CN108175657A - 一种带传动结构及按摩机械手 - Google Patents

一种带传动结构及按摩机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN108175657A
CN108175657A CN201810035063.9A CN201810035063A CN108175657A CN 108175657 A CN108175657 A CN 108175657A CN 201810035063 A CN201810035063 A CN 201810035063A CN 108175657 A CN108175657 A CN 108175657A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
driven
motor
excessively
driving wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810035063.9A
Other languages
English (en)
Inventor
林学金
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201810035063.9A priority Critical patent/CN108175657A/zh
Publication of CN108175657A publication Critical patent/CN108175657A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H7/00—Devices for suction-kneading massage; Devices for massaging the skin by rubbing or brushing not otherwise provided for
    • A61H7/007—Kneading
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H23/00—Percussion or vibration massage, e.g. using supersonic vibration; Suction-vibration massage; Massage with moving diaphragms
    • A61H23/006—Percussion or tapping massage
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H23/00—Percussion or vibration massage, e.g. using supersonic vibration; Suction-vibration massage; Massage with moving diaphragms
    • A61H23/02—Percussion or vibration massage, e.g. using supersonic vibration; Suction-vibration massage; Massage with moving diaphragms with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1659—Free spatial automatic movement of interface within a working area, e.g. Robot

Abstract

本发明涉及一种带传动结构及按摩机械手，带传动包括锁固在主动轴上的主动轮、锁固在从动轴上从动轮和传动带，其中：还包括有两过度轮，两过度轮安装在主动轮和从动轮切线面交叉转角处，经过度轮的两条切线对应与主动轮和从动轮相切；所述传动带套设在主动轮和从动轮之间，中段绕经过度轮改变方向；而按摩机械手利用该带传动结构，将驱动揉捏组件的电机动力再传递给叩击组件，实现一台电机既驱动揉捏动作，又能产生叩击附加动作。本发明巧妙利用两安装在主动轮和从动轮转角处的过度轮，使一条传动带能绕经两过度轮后，形成主动轮与从动轮间的转弯传动，绕过电机点位，不但零部件少、节省空间，也为转弯传动提供一种选择。

Description

一种带传动结构及按摩机械手
技术领域：
本发明涉及一种带传动结构及按摩机械手，尤其是单带转弯传动结构，实现单电机附加有叩击动作的按摩机械手。
背景技术：
带传动是非常常见的传动方式，利用单条传动带可形成如下三种经典传动结构：开口传动、交叉传动和半交叉传动。这些传动结构适用于主动轮和从动轮之间无设备阻挡环境，若主动轮和从动轮间有障碍物时，即需借助两条传动带来实现，不但占空间，且增加维护成本，无法在紧凑型设备上应用，尤其在按摩器领域。
如：带叩击功能的按摩机械手，在按摩机芯中非常普及，但大多数为双电机驱动的方案。如，专利申请号201710105729.9，公开的一种按摩椅的新型按摩机械手即是，由揉捏电机驱动一对揉捏臂组件上的机械手，实现揉捏动作；而由敲击电机驱动偏心轴高速旋转，带动关节轴承连杆牵引机械手高频振动，实现敲击的附加动作。
再如专利申请号201320209931.3，公开的一种多曲臂按摩机械手，其中一实例中带有叩击附加功能的机械手，同样也是采用独立的叩击电机来完成。究其原因，即是揉捏机械手需要慢动作，其采用蜗轮减速来完成，而叩击动作即需高速旋转，两者无法共用一套变速箱，再则，空间约束无法采用复杂的传动关系来过度。
如何设计一种能转弯的单带传动，以及由此简化按摩机械手结构的方案，即成为本发明研究对象。
发明内容：
本发明的目的是设计一种由单条传动带经两过度轮配合，形成主动轴与从动轴转弯传动的带传动结构；以及由该带传动结构实现单电机驱动，附加有叩击功能的按摩机械手。
本发明技术方案是这样实现的：一种带传动结构，包括锁固在主动轴上的主动轮、锁固在从动轴上从动轮和传动带，其特征在于：还包括有两过度轮，两过度轮安装在主动轮和从动轮切线面交叉转角处，经过度轮的两条切线对应与主动轮和从动轮相切；所述传动带套设在主动轮和从动轮之间，中段绕经过度轮改变方向。
所述传动带指的是多楔带、同步带、三角带或圆带。
所述过度轮为锥面槽轮。
一种按摩机械手，包括机架、电机、变速箱、揉捏组件和叩击组件；电机和变速箱锁固在机架上，电机经变速箱后驱动揉捏组件，揉捏组件中的机械手由叩击组件联动，附加叩击动作；其特征在于：还包括上述涉及的带转动结构，由该带转动结构将电机动力传递给叩击组件。
所述带转动结构，包括锁固在电机输出轴上主动轮、叩击组件一侧的从动轮、两个过度轮和一传动带；两过度轮安装在主动轮和从动轮切线面交叉转角处，经过度轮的两条切线对应与主动轮和从动轮相切；所述传动带套设在主动轮和从动轮之间，中段绕经过度轮改变方向。
所述电机为双头输出电机，输出轴一端经变速箱后驱动揉捏组件动作，另一端锁固有主动轮，由主动轮通过传动带传动给从动轮；所述从动轮定位在叩击轴上，该叩击轴与揉捏组件中的揉捏轴平行。
所述揉捏轴处于电机一端，叩击轴与电机正交叠置在电机侧面。
所述从动轮通过一单向轴承定位在叩击轴上。
本发明巧妙利用两安装在主动轮和从动轮转角处的过度轮，使一条传动带能绕经两过度轮后，形成主动轮与从动轮间的转弯传动，不但零部件少、节省空间，也为转弯传动提供一种选择；尤其适合于按摩机械手上应用，实现一台电机既能低速驱动揉捏组件中机械手的揉捏动作，又可带动叩击组件高频叩击振动，且达到结构紧凑的优点。
附图说明：
下面结合具体图例对本发明做进一步说明：
图1为按摩机械手背面示意图
图2为过度轮示意图
图3为按摩机械手正面示意图
其中
1—传动带 2—主动轮 21—主动轴 3—从动轮
31—从动轴 4—过度轮 5—机架 6—电机
7—变速箱 8—揉捏组件 81—揉捏轴 82—机械手
9—叩击组件 91—关节连杆
具体实施方式：
参照图1和图2，为传动带在按摩机械手上应用实例，借助传动带1绕过电机转角处，与叩击轴，也即从动轴31形成传动连接。
该带传动结构，包括传动带1、主动轮2、从动轮3和两个过度轮4；主动轮2锁固在主动轴21上，也即电机输出轴，接入动力；从动轮3锁固在从动轴31上，本例为叩击轴；而电机输出轴另一端经蜗轮变速箱，驱动机械手82动作。
所述两过度轮4安装在主动轮2和从动轮3切线面交叉转角处，经过度轮4的两条切线对应与主动轮2和从动轮3相切，保证传动带1绕经过度轮4时，有最少的扭动，形成平顺过度；传动带1套设在主动轮2和从动轮3之间，中段11绕经过度轮4改变方向，恰好绕过电机占用的空间，实现采用最少零部件的转弯传动。
传动带1指的是多楔带、同步带、三角带或圆带，尤其以多楔带或圆带为佳。
如图2，配合多楔带使用的过度轮4为锥面槽轮，以便在多楔带转弯处受力更平衡。
参照图1和图3，一种按摩机械手，包括机架5、电机6、变速箱7、揉捏组件8、叩击组件9和上述的带传动结构；电机6和变速箱7锁固在机架5上，该机架5可以是固定板，或者行走按摩机芯的行走滑板，承载着按摩机械手行走于整个按摩区域。
以下涉及的电机的输出轴与主动轴21为一部件，以主动轴21代替；叩击轴与从动轴31为同一部件，以从动轴31代替。
揉捏组件8包括揉捏轴81和机械手82，该揉捏轴81实际上是变速箱输出轴，一般变速箱采用蜗轮蜗杆变速，电机6经一级变速，即可达到减速的要求，满足低速揉捏之需。
叩击组件9包括有关节连杆91和叩击轴，叩击轴也是上述的从动轴31，关节连杆91一端套设在从动轴31上的偏心轮上，另一端通过球轴承等方式与机械手82连接，由从动轴31上的偏心轮带动关节连杆91高速晃动，牵引机械手82产生高频振动，模拟出叩击动作。
电机6经变速箱7后驱动揉捏组件8，揉捏组件8中的机械手82由叩击组件9联动，附加叩击动作；也就是电机6输出轴经上述的带传动结构，同时将动力传递给叩击组件9，实现单电机驱动的目的。
本实例中，电机6为双头输出电机，也即输出轴一端经变速箱7后驱动揉捏组件8动作，另一端输出轴也即主动轴21上锁固有主动轮2，由主动轮2通过传动带1传动给从动轮3；从动轮3定位在从动轴31上，从动轴31也称之为叩击轴；进一步，该从动轮3通过一单向轴承定位在从动轴31上，这样可利用电机6的正反转来切换叩击动作，给用户一种选择体验。从动轴31与揉捏组件中的揉捏轴81平行，以便关节连杆91更直接牵引机械手82产生振动，且振幅最大。
进一步，揉捏轴81处于电机6一端，也即在这一端安装有变速箱7，从动轴31与电机6正交叠置在电机侧面，更准确地说是与电机输出轴正交马叠置在电机的底部，以缩短长度空间，使按摩机芯更为紧凑。若电机为单端输出，即主动轮2直接锁固在蜗杆端部，或者输出轴依次锁固主动轮2后，再锁固蜗杆，或在输出轴端部直接加工出蜗杆。
综上所述，本发明采用一带传动结构，解决单电机既驱动低速揉捏组件8，又能同时驱动高速叩击组件9，实现零部件最少、空间最省的双重效果，可广泛适用于小型按摩机芯上。

Claims (8)

1.一种带传动结构，包括锁固在主动轴上的主动轮、锁固在从动轴上从动轮和传动带，其特征在于：还包括有两过度轮，两过度轮安装在主动轮和从动轮切线面交叉转角处，经过度轮的两条切线对应与主动轮和从动轮相切；所述传动带套设在主动轮和从动轮之间，中段绕经过度轮改变方向。
2.根据权利要求1所述的一种带传动结构，其特征在于：传动带指的是多楔带、同步带、三角带或圆带。
3.根据权利要求1或2所述的一种带传动结构，其特征在于：过度轮为锥面槽轮。
4.一种按摩机械手，包括机架、电机、变速箱、揉捏组件和叩击组件；电机和变速箱锁固在机架上，电机经变速箱后驱动揉捏组件，揉捏组件中的机械手由叩击组件联动，附加叩击动作；其特征在于：还包括权利要求1至4涉及的带转动结构，由该带转动结构将电机动力传递给叩击组件。
5.根据权利要求4所述的一种按摩机械手，其特征在于：带转动结构，包括锁固在电机输出轴上主动轮、叩击组件一侧的从动轮、两个过度轮和一传动带；两过度轮安装在主动轮和从动轮切线面交叉转角处，经过度轮的两条切线对应与主动轮和从动轮相切；所述传动带套设在主动轮和从动轮之间，中段绕经过度轮改变方向。
6.根据权利要求4或5所述的一种按摩机械手，其特征在于：电机为双头输出电机，输出轴一端经变速箱后驱动揉捏组件动作，另一端锁固有主动轮，由主动轮通过传动带传动给从动轮；所述从动轮定位在叩击轴上，该叩击轴与揉捏组件中的揉捏轴平行。
7.根据权利要求6所述的一种按摩机械手，其特征在于：揉捏轴处于电机一端，叩击轴与电机正交叠置在电机侧面。
8.根据权利要求6所述的一种按摩机械手，其特征在于：从动轮通过一单向轴承定位在叩击轴上。
CN201810035063.9A 2018-01-15 2018-01-15 一种带传动结构及按摩机械手 Pending CN108175657A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810035063.9A CN108175657A (zh) 2018-01-15 2018-01-15 一种带传动结构及按摩机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810035063.9A CN108175657A (zh) 2018-01-15 2018-01-15 一种带传动结构及按摩机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108175657A true CN108175657A (zh) 2018-06-19

Family

ID=62550608

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810035063.9A Pending CN108175657A (zh) 2018-01-15 2018-01-15 一种带传动结构及按摩机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108175657A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109481278A (zh) * 2018-12-30 2019-03-19 崔自捷 肌肉按摩装置及按摩器

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201157522Y (zh) * 2008-02-29 2008-12-03 厦门蒙发利科技（集团）股份有限公司 一种单电机同时实现揉捏、行走和敲击功能的按摩器机芯
CN102768813A (zh) * 2012-08-02 2012-11-07 深圳市千庭科技发展有限公司 三面翻广告设备
WO2015139529A1 (zh) * 2014-03-20 2015-09-24 邹剑寒 一种结构紧凑的按摩机芯及便携式按摩器
CN106038194A (zh) * 2016-06-30 2016-10-26 王建辉 一种揉推按摩机芯
CN206492003U (zh) * 2016-10-20 2017-09-15 福安市奥普电子商务有限公司 一种自调节按摩头
CN206785952U (zh) * 2017-06-01 2017-12-22 中国人民解放军国防科学技术大学 一种基于柔索传动的类锥齿轮机构

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201157522Y (zh) * 2008-02-29 2008-12-03 厦门蒙发利科技（集团）股份有限公司 一种单电机同时实现揉捏、行走和敲击功能的按摩器机芯
CN102768813A (zh) * 2012-08-02 2012-11-07 深圳市千庭科技发展有限公司 三面翻广告设备
WO2015139529A1 (zh) * 2014-03-20 2015-09-24 邹剑寒 一种结构紧凑的按摩机芯及便携式按摩器
CN106038194A (zh) * 2016-06-30 2016-10-26 王建辉 一种揉推按摩机芯
CN206492003U (zh) * 2016-10-20 2017-09-15 福安市奥普电子商务有限公司 一种自调节按摩头
CN206785952U (zh) * 2017-06-01 2017-12-22 中国人民解放军国防科学技术大学 一种基于柔索传动的类锥齿轮机构

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109481278A (zh) * 2018-12-30 2019-03-19 崔自捷 肌肉按摩装置及按摩器

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201087286Y (zh) 一种三动力洗衣机离合器
CN207630036U (zh) 偏心减速装置和平面多关节机器人
WO2016019631A1 (zh) 一种超薄按摩机芯及使用该机芯的按摩器
CN101611675A (zh) 电动独立行走割草机
US20210369548A1 (en) Massage mechanism and massage control device thereof, massage machine and working method of massage mechanism
CN108175657A (zh) 一种带传动结构及按摩机械手
CN108356793A (zh) 偏心减速装置和平面多关节机器人
CN209004615U (zh) 一种带传动结构及按摩机械手
CN207693870U (zh) 一种按摩机芯
CN1064894A (zh) 柔化和拉伸工业皮革类用的多锤打板机
CN209695771U (zh) 一种附加叩击按摩机械手
CN104727026B (zh) 工业缝纫机可调式下差动送料机构及其差动调节方法
CN208527200U (zh) 滑带式在线变力激振器
CN206429626U (zh) 一种医疗设备用的链传动装置
CN206167342U (zh) 振动式按摩仪
CN205599474U (zh) 一种可调矩激振器
CN105603857B (zh) 一种可辅助碎石的破碎锤
CN103556408B (zh) 一种缝纫机部件传动装置
CN106678312B (zh) 一种定轴带传动的半转机构
CN205780612U (zh) 双输入输出减速箱
CN207724331U (zh) 一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构
CN214769474U (zh) 新型振动攻丝机
CN209228989U (zh) 一种节约空间的减速箱
CN207400908U (zh) 一种带捶打的旋转按摩机芯
CN2479964Y (zh) 多方位推拿的按摩垫

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180619