CN108168901B - 车辆制动跑偏测量方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆制动跑偏测量方法、装置及系统，该车辆制动跑偏测量方法包括获取数据记录仪发送的车辆的每个车轮对应的制动气压信息，该制动气压信息是由数据记录仪根据每个车轮对应的气压传感器采集的气压数据生成的；获取数据记录仪发送的转向弯臂球铰点相对车辆前桥的位移信息，位移信息是由数据记录仪根据转向拉线传感器采集的位移数据生成的；通过预先加载的仿真模型，根据制动气压信息计算得到第一制动跑偏量，根据位移信息计算得到第二制动跑偏量；根据第一制动跑偏量和第二制动跑偏量计算相应影响因素对应的跑偏贡献比重。这样，可以定量分析跑偏车辆的跑偏原因，进而为商用车底盘开发研究人员提供底盘系统设计的技术支持。

Description

车辆制动跑偏测量方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及车辆制动检测技术领域，尤其是涉及一种车辆制动跑偏测量方法、装置及系统。

背景技术

一般称汽车在制动过程中维持直线行驶或按预定弯道行驶的能力为制动时汽车的方向稳定性。我国《机动车运行安全技术》GB7258-2012在路试检验制动性能的检测项目行车制动性能检验中规定了机动车在规定的初速度下的制动距离和制动稳定性要求。商用车产品质量检验制动性能，一般通过便携式制动仪路试检测车辆减速度，制动距离，检测产品性能，通过测量制动跑偏量检验制动方向稳定性是否合格。

但是，现有技术方案只能简单地对车辆制动性能及制动方向稳定性进行检测评价，得出车辆制动性能是否满足检测标准的结论。我国商用车制动跑偏现象较严重，其原因有两个：1)商用车左右制动器制动力不均；2)制动过程中商用车悬架导向杆系与转向系拉杆存在运动干涉，导致前轮在制动时发生偏转。现有技术中的技术方案由于无法定量地对跑偏车辆明确跑偏原因，进而无法为商用车底盘开发研究人员提供底盘系统设计的技术支持。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆制动跑偏测量方法、装置及系统，以定量分析跑偏车辆的跑偏原因，进而为商用车底盘开发研究人员提供底盘系统设计的技术支持。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆制动跑偏测量方法，包括：

获取数据记录仪发送的车辆的每个车轮对应的制动气压信息，其中所述制动气压信息是由所述数据记录仪根据每个车轮对应的气压传感器采集的气压数据生成的；

获取所述数据记录仪发送的转向弯臂球铰点相对车辆前桥的位移信息，其中所述位移信息是由所述数据记录仪根据转向拉线传感器采集的位移数据生成的；

通过预先加载的车辆仿真模型，根据所述制动气压信息计算得到第一制动跑偏量，根据所述位移信息计算得到第二制动跑偏量；

根据所述第一制动跑偏量和所述第二制动跑偏量，计算相应影响因素对应的跑偏贡献比重。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括：

获取所述数据记录仪发送的综合跑偏量，其中所述综合跑偏量是由所述数据记录仪根据差分GPS采集的跑偏数据生成的；

计算所述第一制动跑偏量和所述第二制动跑偏量的和，以获得跑偏总量；

将所述综合跑偏量与所述跑偏总量进行对比，如果所述综合跑偏量与所述跑偏总量的差值超过预设范围，则进行数据异常提示。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括：

获取所述数据记录仪发送的车身横摆角速度和车身侧向加速度；其中所述车身横摆角速度和车身侧向加速度是由所述数据记录仪根据车身姿态传感器采集的姿态数据生成的；

根据所述车身横摆角速度和车身侧向加速度，计算获得测试跑偏量；

将所述测试跑偏量与所述综合跑偏量进行对比，如果所述测试跑偏量与所述综合跑偏量的差值超过预设范围，则进行数据异常提示。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，还包括：

获取所述数据记录仪发送的所述车辆的左右板簧悬架对应的垂向变形量和纵向变形量，其中所述垂向变形量和纵向变形量是由所述数据记录仪根据悬架拉线传感设备采集的变形数据生成的；

根据所述垂向变形量和纵向变形量确定所述车辆的左右板簧悬架变形是否对称。

第二方面，本发明实施例还提供一种车辆制动跑偏测量装置，包括：

气压获取模块，用于获取数据记录仪发送的车辆的每个车轮对应的制动气压信息，其中所述制动气压信息是由所述数据记录仪根据每个车轮对应的气压传感器采集的气压数据生成的；

位移获取模块，用于获取所述数据记录仪发送的转向弯臂球铰点相对车辆前桥的位移信息，其中所述位移信息是由所述数据记录仪根据转向拉线传感器采集的位移数据生成的；

第一计算模块，用于通过预先加载的车辆仿真模型，根据所述制动气压信息计算得到第一制动跑偏量，根据所述位移信息计算得到第二制动跑偏量；

第二计算模块，用于根据所述第一制动跑偏量和所述第二制动跑偏量，计算相应影响因素对应的跑偏贡献比重。

第三方面，本发明实施例还提供一种车辆制动跑偏测量系统，包括与车辆的每个车轮对应的气压传感器、转向拉线传感器、数据记录仪及上位机；其中所述上位机包括如第二方面所述的车辆制动跑偏测量装置；

所述气压传感器与所述数据记录仪连接，设置在所述车轮的制动气室的进气口处，用于采集相应的车轮的气压数据，并将所述气压数据传输至所述数据记录仪；

所述转向拉线传感器与所述数据记录仪连接，设置在所述车辆的转向弯臂的球头位置，用于采集转向弯臂球铰点相对车辆前桥的位移数据，并将所述位置数据发送至所述数据记录仪；

所述数据记录仪接收所述气压数据及所述位置数据，进行分析处理后，生成制动气压信息和位置信息，并将所述制动气压信息和所述位置信息发送至所述上位机。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括差分GPS，所述差分GPS与所述数据记录仪连接；

所述差分GPS设置在所述车辆底盘车架的中轴线上，用于采集所述车辆的跑偏数据，并将所述跑偏数据发送至所述数据记录仪；

所述数据记录仪还用于接收所述跑偏数据，进行分析处理后，生成综合跑偏量，将所述综合跑偏量发送至所述上位机。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括车身姿态传感器，所述车身姿态传感器与所述数据记录仪连接；

所述车身姿态传感器设置在所述车辆车架上，用于采集所述车辆的姿态数据，将所述姿态数据发送至所述数据记录仪；所述姿态数据包括角速度数据和加速度数据；

所述数据记录仪还用于接收所述姿态数据，进行分析处理后，生成车身横摆角速度和车身侧向加速度，将所述车身横摆角速度和车身侧向加速度发送至所述上位机。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第三种可能的实施方式，其中，还包括悬架拉线传感设备，所述悬架拉线传感设备与所述数据记录仪连接；

所述悬架拉线传感设备设置在所述车辆的前后板簧悬架上，用于采集所述前后板簧悬架对应的变形数据，并将所述变形数据发送至所述数据记录仪；

所述数据记录仪还用于接收所述变形数据，进行分析处理后，生成所述车辆的左右板簧悬架对应的垂向变形量和纵向变形量，并将所述垂向变形量和纵向变形量发送至所述上位机。

结合第三方面及其任一种可能的实施方案，本发明实施例提供了第三方面的第四种可能的实施方式，其中，还包括电源设备，所述电源设备包括车载蓄电池和逆变器；

所述逆变器与所述车载蓄电池、所述数据记录仪分别连接，用于将所述车载蓄电池提供的直流电转换成交流电，并将所述交流电传输至所述数据记录仪。

本发明实施例带来了以下有益效果：

在本发明实施例中，该车辆制动跑偏测量方法包括获取数据记录仪发送的车辆的每个车轮对应的制动气压信息，其中该制动气压信息是由数据记录仪根据每个车轮对应的气压传感器采集的气压数据生成的；获取数据记录仪发送的转向弯臂球铰点相对车辆前桥的位移信息，其中位移信息是由数据记录仪根据转向拉线传感器采集的位移数据生成的；通过预先加载的仿真模型，根据制动气压信息计算得到第一制动跑偏量，根据位移信息计算得到第二制动跑偏量；根据第一制动跑偏量和第二制动跑偏量，计算相应影响因素对应的跑偏贡献比重。这样，在获取到数据记录仪发送的制动气压信息和位移信息后，利用仿真模型进行分析后，可以得到左右制动器制动力不均和制动过程中悬架导向杆系与转向系拉杆存在运动干涉两种影响因素分别产生的跑偏量，进而得到这两种因素对应的制动跑偏量中的跑偏量贡献比。因此，本发明实施例中的技术方案可以定量分析跑偏车辆的跑偏原因，进而为商用车底盘开发研究人员提供底盘系统设计的技术支持。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车辆制动跑偏测量方法的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的转向拉线传感器的安装示意图；

图3为本发明实施例提供的差分GPS和车身姿态传感器的安装示意图；

图4为本发明实施例提供的悬架拉线传感设备的安装示意图；

图5为本发明实施例提供的车辆制动跑偏测量装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的车辆制动跑偏测量系统的结构示意图。

图标：

11-气压获取模块；12-位移获取模块；13-第一计算模块；14-第二计算模块；110-气压传感器；120-转向拉线传感器；130-数据记录仪；140-上位机；150-差分GPS；160-车身姿态传感器；170-悬架拉线传感设备；171-垂向拉线传感器；172-纵向拉线传感器；180-电源设备；181-车载蓄电池；182-逆变器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前现有技术中的技术方案由于无法定量地对跑偏车辆明确跑偏原因，进而无法为商用车底盘开发研究人员提供底盘系统设计的技术支持。基于此，本发明实施例提供的一种车辆制动跑偏测量方法、装置及系统，在获取到数据记录仪发送的制动气压信息和位移信息后，利用仿真模型进行分析后，可以得到左右制动器制动力不均和制动过程中悬架导向杆系与转向系拉杆存在运动干涉两种影响因素分别产生的跑偏量，进而得到这两种因素对应的制动跑偏量中的跑偏量贡献比。因此，本发明实施例中的技术方案可以定量分析跑偏车辆的跑偏原因，进而为商用车底盘开发研究人员提供底盘系统设计的技术支持。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种车辆制动跑偏测量方法进行详细介绍。

实施例一：

图1示出了本发明实施例提供的车辆制动跑偏测量方法的结构示意图。该车辆制动跑偏测量方法可以但不限于商用车的制动跑偏测试，可以通过在上位机(如笔记本电脑、台式电脑等智能终端)等安装相应的软件并加载相关程序实现。下面以在安装有MATLAB软件的上位机中编写相应程序实现本车辆制动跑偏测量方法为例，对本车辆制动跑偏测量方法进行说明。

如图1所示，该车辆制动跑偏测量方法包括：

步骤S101，获取数据记录仪发送的车辆的每个车轮对应的制动气压信息，其中制动气压信息是由数据记录仪根据每个车轮对应的气压传感器采集的气压数据生成的。

具体地，打开上位机中的MATLAB软件，并接收数据记录仪发送的制动气压信息。其中上述气压传感器设置在车轮的制动气室的进气口处。气压传感器采集相应的车轮的气压数据，并将所述该气压数据传输至数据记录仪。在可能的实施例中，数据记录仪对该气压数据进行分析处理(如时域分析)后，得到制动气压信息，该数据记录仪将制动气压信息可以转换为EXCEL表格的形式存储，并发送至上位机。

步骤S102，获取数据记录仪发送的转向弯臂球铰点相对车辆前桥的位移信息，其中位移信息是由数据记录仪根据转向拉线传感器采集的位移数据生成的。

其中，上述转向拉线传感器设置在车辆的转向弯臂的球头位置，该转向拉线传感器采集转向弯臂球铰点相对车辆前桥的位移数据，并将该位置数据发送至数据记录仪。

在可能的实施例中，数据记录仪对该位移数据进行分析处理(如时域分析)后，得到位移信息，该数据记录仪将位移信息可以转换为EXCEL表格的形式存储，并发送至上位机。上位机根据该位移信息可以确定转向弯臂球铰点相对车辆前桥是否存在相对位移，从而分析制动过程前轮是否发生偏转。

具体地，图2示出了转向拉线传感器的安装示意图，其中O表示车轮中心点(简称轮心)，O₁表示转向拉线传感器的固定端位置，A、A'分别表示转向前后，转向弯臂球头的球铰点位置；B、B'分别表示转向前后转向拉线传感器移动端的位置。

步骤S103，通过预先加载的车辆仿真模型，根据制动气压信息计算得到第一制动跑偏量，根据位移信息计算得到第二制动跑偏量。

其中可以在MATLAB软件中加载车辆仿真模型，在可能的实施例中，在MATLAB中加载TruckSim车辆仿真模型。

将获取的制动气压信息作为该车辆仿真模型的输入，经过该车辆仿真模型分析后可以获取该制动气压信息对应的第一制动跑偏量，该第一制动跑偏量即为由于影响因素：车辆左右制动器动力不均而产生的跑偏量。

将获取的位移信息作为该车辆仿真模型的输入，经过该车辆仿真模型分析后可以获取该位移信息对应的第二制动跑偏量，该第二制动跑偏量即为由于影响因素：制动过程中悬架导向杆系与转向系拉杆存在运动干涉而产生的跑偏量。

步骤S104，根据第一制动跑偏量和第二制动跑偏量，计算相应影响因素对应的跑偏贡献比重。

在获取第一制动跑偏量和第二制动跑偏量后，计算第一制动跑偏量与第二制动跑偏量之间的比值，该比值即为左右制动器制动力不均和制动过程中悬架导向杆系与转向系拉杆存在运动干涉两种影响因素分别产生的跑偏贡献比重。如第一制动跑偏量为A，第二制动跑偏量为B，则跑偏贡献比重为A/B。

在本发明实施例中，在获取到数据记录仪发送的制动气压信息和位移信息后，利用仿真模型进行分析后，可以得到左右制动器制动力不均和制动过程中悬架导向杆系与转向系拉杆存在运动干涉两种影响因素分别产生的跑偏量，进而得到这两种因素对应的制动跑偏量中的跑偏量贡献比。因此，本发明实施例中的技术方案可以定量分析跑偏车辆的跑偏原因，进而为商用车底盘开发研究人员提供底盘系统设计的技术支持。

在可能的实施例中，为了验证上述第一制动跑偏量和第二制动跑偏量的可信度，保障跑偏量贡献比的准确性，上述车辆制动跑偏测量方法还包括：

(a)获取数据记录仪发送的综合跑偏量，其中综合跑偏量是由数据记录仪根据差分GPS采集的跑偏数据生成的。

其中，上述差分GPS设置在所述车辆底盘车架的中轴线上，参见图3，差分GPS包括第一GPS移动站和第二GPS移动站，该第一GPS移动站和第二GPS移动站与GPS基站进行数据交互，可以精确测量记录车辆在制动过程中的跑偏轨迹、制动距离和跑偏数据。

该差分GPS将该位置数据发送至数据记录仪。在可能的实施例中，数据记录仪对该跑偏数据进行分析处理(如时域分析)后，得到综合跑偏量，该数据记录仪将综合跑偏量发送至上位机。

(b)计算第一制动跑偏量和第二制动跑偏量的和，以获得跑偏总量。

(c)将综合跑偏量与跑偏总量进行对比，如果综合跑偏量与跑偏总量的差值超过预设范围，则进行数据异常提示。

理论上，上述综合跑偏量与跑偏总量应该是相等的，这样通过对比则可以在一定程度上验证第一制动跑偏量和第二制动跑偏量的准确性。具体地，将第一制动跑偏量和第二制动跑偏量相加求和，得到跑偏总量。然后将综合跑偏量与跑偏总量相减求差，如果差值在预设范围内，则确定上述方法跑偏量贡献比的准确；如果差值超过预设范围，则确定数据存在异常，并进行提示。

在可能的实施例中，为了验证差分GPS的信号可信度，从而进一步保障跑偏量贡献比的准确性，上述车辆制动跑偏测量方法还包括：

(1)获取数据记录仪发送的车身横摆角速度和车身侧向加速度；其中车身横摆角速度和车身侧向加速度是由数据记录仪根据车身姿态传感器采集的姿态数据生成的。

其中，上述车身姿态传感器设置在车辆车架上，参见图3，具体为车架上车辆质心位置。该车身姿态传感器采集车辆的姿态数据，将姿态数据发送至数据记录仪；姿态数据包括角速度数据和加速度数据。

数据记录仪接收上述姿态数据，进行分析处理(如时域分析)后，生成车身横摆角速度和车身侧向加速度，将该车身横摆角速度和车身侧向加速度发送至上位机。

(2)根据车身横摆角速度和车身侧向加速度，计算获得测试跑偏量。

具体地，可以利用上位机中的MATLAB软件对车身横摆角速度和车身侧向加速度进行积分计算测试车辆轨迹和测试跑偏量。

(3)将测试跑偏量与综合跑偏量进行对比，如果测试跑偏量与综合跑偏量的差值超过预设范围，则进行数据异常提示。

理论上，上述测试跑偏量与通过差分GPS获取的综合跑偏量应该是相等的，这样通过对比则可以在一定程度上差分GPS的信号的可信度。具体地，将测试跑偏量与综合跑偏量相减求差，如果差值在预设范围内，则确定上述差分GPS的信号的可信；如果差值超过预设范围，则确定数据存在异常，并进行提示。

另外，在本发明实施例中，也可以直接将上述测试跑偏量与上述跑偏总量(第一制动跑偏量和第二制动跑偏量的和)，进行对比，如果综合跑偏量与跑偏总量的差值超过预设范围，则进行数据异常提示。

在可能的实施例中，也可以将上述通过差分GPS获取的跑偏轨迹与上述测试车辆轨迹进行对比，从而确定上述差分GPS的信号的是否可信。

进一步地，为了定量车辆前桥左右板簧悬架的变形是否对称，方便专业设计人员分析，在可能的实施例中，上述车辆制动跑偏测量方法还包括：获取数据记录仪发送的车辆的左右板簧悬架对应的垂向变形量和纵向变形量，其中垂向变形量和纵向变形量是由数据记录仪根据悬架拉线传感设备采集的变形数据生成的；根据垂向变形量和纵向变形量确定车辆的左右板簧悬架变形是否对称。

在一个实施例中，上述悬架拉线传感设备包括两个垂向拉线传感器和两个纵向拉线传感器，分别安装在车辆前桥左右板簧悬架的垂向和纵向方向上，具体可参见图4。垂向拉线传感器接在板簧悬架的中心与车架之间，纵向拉线传感器接在板簧悬架的中心与板簧悬架的卷耳之间。

应用上述4个拉线传感器采集变形数据，该变形数据包括车辆的左右板簧悬架分别对应的垂向变形数据和纵向变形数据。数据记录仪接收上述姿态数据，进行分析处理(如时域分析)后，生成垂向变形量和纵向变形量，将该垂向变形量和纵向变形量发送至上位机。

具体地，上位机在接收到垂向变形量和纵向变形量后，对该垂向变形量和纵向变形量进行对比，根据对比结果确定车辆的左右板簧悬架变形是否对称。在可能的实施例中，该对比结果可以为“相等”和“不相等”两种。

综上，数据记录仪获取到各个信号之后发送至上位机，使用车辆动力学专业商用软件TruckSim、MATLAB软件对信号进行分析，不仅可得出制动跑偏检验各项数据，同时分析出各原因在制动跑偏量所占比例，为底盘制动、悬架、转向设计人员提供有力技术支持和设计改进方向。

实施例二：

对应实施例一中的方法，图5示出了本发明实施例提供的车辆制动跑偏测量装置的结构示意图，如图5所示，该车辆制动跑偏测量装置包括：

气压获取模块11，用于获取数据记录仪发送的车辆的每个车轮对应的制动气压信息，其中所述制动气压信息是由所述数据记录仪根据每个车轮对应的气压传感器采集的气压数据生成的；

位移获取模块12，用于获取数据记录仪发送的转向弯臂球铰点相对车辆前桥的位移信息，其中位移信息是由数据记录仪根据转向拉线传感器采集的位移数据生成的；

第一计算模块13，用于通过预先加载的车辆仿真模型，根据制动气压信息计算得到第一制动跑偏量，根据位移信息计算得到第二制动跑偏量；

第二计算模块14，用于根据第一制动跑偏量和第二制动跑偏量，计算相应影响因素对应的跑偏贡献比重。

在本发明实施例中，在获取到数据记录仪发送的制动气压信息和位移信息后，利用仿真模型进行分析后，可以得到左右制动器制动力不均和制动过程中悬架导向杆系与转向系拉杆存在运动干涉两种影响因素分别产生的跑偏量，进而得到这两种因素对应的制动跑偏量中的跑偏量贡献比。因此，本发明实施例中的技术方案可以定量分析跑偏车辆的跑偏原因，进而为商用车底盘开发研究人员提供底盘系统设计的技术支持。

实施例三：

对应实施例一中的方法和实施例二中的装置，图6示出了本发明实施例提供的车辆制动跑偏测量系统的结构示意图。如图6所示，该车辆制动跑偏测量系统包括：与车辆的每个车轮对应的气压传感器110、转向拉线传感器120、数据记录仪130及上位机140；其中上位机包括如实施例二中的车辆制动跑偏测量装置。

气压传感器与数据记录仪连接，设置在车轮的制动气室的进气口处，用于采集相应的车轮的气压数据，并将气压数据传输至数据记录仪。转向拉线传感器与数据记录仪连接，设置在车辆的转向弯臂的球头位置，用于采集转向弯臂球铰点相对车辆前桥的位移数据，并将位置数据发送至数据记录仪。

在可能的实施例中，数据记录仪的型号为LR8431-30。数据记录仪接收气压数据及所述位置数据，进行分析处理后，生成制动气压信息和位置信息，并将制动气压信息和所述位置信息发送至上位机。

进一步地，上述系统还包括差分GPS 150，该差分GPS与数据记录仪连接；差分GPS设置在车辆底盘车架的中轴线上，用于采集车辆的跑偏数据，并将该跑偏数据发送至所述数据记录仪。具体地，差分GPS包括第一GPS移动站和第二GPS移动站，该第一GPS移动站和第二GPS移动站与GPS基站进行数据交互，可以精确测量记录车辆在制动过程中的跑偏轨迹、制动距离和跑偏数据。数据记录仪还用于接收跑偏数据，进行分析处理后，生成综合跑偏量，将综合跑偏量发送至上位机。

进一步地，上述系统还包括车身姿态传感器160，车身姿态传感器与数据记录仪连接；车身姿态传感器设置在车辆车架上，参见图3，具体为车架上车辆质心位置。车身姿态传感器采集所述车辆的姿态数据，将姿态数据发送至数据记录仪；姿态数据包括角速度数据和加速度数据。数据记录仪还用于接收姿态数据，进行分析处理后，生成车身横摆角速度和车身侧向加速度，将车身横摆角速度和车身侧向加速度发送至上位机。

进一步地，上述系统还包括悬架拉线传感设备170，该悬架拉线传感设备与数据记录仪连接。悬架拉线传感设备设置在车辆的前后板簧悬架上(具体可参见图4)，用于采集前后板簧悬架对应的变形数据，并将变形数据发送至数据记录仪。

在一个实施例中，上述悬架拉线传感设备包括两个垂向拉线传感器171和两个纵向拉线传感器172，分别安装在车辆前桥左右板簧悬架的垂向和纵向方向上，数据记录仪还用于接收上述变形数据，进行分析处理后，生成车辆的左右板簧悬架对应的垂向变形量和纵向变形量，并将垂向变形量和纵向变形量发送至上位机。

这里需要强调的是，上位机的具体执行步骤可以参照实施例一中记载的内容，这里不再赘述。

进一步地，为了便于对数据记录仪供电，并保障上述数据记录仪的稳定供电，上述系统还包括电源设备180，该电源设备包括车载蓄电池181和逆变器182；逆变器与车载蓄电池、数据记录仪分别连接，用于将车载蓄电池提供的直流电转换成交流电，并将交流电传输至数据记录仪。

在本发明实施例中，在获取到数据记录仪发送的制动气压信息和位移信息后，利用仿真模型进行分析后，可以得到左右制动器制动力不均和制动过程中悬架导向杆系与转向系拉杆存在运动干涉两种影响因素分别产生的跑偏量，进而得到这两种因素对应的制动跑偏量中的跑偏量贡献比。因此，本发明实施例中的技术方案可以定量分析跑偏车辆的跑偏原因，进而为商用车底盘开发研究人员提供底盘系统设计的技术支持。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置及系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例提供的车辆制动跑偏测量装置及系统，与上述实施例提供的车辆制动跑偏测量方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例所提供的进行车辆制动跑偏测量方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆制动跑偏测量方法，其特征在于，包括：

获取数据记录仪发送的车辆的每个车轮对应的制动气压信息，其中所述制动气压信息是由所述数据记录仪根据每个车轮对应的气压传感器采集的气压数据生成的；

获取所述数据记录仪发送的转向弯臂球铰点相对车辆前桥的位移信息，其中所述位移信息是由所述数据记录仪根据转向拉线传感器采集的位移数据生成的；

通过预先加载的车辆仿真模型，根据所述制动气压信息计算得到第一制动跑偏量，根据所述位移信息计算得到第二制动跑偏量；

根据所述第一制动跑偏量和所述第二制动跑偏量，计算相应影响因素对应的跑偏贡献比重。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述数据记录仪发送的综合跑偏量，其中所述综合跑偏量是由所述数据记录仪根据差分GPS采集的跑偏数据生成的；

计算所述第一制动跑偏量和所述第二制动跑偏量的和，以获得跑偏总量；

将所述综合跑偏量与所述跑偏总量进行对比，如果所述综合跑偏量与所述跑偏总量的差值超过预设范围，则进行数据异常提示。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述数据记录仪发送的车身横摆角速度和车身侧向加速度；其中所述车身横摆角速度和车身侧向加速度是由所述数据记录仪根据车身姿态传感器采集的姿态数据生成的；

根据所述车身横摆角速度和车身侧向加速度，计算获得测试跑偏量；

将所述测试跑偏量与所述综合跑偏量进行对比，如果所述测试跑偏量与所述综合跑偏量的差值超过预设范围，则进行数据异常提示。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述数据记录仪发送的所述车辆的左右板簧悬架对应的垂向变形量和纵向变形量，其中所述垂向变形量和纵向变形量是由所述数据记录仪根据悬架拉线传感设备采集的变形数据生成的；

根据所述垂向变形量和纵向变形量确定所述车辆的左右板簧悬架变形是否对称。

5.一种车辆制动跑偏测量装置，其特征在于，包括：

气压获取模块，用于获取数据记录仪发送的车辆的每个车轮对应的制动气压信息，其中所述制动气压信息是由所述数据记录仪根据每个车轮对应的气压传感器采集的气压数据生成的；

位移获取模块，用于获取所述数据记录仪发送的转向弯臂球铰点相对车辆前桥的位移信息，其中所述位移信息是由所述数据记录仪根据转向拉线传感器采集的位移数据生成的；

第一计算模块，用于通过预先加载的车辆仿真模型，根据所述制动气压信息计算得到第一制动跑偏量，根据所述位移信息计算得到第二制动跑偏量；

第二计算模块，用于根据所述第一制动跑偏量和所述第二制动跑偏量，计算相应影响因素对应的跑偏贡献比重。

6.一种车辆制动跑偏测量系统，其特征在于，包括与车辆的每个车轮对应的气压传感器、转向拉线传感器、数据记录仪及上位机；其中所述上位机包括如权利要求5所述的车辆制动跑偏测量装置；

所述气压传感器与所述数据记录仪连接，设置在所述车轮的制动气室的进气口处，用于采集相应的车轮的气压数据，并将所述气压数据传输至所述数据记录仪；

所述转向拉线传感器与所述数据记录仪连接，设置在所述车辆的转向弯臂的球头位置，用于采集转向弯臂球铰点相对车辆前桥的位移数据，并将所述位移数据发送至所述数据记录仪；

所述数据记录仪接收所述气压数据及所述位移数据，进行分析处理后，生成制动气压信息和位移信息，并将所述制动气压信息和所述位移信息发送至所述上位机。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括差分GPS，所述差分GPS与所述数据记录仪连接；

所述差分GPS设置在所述车辆底盘车架的中轴线上，用于采集所述车辆的跑偏数据，并将所述跑偏数据发送至所述数据记录仪；

所述数据记录仪还用于接收所述跑偏数据，进行分析处理后，生成综合跑偏量，将所述综合跑偏量发送至所述上位机。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括车身姿态传感器，所述车身姿态传感器与所述数据记录仪连接；

所述车身姿态传感器设置在所述车辆车架上，用于采集所述车辆的姿态数据，将所述姿态数据发送至所述数据记录仪；所述姿态数据包括角速度数据和加速度数据；

所述数据记录仪还用于接收所述姿态数据，进行分析处理后，生成车身横摆角速度和车身侧向加速度，将所述车身横摆角速度和车身侧向加速度发送至所述上位机。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括悬架拉线传感设备，所述悬架拉线传感设备与所述数据记录仪连接；

所述悬架拉线传感设备设置在所述车辆的前后板簧悬架上，用于采集所述前后板簧悬架对应的变形数据，并将所述变形数据发送至所述数据记录仪；

所述数据记录仪还用于接收所述变形数据，进行分析处理后，生成所述车辆的左右板簧悬架对应的垂向变形量和纵向变形量，并将所述垂向变形量和纵向变形量发送至所述上位机。

10.根据权利要求6-9任一项所述的系统，其特征在于，还包括电源设备，所述电源设备包括车载蓄电池和逆变器；

所述逆变器与所述车载蓄电池、所述数据记录仪分别连接，用于将所述车载蓄电池提供的直流电转换成交流电，并将所述交流电传输至所述数据记录仪。

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