投递过程的整体时间而达到提高分拣效率的目的。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是现有分拣机器人分拣效率低，投递过程复杂，投递时间长等问题。因此本发明提出了一种投递过程简单，分拣效率高，投递时间段的分拣机器人技术方案。

为实现上述目的，本发明提供了一种非停靠式分拣机器人分拣装置及分拣方法，包括分拣机器人、分拣机器人道、分拣机器人投递装置、待投递包裹、投递口和控制器；其中所述分拣机器人包括存储待投递包裹装置，所述分拣机器人投递装置固定安装于所述分拣机器人上；所述投递口位于所述分拣机器人道的一端；所述分拣机器人由所述控制器控制，以保证所述分拣机器人将所述待投递包裹快速、准确地投递到所述投递口。

进一步地，所述分拣机器人投递装置位于所述分拣机器人的本体外侧，覆盖或半覆盖所述分拣机器人本体顶部和一侧机身，所述待投递包裹可以放置于所述分拣机器人投递装置的顶部，这样可以满足所述分拣机器人投递装置携带运输所述待投递包裹的要求。

进一步地，所述存储包裹装置置于所述分拣机器人机身内部或位于所述分拣机器人机身近投递口的一侧。

进一步地，所述控制器可以集成于所述分拣机器人的机身内部，也可以作为所述分拣机器人外部设备。

进一步地，所述控制器能够根据所述待投递包裹重量信息调整所述分拣机器人的运行速度以及确定所述分拣机器人投递装置开始投递的时间，并使所述待投递包裹准确投递进入所述投递口。

进一步地，所述分拣机器人与所述投递口之间保持有一定的安全距离。

进一步地，所述非停靠式分拣机器人分拣装置的分拣方法包括：步骤一：将待投递的包裹放置于所述分拣机器人投递装置顶部或放置于所述存储包裹装置中；

步骤二：在所述控制器的控制下，所述分拣机器人在规划好的所述分拣机器人道上行驶；

步骤三：所述分拣机器人行至所述投递口之前，在所述控制器控制算法的控制调节之下，所述分拣机器人投递装置开始执行投递工作；

步骤四：投递开始，待投递包裹开始脱离所述分拣机器人投递装置，但尚未掉落；

步骤五：待投递包裹掉落，做自由落体运动和沿着所述分拣机器人运动方向的匀速直线运动；

步骤六：待投递包裹落入到所述投递口中，完成投递工作。

本发明所采用的技术方案如下：

本发明所述的是一种非停靠式分拣机器人分拣装置包括分拣机器人、分拣机器人道、分拣机器人投递装置、待投递包裹、投递口和控制器，其中分拣机器人中还包括存储待投递包裹的装置。所述分拣机器人的投递装置位于所述分拣机器人本体的外侧，并覆盖或半覆盖分拣机器人本体顶部和分拣机器人的一侧机身。所述待投递包裹位于所述分拣机器人投递装置顶部或放置于所述存储待投递包裹的装置中。所述存储待投递包裹的装置设置于所述分拣机器人机身内部或位于所述分拣机器人机身近投递口一侧。所述分拣机器人通过所述控制器控制移动，所述控制器可以位于所述分拣机器人内部，也可以作为分拣机器人外部设备，既可以实现对所述分拣机器人的运动控制，也可以对所述分拣机器人投递过程进行算法分析。所述分拣机器人与所述投递口保持有一定安全距离，该安全距离用以保证所述待投递包裹货物能够安全、准确地投入投递口中。

本发明所述的是一种非停靠式分拣机器人分拣方法具体实现方式为：首先将待投递的包裹放置在所述分拣机器人投递装置顶部或放置于所述存储包裹装置中；然后在所述控制器的控制下，所述分拣机器人在规划好的所述分拣机器人道上行驶；所述分拣机器人行至所述投递口之前，在所述控制器控制算法的控制调节之下，所述分拣机器人投递装置开始执行投递工作，待投递包裹开始脱离所述分拣机器人投递装置，但尚未掉落；然后待投递包裹随着所述分拣机器人，在其运动方向做匀速直线运动以及自由落体运动掉入到所述投递口中，完成投递工作。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本发明提出的一种非停靠式分拣机器人分拣装置及分拣方法布置简图；

图2是本发明提出的一种非停靠式分拣机器人分拣装置及分拣方法示意图；

图3是本发明提出的另一种实施例示意图；

图4是本发明提出的一种非停靠式分拣机器人分拣方法执行流程图。

具体实施方式

以下参考说明书附图介绍本发明的二个较佳实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。

在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本发明并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。

在分拣机器人进行投递过程中，本发明所描述的货物或包裹的卸货方式可以通过翻转动作来实现，也可以在所述水平翻板或托盘上通过推送货物包裹掉入投递口、抓取货物包裹放入投递口或通过在分拣机器人上设计开关装置，经过分拣机器人内部直接掉落进投递口等方式来实现投递过程，所述的实施方法只是实现此动作的一种或一部分，不应视为实现该动作的全部方法，在基于本实施例的翻转动作的情况下，本领域的普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明的保护范围。本发明所提供的附图仅是为了详细说明本发明所阐述的分拣方法，其中所表达的翻转投递动作不能视为投递方式的唯一方法。

参照附图1，本实施例所述的一种非停靠式分拣机器人分拣装置及分拣方法，包括分拣机器人1，分拣机器人投递装置2，待投递包裹3和投递口4。其中，所述分拣机器人投递装置2位于所述分拣机器人1外侧，并覆盖或半覆盖分拣机器人1顶部和一侧机身。所述分拣机器人1与所述投递口4保持有一定安全距离。该安全距离用以保证所述待投递包裹能够安全、准确地投入投递口中。其中，所述分拣机器人投递装置2在翻转过程中的翻转方向是朝向所述投递口4的方向。所述分拣机器人1通过所述控制器5控制移动，所述控制器5可以位于所述分拣机器人1内部，也可以作为分拣机器人的外部设备，既可以实现对所述分拣机器人1的运动控制，也可以对所述分拣机器人1投递过程进行算法分析。所述待投递包裹3位于所述分拣机器人投递装置2顶部，或放置于所述分拣机器人机身内部或位于分拣机器人机身近投递口一侧。所述分拣机器人1带动所述待投递包裹3在所述投递口4的安全距离内行驶。

参照图2和图4，所述待投递包裹货物3被放置在所述分拣机器人投递装置2顶部，所述分拣机器人1带动所述待投递包裹3在所述控制器控制下在规划地图上的分拣机器人道上安全行驶，并与投递口始终保存规定的安全距离。所述分拣机器人1在到达所述投递口4附近时，通过所述控制器5对投递过程进行算法分析，并根据所述包裹货物重量信息适当调整所述分拣机器人1运行速度以及确定所述分拣机器人投递装置2开始投递的时间。所述控制器5分析完成后，所述的分拣机器人投递装置2开始执行投递动作。投递开始，此时所述分拣机器人1持续运行，同时，所述待投递包裹3开始在所述分拣机器人投递装置2上下滑，但尚未掉落脱离分拣机器人投递装置2。所述分拣机器人继续运行，即将到达所述投递口4，同时，所述的待投递包裹3脱离所述分拣机器人投递装置2，并沿重力方向做自由落体运动和沿分拣机器人运动方向做匀速直线运动，在所述复合运动下，所述待投递包裹3最终落入所述投递口4。此时所述分拣机器人1并未停靠在所述投递口4的安全距离内，而是持续运动，并返回取货地点继续执行投递分拣任务。

依此方法，避免了所述分拣机器人1在投递过程中的加减速时间，避免了投递过程中的停靠动作，缩减了整个投递分拣过程所需的执行时间，提高了分拣投递效率。

参照图3和图4，本发明提出了另一种实施例，具体的实施方法为：

所述分拣机器人1横跨所述投递口4，行驶过程中始终位于所述投递口4正上方。本实施例所述的投递动作是通过分拣机器人上设计的开关装置直接穿过所述分拣机器人1机身，并准确掉入所述投递口4。所述待投递包裹3被放置在所述分拣机器人投递装置2顶部，所述的分拣机器人1带动所述待投递包裹3在所述控制器的控制下在规划地图上的分拣机器人道上安全行驶，当所述分拣机器人1经过所述投递口4时，所述待投递包裹同样位于投递口正上方。所述分拣机器人1在到达所述的投递口4附近时，通过所述控制器5对投递过程进行算法分析，并根据所述包裹货物重量信息适当调整所述分拣机器人1的运行速度以及确定所述分拣机器人投递装置2开始投递的时间，所述控制器5分析完成后，所述分拣机器人投递装置2开始执行投递动作。投递开始，此时所述分拣机器人1持续运行，同时，所述分拣机器人投递装置开启，所述的包裹货物3下落，直接脱离所述分拣机器人1。所述分拣机器人继续运行，在到达所述投递口4的同时，所述待投递包裹3在所述控制器5算法的控制下也直接掉落进入所述投递口4。此时所述分拣机器人1并未停靠在所述投递口4上方，而是持续运动，并返回取货地点继续执行投递分拣任务。

依此方法，避免了所述分拣机器人1在投递过程中的加减速时间，避免了投递过程中的停靠动作，缩减了整个投递分拣过程所需的执行时间，提高了分拣投递效率。

所述待投递包裹3也可以位于所述分拣机器人近投递口4一侧，伸出位置与分拣机器人至投递口5的安全距离相同。依照上述图3实施例同样可以达到缩减整个投递分拣过程所需的执行时间，提高分拣投递效率的目的。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (7)

1.一种非停靠式分拣机器人分拣装置，其特征在于，包括分拣机器人、分拣机器人道、分拣机器人投递装置、待投递包裹、投递口和控制器；其中所述分拣机器人包括存储待投递包裹装置，所述分拣机器人投递装置固定安装于所述分拣机器人上；所述投递口位于所述分拣机器人道的一端；所述分拣机器人由所述控制器控制，以保证所述分拣机器人将所述待投递包裹快速、准确地投递到所述投递口。

2.如权利要求1所述的非停靠式分拣机器人分拣装置，其特征在于，所述分拣机器人投递装置位于所述分拣机器人的本体外侧，覆盖或半覆盖所述分拣机器人本体顶部和一侧机身，所述待投递包裹可以放置于所述分拣机器人投递装置的顶部，这样可以满足所述分拣机器人投递装置携带运输所述待投递包裹的要求。

3.如权利要求1所述的非停靠式分拣机器人分拣装置，其特征在于，所述存储包裹装置置于所述分拣机器人机身内部或位于所述分拣机器人机身近投递口的一侧。

4.如权利要求1所述的非停靠式分拣机器人分拣装置，其特征在于，所述控制器可以集成于所述分拣机器人的机身内部，也可以作为所述分拣机器人外部设备。

5.如权利要求1所述的非停靠式分拣机器人分拣装置，其特征在于，所述控制器能够根据所述待投递包裹重量信息调整所述分拣机器人的运行速度以及确定所述分拣机器人投递装置开始投递的时间，并使所述待投递包裹准确投递进入所述投递口。

6.如权利要求1所述的非停靠式分拣机器人分拣装置，其特征在于，所述分拣机器人与所述投递口之间保持有安全距离。

7.如权利要求1所述的非停靠式分拣机器人分拣装置的分拣方法，该方法包括：

步骤一：将待投递的包裹放置于所述分拣机器人投递装置顶部或放置于所述存储包裹装置中；

步骤二：在所述控制器的控制下，所述分拣机器人在规划好的所述分拣机器人道上行驶；

步骤三：所述分拣机器人行至所述投递口之前，在所述控制器控制算法的控制调节之下，所述分拣机器人投递装置开始执行投递工作；

步骤四：投递开始，待投递包裹开始脱离所述分拣机器人投递装置，但尚未掉落；

步骤五：待投递包裹掉落，做自由落体运动和沿着所述分拣机器人运动方向的匀速直线运动；

步骤六：待投递包裹落入到所述投递口中，完成投递工作。