CN108163536B - 一种用于圆柱形锂电池的转盒线 - Google Patents

Abstract

一种用于圆柱形锂电池的转盒线，用于将放置于第一物料盒的圆柱形锂电池转移至用于转载圆柱形锂电池的第二物料盒，包括：第一流水线，第一流水线用于连续搬运装载有圆柱形锂电池的第一物料盒，第一流水线上设置有第一物料盒定位部；第二流水线，第二流水线用于连续搬运用于转载圆柱形锂电池的第二物料盒，第二流水线上设置有第二物料盒定位部；转盒部，转盒部包括第一机器人，第一机器人的头部设置有用于抓取第一物料盒上的圆柱形锂电池的第一抓取夹具，转盒部通过第一机器人驱动第一抓取夹具，将圆柱形锂电池由第一物料盒转移至第二物料盒。通过本发明的转盒线，提高了圆柱形锂电池的转盒效率、提高了圆柱形锂电池转盒的自动化程度。

Description

一种用于圆柱形锂电池的转盒线

技术领域

本发明涉及与运输机有关的物件或物料搬运装置，尤其涉及一种用于圆柱形锂电池的转盒线。

背景技术

在锂电池生产车间内，每天都有大量的锂电池来料、入库、出库、生产、周转等，而锂电池一般都是存放在物料盒内，通过物料盒周转，为了降低物料盒的成本，现有的锂电池来料时通常使用平底的纸盒或者塑料盒，并在纸盒或者塑料盒里以阵列的方式或者锂电池间相互错位的方式排布、装满锂电池。由于在圆柱形锂电池的生产、检测或者模组PACK过程中，根据不同的生产工艺，通常需要使用不同的物料盒，因此，通常需要转盒。

现有的用于圆柱形锂电池转盒的装置通常是半自动的转盒装置，通过人工放置装有锂电池的第一物料盒及准备装载锂电池的第二物料盒，再通过转盒装置转盒。半自动的转盒装置虽然可以实现转盒的功能，但是，同样存在转盒效率低下、产能低的技术缺陷，无法适应圆柱形锂电池的自动化生产线如预充线、检测线、分容线等产能很大的生产场合。

发明内容

本发明旨在解决现有的半自动的圆柱形锂电池转盒装置存在的技术问题，提出了一种用于圆柱形锂电池的转盒线，以提高圆柱形锂电池的转盒效率、提高圆柱形锂电池转盒的自动化程度。

解决上述技术问题的技术方案

一种用于圆柱形锂电池的转盒线，用于将放置于第一物料盒的圆柱形锂电池转移至用于转载圆柱形锂电池的第二物料盒，包括：第一流水线，所述第一流水线用于连续搬运装载有所述圆柱形锂电池的所述第一物料盒，所述第一流水线上设置有第一物料盒定位部；第二流水线，所述第二流水线用于连续搬运用于转载所述圆柱形锂电池的所述第二物料盒，所述第二流水线上设置有第二物料盒定位部；转盒部，所述转盒部包括第一机器人，所述第一机器人的头部设置有用于抓取所述第一物料盒上的所述圆柱形锂电池的第一抓取夹具，所述转盒部通过所述第一机器人驱动所述第一抓取夹具，将所述圆柱形锂电池由所述第一物料盒转移至所述第二物料盒。

优选地，所述转盒部还包括中转部，所述中转部包括用于改变所述圆柱形锂电池相互之间距离的第一变距部及设置有第二抓取夹具的第二机器人，所述第一抓取夹具将所述圆柱形锂电池转移至所述第一变距部，所述第二抓取夹具将在所述第一变距部中改变相互之间距离的所述圆柱形锂电池转移至所述第二物料盒。

进一步地优选地，所述中转部还包括第二变距部及设置在所述第二机器人上的第三抓取夹具，所述第二变距部用于改变由所述第二抓取夹具转移而至的所述圆柱形锂电池相互之间的距离，所述第三抓取夹具用于将在所述第二变距部中改变相互之间距离的所述圆柱形锂电池转移至所述第二物料盒。

优选地，所述第一变距部包括第一X轴变距部，所述第一X轴变距部包括第一滑动部、安装在所述第一滑动部上用于Y轴方向装载所述圆柱形锂电池的一列的多处第一电池装载部及推动所述第一电池装载部X轴方向改变相互之间距离的第一推动部。

进一步优选地，所述第一变距部还包括第一Y轴变距部，所述第一Y轴变距部包括安装在所述第一滑动部的多处第一安装板及与所述第一安装板分别间隔设置的多处第二安装板；所述第一安装板上安装有所述第一电池装载部；所述第二安装板上设置有用于安装所述第一电池装载部的第二滑动部及用于Y轴方向推动安装在所述第二安装板上的所述第一电池装载部的第二推动部；所述第一推动部推动所述第一安装板及所述第二安装板X轴方向改变相互之间距离。

优选地，所述第二变距部包括第二Y轴变距部，所述第二Y轴变距部包括第三滑动部、安装在所述第三滑动部上用于X轴方向装载所述圆柱形锂电池的一行的多处第二电池装载部及推动所述第二电池装载部Y轴方向改变相互之间距离的第三推动部。

优选地，还包括设置在所述第一流水线的下部与所述第一流水线的运转方向相反的第三流水线，所述第一机器人的头部还设置有用于抓取空载的所述第一物料盒的第四抓取夹具，所述第一机器人驱动所述第一抓取夹具抓取所述圆柱形锂电池后，驱动所述第三抓取夹具抓取空载的所述第一物料盒放置于所述第三流水线。

优选地，所述第一流水线与所述第二流水线平行设置，所述转盒部设置在所述第一流水线与所述第二流水线之间。

优选地，所述第一流水线上设置有多处所述第一物料盒定位部；所述第二流水线上设置有多处所述第二物料盒定位部；所述转盒部包括多处。

优选地，还包括用于搬运装载有所述圆柱形锂电池的所述第一物料盒至所述第一流水线的第一行走机器人和从所述第二流水线中搬运装载有所述圆柱形锂电池的所述第二物料盒的第二行走机器人。

本发明具有如下有益效果

通过本发明的一种用于圆柱形锂电池的转盒线，提高了圆柱形锂电池的转盒效率、提高了圆柱形锂电池转盒的自动化程度。

附图说明

以下参照附图及实施例对本发明进行详细说明。

图1是一种用于圆柱形锂电池的转盒线的一种实施例的结构示意图；

图2(a)是第一物料盒及在第一物料盒上阵列排布的圆柱形锂电池的一种实施例的结构示意图；

图2(b)是第一物料盒及在第一物料盒上错位排布的圆柱形锂电池的一种实施例的结构示意图；

图3是第一流水线的第一物料盒定位部的一种实施例的结构示意图；

图4是转盒部的一种实施例的结构示意图；

图5(a)是第一变距部的一种实施例的俯视图，图5(b)是第二变距部的一种实施例的俯视图；

图6是第一变距部的一种实施例的仰视图；

图7(a)是第一抓取夹具的一种实施例的仰视方向的立体图；图7(b)是第一抓取夹具的一种实施例的俯视方向的立体图。

具体实施方式

以下参照图1至图7(b)，对本发明作详细说明。需要指出的是，本发明可以以许多不同的方式实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例目的是为了使本领域的技术人员对本发明所公开的内容理解更加透彻全面。

另外，根据本发明的原理对说明性的实施例所进行的描述旨在要结合附图来进行阅读，其将被视作整个书面说明书的一部分。在公开的本发明的实施例的描述中，任何方向或方位的引用仅仅旨在便于说明，而并非旨在以任何方式限制本发明的范围。相关术语如，“X轴”、“Y轴”、“Z轴”，应该被解释为平面直角坐标系的“X轴”、“Y轴”，或者空间直角坐标系的“X轴”、“Y轴”、“Z轴”，另外，各不同的实施例的“X轴”、“Y轴”、“Z轴”，应该被解释为仅位于说明该实施例内的各部件的相对位置，而并非暗示各不同的实施例中的各部件具有相对位置之间的某种联系，除非另有说明。“下部的”、“上部的”、“水平的”、“垂直的”、“上方”、“下方”、“向上”、“向下”、“顶部”和“底部”)及其派生词(例如，“水平地”、“向下地”、“向上地”等)应当被解释为下文所述的或在讨论中的附图所示的方位。这些相关术语仅为方便说明之用，而不能要求设备按照特定方位进行构造或操作,除非有明确说明。除非另有明确规定，否则术语，如“附着”、“粘贴”、“连接”、“耦合”、“互连”和类似术语是指多个结构通过介入结构直接地或间接地相互固定或附着的关系，以及可移动或刚性的附着或关系。因此，本发明不应被确切地限制于对可单独存在或在其它特征组合中存在的特征的一些可能的非限制性组合进行说明的示例性实施例；本发明的保护范围由所附权利要求界定。

正如当前设想，本次公开描述了本发明的最优模式或实践模式。本发明并非旨在从限制层面上进行理解，而是通过结合附图提供仅供说明使用的发明示例，以告知本领域的普通技术人员本发明的优点和构造。在附图的各种视图中，相同的附图标记指代相同或相似的部件。

参照图1、图2(a)、图2(b)，一种用于圆柱形锂电池的转盒线，用于将放置于第一物料盒12的圆柱形锂电池13转移至用于转载圆柱形锂电池13的第二物料盒(未图示)，包括：第一流水线10，第一流水线10用于连续搬运装载有圆柱形锂电池13的第一物料盒12，第一流水线10上设置有第一物料盒定位部11。第一流水线10的线体根据第一物料盒12的形状而匹配设计，第一流水线10的线体可以是本领域技术人员所公知的皮带线、板链、滚筒线、倍速链流水线。由于用于装载圆柱形锂电池13的第一物料盒12满载的重量通常较轻，第一流水线10优选地使用由铝型材搭建的皮带线，当第一物料盒12的底部为平面时，皮带线可以选择宽的皮带，当第一物料盒12的底部具有支撑脚(参照图2(a))时，皮带线可以选择两条窄的皮带以保证皮带不会与第一物料盒12的底部的支撑脚干涉，另外，窄的皮带同样可以使用同步带替换。第一物料盒定位部11包括用于使第一物料盒12在第一流水线10中停止的第一阻挡部(未图示)，第一阻挡部可以使用本领域技术人员所公知的阻挡气缸，并且根据第一流水线10设置阻挡位置，如，当第一流水线10是中间具有安装空间的流水线，如具有两条窄的皮带的皮带线、滚筒线、倍速链流水线时，第一阻挡部可以安装在第一流水线10的中间，当第一流水线10中间不具有安装空间，如是具有宽的皮带的皮带线、板链时，第一阻挡部可以安装在第一流水线10的一侧。第一物料盒定位部11还包括用于检测第一物料盒12有无的感应开关(未图示)，感应开关可以是本领域技术人员所公知的反射型光电传感器、对射型光电传感器、微动开关、接近开关等。

参照图2(a)、图2(b)、图3，在第一物料盒定位部11的一种实施例中，如第一物料盒12上具有用于对其装载的圆柱形锂电池13的定位结构，如根据圆柱形锂电池13仿形设计的凹槽(未图示)时，第一物料盒定位部11只对第一物料盒12定位。其包括设置在第一流水线10下部的第一物料盒顶起部111及设置在第一流水线10上部的第一物料盒定位部112，第一物料盒定位部112可以包括四处定位气缸，当第一物料盒12被第一阻挡部(未图示)阻挡住时，四处定位气缸分别位于第一物料盒12前后左右方向的上方，第一物料盒顶起部111将第一物料盒12顶起后，第一物料盒12位于第一物料盒定位部112所形成的空间内。第一物料盒定位部112可以以本领域普通技术人员所公知的方式安装在第一流水线10的上部，如通过安装板、安装架、安装铝型材等锁在第一流水线10的铝型材上。四处定位气缸伸出以夹紧及定位第一物料盒12，第一物料盒定位部112的伸出顺序不受限制，本领域的普通技术人员可以设定其分别伸出或者同时伸出，另外，气缸的缸径本领域的普通技术人员可以参考气缸的选型手册或者技术手册计算得出，优选地，相对的两处定位气缸可以一大一小，以实现大气缸定位、小气缸夹紧。

在第一物料盒定位部11的第二种实施例中，如第一物料盒12上具有用于对其装载的圆柱形锂电池13的定位结构，如根据圆柱形锂电池13仿形设计的凹槽，且第一物料盒12的顶部设置有可以被用来定位的结构，如定位孔、定位销、定位槽时，第一物料盒顶起部111可以设置具有与第一物料盒12的定位孔、定位销、定位槽相配合的本领域普通技术人员所公知的定位结构，以在第一物料盒12被第一阻挡部阻挡住后，将第一物料盒12顶起的同时对第一物料盒12定位，第一物料盒顶起部111优选地使用气缸驱动。

进一步地，参照图2(a)、图2(b)、图3，作为在第一物料盒定位部11的第一实施例的一种改进实施例，如第一物料盒12用于支撑圆柱形锂电池13的面为平面(即不具有圆柱形锂电池13定位机构)时，由于圆柱形锂电池13在第一物料盒12上通常以矩形阵列排列或者相互错位的方式排列，第一物料盒定位部112在第一物料盒顶起部111将第一物料盒12顶起后对圆柱形锂电池13定位。第一物料盒定位部112的四处定位气缸上分别设置有仿圆柱形锂电池13的外形的推动块114。

参照图1，第二流水线20用于连续搬运用于转载圆柱形锂电池13的第二物料盒(未图示)，第二流水线20上设置有第二物料盒定位部21。第二流水线20同样根据第二物料盒的形状而匹配设计。为了节约设计成本，第二流水线20可以使用与第一流水线10相同的线体，即第二流水线20优选地使用由铝型材搭建的皮带线。另外，本领域的普通技术人员同样可以根据第一流水线10的设计思路设计相应的第二阻挡部、感应开关。

另外，本领域普通技术人员可以根据第二物料盒的形状设计与之匹配的第二物料盒定位部21，如根据第二物料盒的可以被用来定位的结构，如平面、孔、销、槽、凸出块，第二物料盒定位部21可以在第二流水线20上设置具有利用这些平面、孔、销、槽、凸出块等配合的本领域普通技术人员所公知的定位结构的第二物料盒定位气缸，以在第二物料盒被第二阻挡部阻挡住后，将第二物料盒定位。

参照图1、图4，圆柱形锂电池13在第一流水线10的第一物料盒12与第二流水线20的第二物料盒之间的转盒，通过转盒部30完成。

在转盒线的第一种实施例中(未图示)，第一流水线10通过转盒部30与第二流水线20直线拼接，第一物料盒定位部11设置在第一流水线10的尾端，第二物料盒定位部21设置在第二物料盒的首端，转盒部30依次从第一物料盒定位部11获取圆柱形锂电池13，并将其转移至第二物料盒定位部21。

在转盒线的第二种实施例中(未图示)，第一流水线10上设置有多处第一物料盒定位部11，其中每一处第一物料盒定位部11的一侧分别对接有一处转盒部30及一处流动方向与第一流水线10的流动方向垂直的第二流水线20，每一处转盒部30分别独立地从每一处第一物料盒定位部11上获取圆柱形锂电池13，并将其转移至第二流水线20。

参照图1，在转盒线的第三种实施例中，第一流水线10与第二流水线20平行设置，转盒部30设置在第一流水线10与第二流水线20之间。进一步地，第一流水线10上设置有多处第一物料盒定位部11，第二流水线20上设置有多处第二物料盒定位部21，转盒部30包括多处，以实现进一步提升转盒线的转盒效率。

参照图4、图7(a)、图7(b)，转盒部30包括第一机器人40，第一机器人40的头部设置有用于抓取第一物料盒12上的圆柱形锂电池13的第一抓取夹具41，转盒部30通过第一机器人40驱动第一抓取夹具41，将圆柱形锂电池13由第一物料盒12转移至第二物料盒。第一抓取夹具41上设置有与第一物料盒12上装载的圆柱形锂电池13位置一一对应的多处第一吸头411及用于第一抓取夹具41抓取圆柱形锂电池13时分别环绕每一个圆柱形锂电池13以辅助定位的多处带有倒角的第一定位销412。第一吸头411可以使用电磁铁、真空吸盘等本领域普通技术人员所公知的吸头。进一步地，第一吸头411上还可以设置有第一缓冲机构413以防止第一抓取夹具41抓取圆柱形锂电池13时损伤锂电池，第一缓冲机构413可以使用本领域普通技术人员所公知的压缩弹簧、软质材料如硅胶、聚氨酯等。

进一步地，由于圆柱形锂电池13在第一物料盒12或第二物料盒中的相互之间的距离通常不相同。因此，转盒部30在将圆柱形锂电池13从第一抓取夹具41转移至下述的第二抓取夹具52时，通常需要变距。

参照图4，在转盒部30的一种实施例中，转盒部30还包括中转部50，中转部50包括用于改变圆柱形锂电池13相互之间距离的第一变距部51及设置有第二抓取夹具52的第二机器人60，第一抓取夹具41将圆柱形锂电池13转移至第一变距部51，第二抓取夹具52将在第一变距部51中改变相互之间距离的圆柱形锂电池13转移至第二物料盒。

参照图5(a)、图6,在第一变距部51的一种实施例中，第一变距部51包括第一X轴变距部510，第一X轴变距部510包括第一滑动部511、安装在第一滑动部511上用于Y轴方向装载圆柱形锂电池13的一列的多处第一电池装载部512及推动第一电池装载部512X轴方向改变相互之间距离的第一推动部513。需要说明的是，在本实施例中，由于圆柱形锂电池13从第一物料盒12中搬运而至时呈以行为单元或者以列为单位的阵列排布状或者相互错位状，因此可以设置一次装载圆柱形锂电池13的一列的第一电池装载部512。另外，在本实施例中，行视为与X轴同向，列视为与Y轴同向。因此，第一推动部513推动第一电池装载部512X轴方向改变相互之间距离，实际上是改变每一列的圆柱形锂电池13相互之间的距离。进一步地，第一滑动部511可以是本领域普通技术人员所公知的线性滑轨、线性导向槽、燕尾槽、T型槽等，线性滑轨包括多处分别用于安装第一电池装载部512的滑块，第一推动部513可以是本领域普通技术人员所公知的电机或者气缸。另外，第一推动部513可以包括一台Y轴方向驱动的气缸及一块具有与X轴呈大于0°小于等于90°的多处第一滑槽5132的第一变距板5131，第一推动部513设置在第一电池装载部512的下部，与此对应，每块第一电池装载部512的下部分别设置有内置在第一滑槽5132中与第一滑槽5132配合滑动的第一滚轮5133，当气缸推动第一变距板5131在沿Y轴方向滑动时，由于第一滑槽5132与X轴角度大于0°小于等于90°，因此，只要相邻的两处第一滑槽5132与X轴的角度不同时为90°，各第一电池装载部512X轴方向的相互距离会发生变化，从而改变以列为单位的圆柱形锂电池13相互之间的距离，至于距离变化的多少，本领域普通技术人员可以根据需要参考基本的三角函数公式计算。通过设置具有第一滑槽5132与第一滚轮5133的配合，可以使用一台气缸同时驱动所有的第一电池装载部512变距，结构紧凑且便于实施。

当然，本领域的普通技术人员同样可以就每一处第一电池装载部512分别设置一处第一推动部513，并可以设置不同的推动行程，从而实现第一电池装载部512的变距。

参照图5(a),在第一变距部51的一种改进实施例中，第一变距部51还包括第一Y轴变距部514，第一Y轴变距部514包括安装在第一滑动部511的多处第一安装板515a及与第一安装板515a分别间隔设置的多处第二安装板515b，第一安装板515a上安装有第一电池装载部512，第二安装板515b上设置有用于安装第一电池装载部512的第二滑动部516及用于Y轴方向推动安装在第二安装板515b上的第一电池装载部512的第二推动部517。同样地，第一推动部513推动第一安装板515a及第二安装板515bX轴方向改变相互之间距离，以实现第一电池装载部512在X轴方向变距。在第一X轴变距部510上设置第一Y轴变距部514主要用于交错排布的圆柱形锂电池13变距为阵列排布式，即通过第二推动部517推动安装在第二安装板515b的第二滑动部516上的第一电池装载部512，实现第二安装板515b上的第一电池装载部512上的圆柱形锂电池13与第一安装板515a上的第一电池装载部512上的圆柱形锂电池13以行为单位排列整齐。同样地，第二滑动部516可以是本领域普通技术人员所公知的线性滑轨、线性导向槽、燕尾槽、T型槽等，第二推动部517则优选本领域普通技术人员所公知的气缸。

通过第一变距部51的变距，可以实现以列为单位的阵列排布状或者相互错位状排布的圆柱形锂电池13完成以列为单位X轴方向的变距。

参照图4，另外，第二抓取夹具52根据与在第一变距部51中改变相互之间距离的圆柱形锂电池13的位置，参照第一抓取夹具41的设计思路设计机械结构。

参照图4、图5(b)，进一步地，为了完整实现圆柱形锂电池13的变距，中转部50还包括第二变距部53及设置在第二机器人60上的第三抓取夹具54，第二变距部53用于改变由第二抓取夹具52转移而至的圆柱形锂电池13相互之间的距离，第三抓取夹具54用于将在第二变距部53中改变相互之间距离的圆柱形锂电池13转移至所述第二物料盒。

参照图5(b)第二变距部53用于改变该圆柱形锂电池13Y轴方向的相互之间的距离。在第二变距部53的一种实施例中，第二变距部53包括第二Y轴变距部530，第二Y轴变距部530包括第三滑动部531、安装在第三滑动部531上用于X轴方向装载圆柱形锂电池13的一行的多处第二电池装载部532及推动所述第二电池装载部532Y轴方向改变相互之间距离的第三推动部533。

同样地，第三滑动部531可以是本领域普通技术人员所公知的线性滑轨、线性导向槽、燕尾槽、T型槽等，线性滑轨包括多处分别用于安装第二电池装载部532的滑块，第三推动部533可以是本领域普通技术人员所公知的电机或者气缸。另外，第三推动部533同样可以包括一台X轴方向驱动的气缸及一块具有与Y轴呈大于0°小于等于90°的多处第二滑槽的第二变距板，第三推动部533设置在第二电池装载部532的下部，与此对应，每块第二电池装载部532的下部分别设置有内置在第二滑槽中与第二滑槽配合滑动的第二滚轮，当气缸推动第二变距板在沿X轴方向滑动时，由于第二滑槽与X轴角度大于0°小于等于90°，因此，只要相邻的两处第二滑槽与Y轴的角度不同时为90°，各第二电池装载部532Y轴方向的相互距离会发生变化，从而改变以行为单位的圆柱形锂电池13相互之间的距离，至于距离变化的多少，本领域普通技术人员同样可以根据需要参考基本的三角函数公式计算。

参照图4，另外，第二机器人60可以是两轴机器人，第二机器人60包括X轴机械手及装载在X轴机械手上的Z轴机械手，其中，当中转部50仅包括第一变距部51时，第二机器人60可以仅设置一根Z轴机械手，第二抓取夹具52设置在Z轴机械手上。当中转部50包括第一变距部51及第二变距部53时，第二机器人60包括两根Z轴机械手，分别安装第二抓取夹具52及第三抓取夹具54。另外，优选地，第二抓取夹具52与第三抓取夹具54之间的中心距离等于第一变距部51与第二变距部53之间的中心距离，且等于第二变距部53与第二物料盒被第二物料盒定位部21定位后的中心距离相等，并且第一变距部51、第二变距部53、第二物料盒定位部21均设置在X轴机械手的行程所涵盖的范围内。

当然，在转盒部30的别的实施例中，变距部同样可以安装在第一机器人40上。

参照图1，另外，转盒线还包括设置第三流水线70，第三流水线70与第一流水线10的运转方向相反，用于搬运被第一抓取夹取抓取圆柱形锂电池13后空载的第一物料盒12。第三流水线70同样根据第一物料盒12的形状而匹配设计。为了节约设计成本，第三流水线70可以使用与第一流水线10相同的线体，即第三流水线70优选地使用由铝型材搭建的皮带线。另外，本领域的普通技术人员同样可以根据第一流水线10的设计思路设计相应的第三阻挡部、感应开关。

参照图1、图4，在第三流水线70的第一种实施例中，第三流水线70设置在第一流水线10的下部，第一机器人40的头部还设置有用于抓取空载的第一物料盒12的第四抓取夹具42，第一机器人40驱动第一抓取夹具41抓取圆柱形锂电池13后，驱动第四抓取夹具42抓取空载的第一物料盒12放置于第三流水线70以实现回流。该实施例充分利用了第一机器人40，控制方便，同时可一定程度上降低成本，另外，第四抓取夹具42可以包括用于吸取第一物料盒12的真空吸盘。进一步地，在该实施例中，第一机器人40优选地六轴机器人。

在第三流水线70的第二种实施例中，第三流水线70同样设置在第一流水线10的下部，与此对应，第一流水线10的运转方向的尾端设置有本领域技术人员所公知的升降机(未图示)，第一物料盒12通过升降机从第一流水线10转移至第三流水线70。另外，在该实施例中，第一机器人40优选地三轴机器人、四轴机器人。

在第三流水线70的第三种实施例中(未图示)，第三流水线70可以与第一流水线10构成U型流水线，装载有圆柱形锂电池13的第一物料盒12从U型流水线的一端开始运转，在被第一机器人40抓取圆柱形锂电池13后，空载的第一物料盒12继续运转，回到U型流水线的另一端。

进一步地，转盒线还可以包括用于与第一流水线10对接的第一物料盒上料装置及与第二流水线20对接的第二物料盒下料装置。

为了进一步提高转盒线的柔性生产能力，在一种实施例中，第一物料盒上料装置包括用于搬运装载有圆柱形锂电池13的第一物料盒12至第一流水线10的第一行走机器人70，第二物料盒下料装置包括从第二流水线20中搬运装载有圆柱形锂电池13的第二物料盒的第二行走机器人80。第一行走机器人70及第二行走机器人80分别包括AGV车71，安装在AGV车71上的物料盒放置部72，安装在AGV车71上的机器人73，安装在机器人头部的物料盒抓取夹具74及检测系统75。其中，物料盒放置部72及物料盒抓取夹具74，本领域普通技术人员可以分别根据第一物料盒或者第二物料盒的结构匹配设置，检测系统75，本领域普通技术人员可以根据需求选择CCD、智能相机、激光位移传感器、光电传感器等。

当然，第一物料盒上料装置及第二物料盒下料装置同样可以是本领域普通技术人员所公知的与第一流水线10和第二流水线20对接的流水线。

需要说明的是，本技术方案所涉及到的气缸，并不做型号的区分，也并不限定为是同一个部件，除非另有说明，本领域普通技术人员可以根据其实际需要选择不同的缸径、不同的行程、不同的安装方式，气缸的缸径、行程、安装方式的选择，同样不是本次技术方案所要保护的技术内容。

本技术方案涉及到的电机，不做型号的区分，也并不限定为是同一个部件，除非另有说明，本领域普通技术人员可以根据其实际需要选择不同的输出力、不同的扭矩、不同的行程、不同的安装方式，电机型号的选择及确定，同样不是本次技术方案所要保护的技术内容。

本技术方案所涉及到的各机构之间的安装方式，如无特别说明，均指的使用螺纹锁紧的方式安装。

在上述具体实施方式中所描述的各个具体的技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何方式进行组合，为了不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不另行说明。

以上实施例仅用于说明本发明的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本发明范围的任何修改或者等同替换，均应当涵括在本发明的技术方案内。

Claims (7)

1.一种用于圆柱形锂电池的转盒线，用于将放置于第一物料盒的圆柱形锂电池转移至用于转载圆柱形锂电池的第二物料盒，其特征在于，包括：

第一流水线，所述第一流水线用于连续搬运装载有所述圆柱形锂电池的所述第一物料盒，所述第一流水线上设置有第一物料盒定位部；

第二流水线，所述第二流水线用于连续搬运用于转载所述圆柱形锂电池的所述第二物料盒，所述第二流水线上设置有第二物料盒定位部；

转盒部，所述转盒部包括第一机器人，所述第一机器人的头部设置有用于抓取所述第一物料盒上的所述圆柱形锂电池的第一抓取夹具，所述转盒部通过所述第一机器人驱动所述第一抓取夹具，将所述圆柱形锂电池由所述第一物料盒转移至所述第二物料盒；

所述转盒部还包括中转部，所述中转部包括用于改变所述圆柱形锂电池相互之间距离的第一变距部及设置有第二抓取夹具的第二机器人，所述第一抓取夹具将所述圆柱形锂电池转移至所述第一变距部，所述第二抓取夹具将在所述第一变距部中改变相互之间距离的所述圆柱形锂电池转移至所述第二物料盒；

所述第一变距部包括第一X轴变距部，所述第一X轴变距部包括第一滑动部、安装在所述第一滑动部上用于Y轴方向装载所述圆柱形锂电池的一列的多处第一电池装载部及推动所述第一电池装载部X轴方向改变相互之间距离的第一推动部；

所述第一变距部还包括第一Y轴变距部，所述第一Y轴变距部包括安装在所述第一滑动部的多处第一安装板及与所述第一安装板分别间隔设置的多处第二安装板；所述第一安装板上安装有所述第一电池装载部；所述第二安装板上设置有用于安装所述第一电池装载部的第二滑动部及用于Y轴方向推动安装在所述第二安装板上的所述第一电池装载部的第二推动部；所述第一推动部推动所述第一安装板及所述第二安装板X轴方向改变相互之间距离；

所述第一推动部设置在所述第一电池装载部的下部，第一推动部包括一台Y轴方向驱动的气缸，以及一块具有与X轴呈大于0°小于等于90°的多处第一滑槽的第一变距板；

每个所述第一电池装载部的下部分别设置有在所述第一滑槽中配合滑动的第一滚轮。

2.根据权利要求1所述的一种用于圆柱形锂电池的转盒线，其特征在于，所述中转部还包括第二变距部及设置在所述第二机器人上的第三抓取夹具，所述第二变距部用于改变由所述第二抓取夹具转移而至的所述圆柱形锂电池相互之间的距离，所述第三抓取夹具用于将在所述第二变距部中改变相互之间距离的所述圆柱形锂电池转移至所述第二物料盒。

3.根据权利要求2所述的一种用于圆柱形锂电池的转盒线，其特征在于，所述第二变距部包括第二Y轴变距部，所述第二Y轴变距部包括第三滑动部、安装在所述第三滑动部上用于X轴方向装载所述圆柱形锂电池的一行的多处第二电池装载部及推动所述第二电池装载部Y轴方向改变相互之间距离的第三推动部。

4.根据权利要求1所述的一种用于圆柱形锂电池的转盒线，其特征在于，还包括设置在所述第一流水线的下部与所述第一流水线的运转方向相反的第三流水线，所述第一机器人的头部还设置有用于抓取空载的所述第一物料盒的第四抓取夹具，所述第一机器人驱动所述第一抓取夹具抓取所述圆柱形锂电池后，驱动所述第四抓取夹具抓取空载的所述第一物料盒放置于所述第三流水线。

5.根据权利要求1所述的一种用于圆柱形锂电池的转盒线，其特征在于，所述第一流水线与所述第二流水线平行设置，所述转盒部设置在所述第一流水线与所述第二流水线之间。

6.根据权利要求1所述的一种用于圆柱形锂电池的转盒线，其特征在于，所述第一流水线上设置有多处所述第一物料盒定位部；所述第二流水线上设置有多处所述第二物料盒定位部；所述转盒部包括多处。

7.根据权利要求6所述的一种用于圆柱形锂电池的转盒线，其特征在于，还包括用于搬运装载有所述圆柱形锂电池的所述第一物料盒至所述第一流水线的第一行走机器人和从所述第二流水线中搬运装载有所述圆柱形锂电池的所述第二物料盒的第二行走机器人。