CN107350166A - 一种高精准全自动智能化分拣机及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高精准全自动智能化分拣机，包括：分拣机、搬货机构、识别机构和控制系统，分拣机上设有至少一个上包机主体和分拣机机身，分拣机机身上设有传输机构，搬货机构设于上包机主体的上包口和分拣机机身的两侧的下包口，识别机构设于分拣机上，识别机构中设有地址识别机构和分拣核对识别机构，地址识别机构和分拣核对识别机构分别设于上包机主体和分拣机机身上。本发明中通过在上包机主体的上包口处设置搬货机构，搬货机构将物体搬运至上包机主体上，分拣机机身上的传输机构将物体传送至对应的下包口处，搬货机构对物体进行搬运，实现整个运输的智能化，设置了分拣核对识别机构，对址信息进行比对，提高分拣的精准性。

Description

一种高精准全自动智能化分拣机及其工作方法

技术领域

本发明属于分拣机技术领域，特别涉及一种高精准全自动智能化分拣机及其工作方法。

背景技术

随着当前社会经济的快速发展，各行各业都在不断的加快发展的速度，人们的生活质量和生活水平也在不断的提高，无论是人们的生活还是工作都逐渐实现了现代化和智能化，对于物流运输行业也是如此。

当前货物分拣时，大多数都是通过无人小车将货物运输至指定的位置，到现场我们能够看到有诸多的小车在输送不同的城市的不同的物品而满车间跑，整个过程很混乱，且当前很多运输系统，其上货还需要人工手动去上货或者下货，其工作量非常大，且，其需要耗费大量的人力、物力以及财力，因而现有的物流分拣还有待于改进。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种高精准全自动智能化分拣机，其结构简单，设计合理，通过上包机主体的上包口和分拣机机身的两侧设有下包口同时安装搬货机构，同时，还通过在分拣机机身上设置了分拣核对识别机构，让其对地址识别机构中识别的地址信息进行比对，确保物体分拣的正确性。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种高精准全自动智能化分拣机，包括：分拣机、搬货机构、识别机构和控制系统，所述分拣机上设有至少一个上包机主体和分拣机机身，所述的分拣机机身上设有传输机构，且所述分拣机机身的两侧设有下包口，所述上包机主体与分拣机机身上的上包口连接，所述搬货机构设于上包机主体的上包口和分拣机机身的两侧设有下包口，所述识别机构设于分拣机上，所述搬货机构、识别机构、上包机主体、分拣机机身以及传输机构均与控制系统连接；

所述识别机构中设有用于识别物体输送地址的地址识别机构和用于检验物体的分拣核对识别机构，所述地址识别机构和分拣核对识别机构分别设于上包机主体和分拣机机身上。

本发明中所述的一种高精准全自动智能化分拣机，通过在上包机主体的上包口处设置搬货机构，通过搬货机构将物体搬运至上包机主体上，然后通过分拣机机身上的传输机构将物体传送至对应的下包口处，再通过搬货机构对物体进行搬运，整个工作过程简单、方便，同时，还通过在分拣机机身上设置了分拣核对识别机构，让其对地址识别机构中识别的地址信息进行比对，确保物体分拣的正确性，让其实现整个运输的自动化和智能化操作，大大的提高其工作的效率。

本发明中所述上包机主体上设有供包段、定位段和匀速段，所述定位段设于供包段和匀速段之间，且，所述匀速段与分拣机机身的上包口连接。

本发明中所述识别机构中还设有供包段空位检测装置、用于检测物体大小的重量、体积检测机构和用于分拣机机身下包口有无需要下包货物的货物检测装置，所述供包段空位检测装置设于供包段上，所述重量、体积检测机构设于分拣机机身的传输机构之前，所述货物检测装置设于用于分拣机机身的下包口。

本发明中所述地址识别机构设于供包段上，并设于供包段空位检测装置的后方，所述分拣核对识别机构设于分拣机机身的下包口。

本发明中所述传输机构中设有支撑单元、传输单元和驱动单元，所述传输单元设于支撑单元上，所述驱动单元与传输单元连接，且，所述的驱动单元与控制系统连接。

本发明中所述支撑单元中设有机脚和支撑架，所述支撑架设于机脚上，且其中所述支撑架中设有直线段支架、圆弧段支架和小车机架，所述圆弧段支架设于直线段支架的端部，所述小车机架运行于直线段支架和圆弧段支架上。

本发明中所述传输单元中设有小车导轨和小车，其中，所述小车导轨中设有直线导轨和圆弧导轨，所述直线导轨设于直线段支架上，所述圆弧导轨设于圆弧段支架上，所述小车设于小车导轨上。

本发明中所述小车中设有小车机架和传送机构，所述小车机架上设有小车驱动机构，所述小车机架设于小车导轨上，所述传送机构设于小车机架上，所述小车机架和支撑架相配合。

本发明中所述上包机主体靠近分拣机机身的一端呈锯齿状，且设有滚轮。

本发明中所述控制系统中设有上包控制模块、搬运控制模块、分拣控制模块、识别控制模块、驱动控制模块和控制器模块，其中，所述识别控制模块中设有第一识别控制单元、第二识别控制单元、第三识别控制单元、第四识别控制单元和第五识别控制单元，所述驱动控制模块中设有用于供包驱动单元、分拣驱动单元和搬运驱动单元，所述上包控制模块与上包机主体连接，所述搬运控制模块与搬货机构连接，所述分拣控制模块与分拣机机身连接，所述第一识别控制单元、第二识别控制单元分、第三识别控制单元、第四识别控制单元和第五识别控制单元分别与地址识别机构、分拣核对识别机构、供包段空位检测装置、重量、体积检测机构和货物检测装置连接，所述供包驱动单元、搬运驱动单元和分拣驱动单元分别与上包机主体中的驱动装置和传输机构中的驱动单元以及搬运机构中的驱动单元连接，所述上包控制模块、搬运控制模块、分拣控制模块、识别控制模块以及驱动控制模块均与控制器模块连接。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：。

1、本发明中所述的一种高精准全自动智能化分拣机，通过在上包机主体的上包口处设置搬货机构，通过搬货机构将物体搬运至上包机主体上，然后通过分拣机机身上的传输机构将物体传送至对应的下包口处，再通过搬货机构对物体进行搬运，整个工作过程简单、方便，同时，还通过在分拣机机身上设置了分拣核对识别机构，让其对地址识别机构中识别的地址信息进行比对，确保物体分拣的正确性，让其实现整个运输的自动化和智能化操作，大大的提高其工作的效率。

2、本发明中的识别机构中重量、体积检测机构的设置，让其能够根据物体的重量的和体积大小来分配伎俩小车来运输，与此同时，还在下包口设置了货物检测装置，根据货物检测装置检测是否有货物需要下包，进一步提高其分拣的智能化和自动化，更进一步提高其分拣的效率和准确性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的分拣机的详细的结构示意图；

图3为搬货机构的结构示意图；

图4为本发明中分拣机的俯视图；

图5为本发明中小车支架的结构示意图；

图6为本发明中小车导轨中部分直线导轨的结构示意图；

图7为本发明中小车的结构示意图；

图8为本发明的电气连接示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

实施例1

如图所示的一种高精准全自动智能化分拣机，包括：分拣机1、搬货机构2、识别机构3和控制系统，所述分拣机1上设有至少一个上包机主体11和分拣机机身12，所述的分拣机机身12上设有传输机构13，且所述分拣机机身12的两侧设有下包口14，所述识别机构3中设有用于识别物体输送地址的地址识别机构31和用于检验物体的分拣核对识别机构32；

上述各部件的关系如下：

所述上包机主体11与分拣机机身12上的上包口连接，所述搬货机构2设于上包机主体11的上包口和分拣机机身12的两侧设有下包口14，所述识别机构3设于分拣机1上，所述搬货机构2、识别机构3、上包机主体11、分拣机机身12以及传输机构13均与控制系统连接；所述地址识别机构31和分拣核对识别机构32分别设于上包机主体11和分拣机机身12上。

本实施例中所述上包机主体11上设有供包段111、定位段112和匀速段113，所述定位段112设于供包段111和匀速段113之间，且，所述匀速段113与分拣机机身12的上包口连接。

本实施例中所述识别机构3中还设有供包段空位检测装置33、用于检测物体大小的重量、体积检测机构34和用于分拣机机身12下包口有无需要下包货物的货物检测装置35，所述供包段空位检测装置33设于供包段11上，所述重量、体积检测机构34设于分拣机机身12的传输机构13之前，所述货物检测装置35设于用于分拣机机身12的下包口14。

本实施例中所述地址识别机构31设于供包段11上，并设于供包段空位检测装置33的后方，所述分拣核对识别机构32设于分拣机机身12的下包口14。

本实施例中所述传输机构13中设有支撑单元15、传输单元16和驱动单元17，所述传输单元16设于支撑单元15上，所述驱动单元17与传输单元16连接，且，所述的驱动单元17与控制系统连接。

本实施例中所述支撑单元15中设有机脚151和支撑架152，所述支撑架152设于机脚151上，且其中所述支撑架152中设有直线段支架153、圆弧段支架154和小车机架，所述圆弧段支架154设于直线段支架153的端部，所述小车机架运行于直线段支架153和圆弧段支架154上。

本实施例中所述传输单元16中设有小车导轨161和小车162，其中，所述小车导轨161中设有直线导轨和圆弧导轨，所述直线导轨设于直线段支架153上，所述圆弧导轨设于圆弧段支架154上，所述小车162设于小车导轨161上。

本实施例中所述小车162中设有小车机架163和传送机构164，所述小车机架163上设有小车驱动机构，所述小车机架163设于小车导轨161上，所述传送机构164设于小车机架163上，所述小车机架163和支撑架42相配合。

本实施例中所述上包机主体11靠近分拣机机身12的一端呈锯齿状，且设有滚轮。

本实施例中所述控制系统中设有上包控制模块、搬运控制模块、分拣控制模块、识别控制模块、驱动控制模块和控制器模块，其中，所述识别控制模块中设有第一识别控制单元、第二识别控制单元、第三识别控制单元、第四识别控制单元和第五识别控制单元，所述驱动控制模块中设有用于供包驱动单元、分拣驱动单元和搬运驱动单元，所述上包控制模块与上包机主体11连接，所述搬运控制模块与搬货机构2连接，所述分拣控制模块与分拣机机身12连接，所述第一识别控制单元、第二识别控制单元分、第三识别控制单元、第四识别控制单元和第五识别控制单元分别与地址识别机构31、分拣核对识别机构32、供包段空位检测装置33、重量、体积检测机构34和货物检测装置35连接，所述供包驱动单元、搬运驱动单元和分拣驱动单元分别与上包机主体11中的驱动装置和传输机构13中的驱动单元以及搬运机构2中的驱动单元连接，所述上包控制模块、搬运控制模块、分拣控制模块、识别控制模块以及驱动控制模块均与控制器模块连接。

实施例2

如图所示的一种高精准全自动智能化分拣机，包括：分拣机1、搬货机构2、识别机构3和控制系统，所述分拣机1上设有至少一个上包机主体11和分拣机机身12，所述的分拣机机身12上设有传输机构13，且所述分拣机机身12的两侧设有下包口14，所述识别机构3中设有用于识别物体输送地址的地址识别机构31和用于检验物体的分拣核对识别机构32；

上述各部件的关系如下：

所述上包机主体11与分拣机机身12上的上包口连接，所述搬货机构2设于上包机主体11的上包口和分拣机机身12的两侧设有下包口14，所述识别机构3设于分拣机1上，所述搬货机构2、识别机构3、上包机主体11、分拣机机身12以及传输机构13均与控制系统连接；所述地址识别机构31和分拣核对识别机构32分别设于上包机主体11和分拣机机身12上。

本实施例中所述上包机主体11上设有供包段111、定位段112和匀速段113，所述定位段112设于供包段111和匀速段113之间，且，所述匀速段113与分拣机机身12的上包口连接。本实施例中所述传输机构13中设有支撑单元15、传输单元16和驱动单元17，所述传输单元16设于支撑单元15上，所述驱动单元17与传输单元16连接，且，所述的驱动单元17与控制系统连接。

本实施例中所述支撑单元15中设有机脚151和支撑架152，所述支撑架152设于机脚151上，且其中所述支撑架152中设有直线段支架153、圆弧段支架154和小车机架，所述圆弧段支架154设于直线段支架153的端部，所述小车机架运行于直线段支架153和圆弧段支架154上。

本实施例中所述传输单元16中设有小车导轨161和小车162，其中，所述小车导轨161中设有直线导轨和圆弧导轨，所述直线导轨设于直线段支架153上，所述圆弧导轨设于圆弧段支架154上，所述小车162设于小车导轨161上。

本实施例中所述小车162中设有小车机架163和传送机构164，所述小车机架163上设有小车驱动机构，所述小车机架163设于小车导轨161上，所述传送机构164设于小车机架163上，所述小车机架163和支撑架42相配合。

本实施例中所述上包机主体11靠近分拣机机身12的一端呈锯齿状，且设有滚轮。

实施例3

如图所示的一种高精准全自动智能化分拣机，包括：分拣机1、搬货机构2、识别机构3和控制系统，所述分拣机1上设有至少一个上包机主体11和分拣机机身12，所述的分拣机机身12上设有传输机构13，且所述分拣机机身12的两侧设有下包口14，所述识别机构3中设有用于识别物体输送地址的地址识别机构31和用于检验物体的分拣核对识别机构32；

上述各部件的关系如下：

所述上包机主体11与分拣机机身12上的上包口连接，所述搬货机构2设于上包机主体11的上包口和分拣机机身12的两侧设有下包口14，所述识别机构3设于分拣机1上，所述搬货机构2、识别机构3、上包机主体11、分拣机机身12以及传输机构13均与控制系统连接；所述地址识别机构31和分拣核对识别机构32分别设于上包机主体11和分拣机机身12上。

本实施例中所述上包机主体11上设有供包段111、定位段112和匀速段113，所述定位段112设于供包段111和匀速段113之间，且，所述匀速段113与分拣机机身12的上包口连接。

本实施例中所述识别机构3中还设有供包段空位检测装置33、用于检测物体大小的重量、体积检测机构34和用于分拣机机身12下包口有无需要下包货物的货物检测装置35，所述供包段空位检测装置33设于供包段11上，所述重量、体积检测机构34设于分拣机机身12的传输机构13之前，所述货物检测装置35设于用于分拣机机身12的下包口14。

本实施例中所述地址识别机构31设于供包段11上，并设于供包段空位检测装置33的后方，所述分拣核对识别机构32设于分拣机机身12的下包口14。

本实施例中所述传输机构13中设有支撑单元15、传输单元16和驱动单元17，所述传输单元16设于支撑单元15上，所述驱动单元17与传输单元16连接，且，所述的驱动单元17与控制系统连接。

本实施例中所述支撑单元15中设有机脚151和支撑架152，所述支撑架152设于机脚151上，且其中所述支撑架152中设有直线段支架153、圆弧段支架154，所述圆弧段支架154设于直线段支架153的端部。

本实施例中所述传输单元16中设有小车导轨161和小车162，其中，所述小车导轨161中设有直线导轨和圆弧导轨，所述直线导轨设于直线段支架153上，所述圆弧导轨设于圆弧段支架154上，所述小车162设于小车导轨161上。

本实施例中所述小车162中设有小车机架163和传送机构164，所述小车机架163上设有小车驱动机构，所述小车机架163设于小车导轨161上，所述传送机构164设于小车机架163上，所述小车机架163和支撑架42相配合。

本实施例中所述上包机主体11靠近分拣机机身12的一端呈锯齿状，且设有滚轮。

本实施例中所述控制系统中设有上包控制模块、搬运控制模块、分拣控制模块、识别控制模块、驱动控制模块和控制器模块，其中，所述识别控制模块中设有第一识别控制单元、第二识别控制单元、第三识别控制单元、第四识别控制单元和第五识别控制单元，所述驱动控制模块中设有用于供包驱动单元、分拣驱动单元和搬运驱动单元，所述上包控制模块与上包机主体11连接，所述搬运控制模块与搬货机构2连接，所述分拣控制模块与分拣机机身12连接，所述第一识别控制单元、第二识别控制单元分、第三识别控制单元、第四识别控制单元和第五识别控制单元分别与地址识别机构31、分拣核对识别机构32、供包段空位检测装置33、重量、体积检测机构34和货物检测装置35连接，所述供包驱动单元、搬运驱动单元和分拣驱动单元分别与上包机主体11中的驱动装置和传输机构13中的驱动单元以及搬运机构2中的驱动单元连接，所述上包控制模块、搬运控制模块、分拣控制模块、识别控制模块以及驱动控制模块均与控制器模块连接。

本实施例中所述的一种高精准全自动智能化分拣机的工作方法，具体的工作方法如下：

（1）：首先由工作人员对分拣机1、搬货机构2以及识别机构3进行组装，并对电控部分进行电气连接，待其连接完成后，让其进入工作状态；

（2）：当其进入工作状态时，首先由控制器模块通过第三识别控制单元命令供包段空位检测装置31对供包段111上是否空置进行检测，并立即将检测的结果传送给控制器模块，通过控制器模块中的数据处理器对检测的信息进行分析；

（3）：如果步骤（2）分析得出供包段111上空置，那么控制器模块将通过搬货控制模块命令搬货机构2中的伸缩机或者是机械手对需要分拣的物体搬运到供包段111上；

（4）：待货物达到供包段111的上包口处时，控制器模块将通过识别控制模块中的第一识别控制单元命令地址识别机构31开始工作，即通过地址识别机构31对货物上的地址信息进行识别，并立即将识别的地址发送给控制器模块中，通过控制器中的数据处理器对检测的数据进行分析，分析得出该货物所需配送的地址信息；

（5）：在上一步骤控制器对数具分析的过程中，上包机主体11的驱动机构将会通过传送机构将货物向前移动，当其移动至匀速段113时，通过减速电机对其传送机构的传送速度进行调整；

（6）：当货物进入分拣机机身12的传输机构13之前，控制器模块将通过识别控制模块中的第四识别控制单元命令重量、体积检测机构33开始工作，即通过重量、体积检测机构34对货物的重量和体积进行识别，并立即将检测的数据发送给控制器模块中，通过控制器中的数据处理器对检测的数据进行分析；

（7）：当上一步骤中数据处理器分析得出货物的重量和体积后，控制器将根据分析得出的结果，来分配该货物需要应用传输机构13中几辆小车162来运输；

（8）：然后匀速段113货物平稳的进入分拣机机身12上，控制器模块通过小车控制模块命令相对应数量的小车162对货物进行传输；

（9）：然后通过控制器将会搬运驱动单元命令传输机构13将物体进行分拣运输；

（10）：在传输机构13对货物进行运输分拣的过程中，根据步骤（4）中分析得出的货物的配送地址，当小车162将该货物运输到其需要配送的地址位置时，控制器模块，将命令小车162将货物运输到分拣机机身2上对应地址位置的下包口14处；

（11）：当物体达到下包口14时，控制器模块将通过识别控制模块中的第二识别控制单元分命令分拣核对识别机构32对物体上的地址信息再次进行识别，并通过控制器中的数据出来器将地址识别机构31和分拣核对识别机构32识别的地址信息进行比对，如果两次识别的地址相同，那么则可以进行下一步骤中的正常下料，如果两次识别的地址不相同，那么则通过报警器进行报警，并通过搬运机构2将物体搬运至用于分拣出错的特殊处理区。

（12）：在上述工作过程中，控制器模块通过第五识别控制单元命令货物检测装置35不断的对下包口14进行检测，一旦检测出有需要下包的货物，那么立即通过控制器模块来调取相应的搬货机构2将物体搬走即可。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种高精准全自动智能化分拣机，其特征在于：包括：分拣机（1）、搬货机构（2）、识别机构（3）和控制系统，所述分拣机（1）上设有至少一个上包机主体（11）和分拣机机身（12），所述的分拣机机身（12）上设有传输机构（13），且所述分拣机机身（12）的两侧设有下包口（14），所述上包机主体（11）与分拣机机身（12）上的上包口连接，所述搬货机构（2）设于上包机主体（11）的上包口和分拣机机身（12）的两侧设有下包口（14），所述识别机构（3）设于分拣机（1）上，所述搬货机构（2）、识别机构（3）、上包机主体（11）、分拣机机身（12）以及传输机构（13）均与控制系统连接；

所述识别机构（3）中设有用于识别物体输送地址的地址识别机构（31）和用于检验物体的分拣核对识别机构（32），所述地址识别机构（31）和分拣核对识别机构（32）分别设于上包机主体（11）和分拣机机身（12）上。

2.根据权利要求1所述的高精准全自动智能化分拣机，其特征在于：所述上包机主体（11）上设有供包段（111）、定位段（112）和匀速段（113），所述定位段（112）设于供包段（111）和匀速段（113）之间，且，所述匀速段（113）与分拣机机身（12）的上包口连接。

3.根据权利要求1所述的高精准全自动智能化分拣机，其特征在于：所述识别机构（3）中还设有供包段空位检测装置（33）、用于检测物体大小的重量、体积检测机构（34）和用于分拣机机身（12）下包口有无需要下包货物的货物检测装置（35），所述供包段空位检测装置（33）设于供包段（11）上，所述重量、体积检测机构（34）设于分拣机机身（12）的传输机构（13）之前，所述货物检测装置（35）设于用于分拣机机身（12）的下包口（14）。

4.根据权利要求1所述的高精准全自动智能化分拣机，其特征在于：所述地址识别机构（31）设于供包段（11）上，并设于供包段空位检测装置（33）的后方，所述分拣核对识别机构（32）设于分拣机机身（12）的下包口（14）。

5.根据权利要求1所述的高精准全自动智能化分拣机，其特征在于：所述传输机构（13）中设有支撑单元（15）、传输单元（16）和驱动单元（17），所述传输单元（16）设于支撑单元（15）上，所述驱动单元（17）与传输单元（16）连接，且，所述的驱动单元（17）与控制系统连接。

6.根据权利要求5所述的高精准全自动智能化分拣机，其特征在于：所述支撑单元（15）中设有机脚（151）和支撑架（152），所述支撑架（152）设于机脚（151）上，且其中所述支撑架（152）中设有直线段支架（153）、圆弧段支架（154），所述圆弧段支架（154）设于直线段支架（153）的端部。

7.根据权利要求5所述的高精准全自动智能化分拣机，其特征在于：所述传输单元（16）中设有小车导轨（161）和小车（162），其中，所述小车导轨（161）中设有直线导轨和圆弧导轨，所述直线导轨设于直线段支架（153）上，所述圆弧导轨设于圆弧段支架（154）上，所述小车（162）设于小车导轨（161）上。

8.根据权利要求7所述的高精准全自动智能化分拣机，其特征在于：所述小车（162）中设有小车机架（163）和传送机构（164），所述小车机架（163）上设有小车驱动机构，所述小车机架（163）设于小车导轨（161）上，所述传送机构（164）设于小车机架（163）上，所述小车机架（163）和支撑架（42）相配合。

9.根据权利要求1所述的高精准全自动智能化分拣机，其特征在于：所述上包机主体（11）靠近分拣机机身（12）的一端呈锯齿状，且设有滚轮。

10.根据权利要求1所述的高精准全自动智能化分拣机，其特征在于：所述控制系统中设有上包控制模块、搬运控制模块、分拣控制模块、识别控制模块、驱动控制模块和控制器模块，其中，所述识别控制模块中设有第一识别控制单元、第二识别控制单元、第三识别控制单元、第四识别控制单元和第五识别控制单元，所述驱动控制模块中设有用于供包驱动单元、分拣驱动单元和搬运驱动单元，所述上包控制模块与上包机主体（11）连接，所述搬运控制模块与搬货机构（2）连接，所述分拣控制模块与分拣机机身（12）连接，所述第一识别控制单元、第二识别控制单元分、第三识别控制单元、第四识别控制单元和第五识别控制单元分别与地址识别机构（31）、分拣核对识别机构（32）、供包段空位检测装置（33）、重量、体积检测机构（34）和货物检测装置（35）连接，所述供包驱动单元、搬运驱动单元和分拣驱动单元分别与上包机主体（11）中的驱动装置和传输机构（13）中的驱动单元以及搬运机构（2）中的驱动单元连接，所述上包控制模块、搬运控制模块、分拣控制模块、识别控制模块以及驱动控制模块均与控制器模块连接。