CN108151748A - 飞行装置测绘作业航线规划方法、装置和终端 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种飞行装置测绘作业航线规划方法，包括以下步骤：获取测绘作业的测绘地块数据；根据所述地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线，所述第一航线包括初始航线段和非初始航线段；获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数；根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线。本发明中，在生成第一航线的基础上，用户可对采样参数进行修正，进而修正所述第一航线中的非初始航线段，生成第二航线，提高测绘作业的精度及用户体验度。本发明还提供了一种飞行装置测绘作业区域规划装置和终端。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体而言，本发明涉及一种飞行装置测绘作业航线规划方法、装置和终端。
背景技术
测绘是指对自然地理要素或者低标人工设施的形状、大小、空间位置及其属性等进行测定、采集并绘制成图。其以计算机技术、光电技术、网络通讯技术、空间科学、信息科学为基础，以全球导航卫星定位系统(GNSS)、遥感(RS)、地理信息系统(GIS)为技术核心，将地面已有的特征点和界线通过测量手段获得反映地面现状的图形和位置信息，供工程建设的规划设计和行政管理之用。随着测绘技术的不断发展，目前，无人机测绘是测绘领域较为常用的技术手段。
现有技术中，一项测绘作业可通过与之实际配置的飞行装置的相应参数，生成测绘作业的航线，该航线与飞行装置上用于测绘拍照的相机参数以及可预设的测绘参数息息相关。但是一旦规划航线成功，当前测绘作业所对应的航线将无法变更，若后期测绘作业中，发现配置的飞行装置或当前航线下所测绘的数据精度不足，则需要重新创建相同的测绘作业并在此进行对所有数据的规划。该处理过程复杂，且重新创建的测绘作业难以与原测绘作业一一对应，容易产生误差，不利于提高测绘数据的精度。
发明内容
本发明的首要目的旨在提供一种飞行装置测绘作业航线规划的方法，即使规划生成首次航线，仍可通过调整采样参数，进而调整测绘作业的航线，提高测绘作业的精度及用户体验度。
第一方面，本发明提供一种飞行装置测绘作业航线规划方法，包括以下步骤：
获取测绘作业的测绘地块数据；
根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线，所述第一航线包括初始航线段和非初始航线段；
获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数；
根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线。
进一步地，所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数之前，还包括步骤：
标识以所述第一航线完成所述测绘作业；
或，检测到所述测绘作业尚未完成。
进一步地，所述采样参数包括相机参数和测绘参数；所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数，包括步骤：
获取用户修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数；
结合所述预设的第一航线参数以及所述修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数，确定第二航线参数。
进一步地，所述航线参数包括飞行高度、拍照间距、航线间距；
所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线，包括步骤：
获取所述测绘地块数据的长宽值；
根据所述测绘地块数据的长宽值和第二航线参数的航线间距以及拍照间距，在所述测绘地块范围上布设航点，连接同一航线段的航点规划所述第二航线的直向航线段；
获取所述第二航线任意相邻航线段的两个航点间的中垂点作为圆心，以所述两个航点的间距为直径，规划相邻所述直向航线段间的转向航线段。
更进一步地，所述规划相邻所述直向航线段间的转向航线段之后，还包括步骤：
检测到所述第二航线与禁飞区的距离小于预设安全阈值；
在所述两个航点间的中垂线上向接近同一航线段另一端航点的方向调整所述圆心，并以所述两个航点中的一个航点至圆心的距离为半径，重新规划所述两个航点间的转向航线段。
优选地，所述检测到所述第二航线与禁飞区的距离小于预设安全阈值之后，还包括步骤：
突出显示最靠近所述禁飞区的临界航点，直至接收到调整所述临界航点的位置距离禁飞区的距离大于预设安全阈值的指令；
根据调整后的航点，重新规划所述直向航线段和转向航线段。
优选地，所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线之后，还包括步骤：
确定飞行速度与所述第二航线参数中的拍照间距不满足约束条件，所述约束条件为预设拍照间隔时间<拍照间距/飞行速度；
发出在所述飞行速度下无法启动测绘作业的提示。
优选地，所述根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线之后，还包括步骤：
在所述第一航线上根据所述飞行装置的续航能力确定的飞行航线段；
在显示界面上以明暗方式区别显示所述飞行航线段及所述第一航线的非初始航线段。
进一步地，所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线，包括步骤：
获取所述测绘地块非所述飞行范围覆盖的待规划地块数据；
根据所述待规划地块的数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段中的非飞行航线段，生成第二航线。
第二方面，本发明提供一种飞行装置测绘作业航线规划装置，包括以下模块：
第一获取模块，用于获取测绘作业的测绘地块数据；
第一生成模块，用于根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线，所述第一航线包括初始航线段和非初始航线段；
第二获取模块，用于获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数；
第二生成模块，用于根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线。
进一步地，还包括：
标识模块，用于在所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数之前，标识以所述第一航线完成所述测绘作业；
检测模块，用于在所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数之前，检测到所述测绘作业尚未完成。
其中，所述采样参数包括相机参数和测绘参数；所述第二获取模块，包括：
第一获取单元，用于获取用户修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数；
确定单元，用于结合所述预设的第一航线参数以及所述修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数，确定第二航线参数。
进一步地，所述航线参数包括拍照间距、航线间距；
所述第二生成模块包括：
第二获取单元，用于获取所述测绘地块数据的长宽值；
布设单元，用于根据所述测绘地块数据的长宽值和第二航线参数的航线间距以及拍照间距，在所述测绘地块范围上布设航点，连接同一航线段的航点规划所述第二航线的直向航线段；
第一规划单元，用于获取所述第二航线任意相邻航线段的两个航点间的中垂点作为圆心，以所述两个航点的间距为直径，规划相邻所述直向航线段间的转向航线段。
更进一步地，所述规划相邻所述直向航线段间的转向航线段之后，所述第二生成模块还包括：
检测单元，用于在所述规划相邻所述直向航线段间的转向航线段之后，检测到所述第二航线与禁飞区的距离小于预设安全阈值；
第一调整单元，用于在所述两个航点间的中垂线上向接近同一航线段另一端航点的方向调整所述圆心，并以所述两个航点中的一个航点至圆心的距离为半径，重新规划所述两个航点间的转向航线段。
优选地，所述第二生成模块还包括：
显示单元，用于突出显示最靠近所述禁飞区的临界航点，直至接收到调整所述临界航点的位置距离禁飞区的距离大于预设安全阈值的指令；
第二调整单元，用于根据调整后的航点，重新规划所述直向航线段和转向航线段。
优选地，还包括：
判断模块，用于在所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线之后，确定飞行速度与所述第二航线参数中的拍照间距不满足约束条件，所述约束条件为预设拍照间隔时间<拍照间距/飞行速度；
提示模块，用于发出在所述飞行速度下无法启动测绘作业的提示。
优选地，还包括：
确定模块，用于在所述根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线之后，在所述第一航线上根据所述飞行装置的续航能力确定飞行航线段；
显示模块，用于在显示界面上以明暗方式区别显示所述飞行航线段及所述第一航线的航线的非初始航线段。
进一步地，所述第二生成模块包括：
第三获取单元，用于获取所述测绘地块非所述飞行范围覆盖的待规划地块数据；
第二规划单元，用于根据所述待规划地块的数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段中的非飞行航线段，生成第二航线。
第三方面，本发明提供一种终端，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行第一方面所述的飞行装置测绘作业航线规划方法。
相对于现有技术，本发明具有以下优势：
本发明提供的飞行装置测绘作业航线规划的技术方案中，在生成第一航线的基础上，用户可对采样参数进行修正，进而修正所述第一航线中的非初始航线段，生成第二航线。该修正过程可在生成第一航线后，立刻对其进行修正，亦可在以第一航线完成测绘作业后，对其进行修正，适应于用户不同处理过程中的需求。同时，在本方案中对所述第一航线的非初始航线段的修正后生成的第二航线是在同一测绘作业任务中完成，确保了调整前后测绘作业的同一性，提高了对测绘作业调整的便捷性以及测绘数据的精准度。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为实施例一飞行装置测绘作业航线规划方法的第一种流程图；
图2为实施例一飞行装置测绘作业航线规划方法的第二种流程图；
图3为实施例一飞行装置测绘作业航线规划方法的第三种流程图；
图4为实施例一飞行装置测绘作业航线规划方法的第四种流程图；
图5为实施例一飞行装置测绘作业航线规划方法的第五种流程图；
图6为实施例一飞行装置测绘作业航线规划方法的第六种流程图；
图7为实施例一飞行装置测绘作业航线规划方法的第七种流程图；
图8为实施例二飞行装置测绘作业行航线规划方法的流程图；
图9为实施例三飞行装置测绘作业航线规划装置的第一种模块框图；
图10为实施例三飞行装置测绘作业航线规划装置的第二种模块框图；
图11为实施例三飞行装置测绘作业航线规划装置的第三种模块框图；
图12为实施例三飞行装置测绘作业航线规划装置的第四种模块框图；
图13为实施例三飞行装置测绘作业航线规划装置中第二获取模块的模块框图；
图14为实施例三飞行装置测绘作业航线规划装置中第二生成模块的模块框图；
图15为实施例五飞行装置测绘作业航线规划终端的模块框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通讯链路上，执行双向通讯的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通讯设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通讯设备；PCS(Personal Communications Service，个人通讯系统)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通讯能力；PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收器；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在地球和/或空间的任何其他位置运行。这里所使用的“终端”、“终端设备”还可以是通讯终端、上网终端、音乐/视频播放终端，例如可以是PDA、MID(Mobile Internet Device，移动互联网设备)和/或具有音乐/视频播放功能的移动电话，也可以是智能电视、机顶盒等设备。
本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的远端网络设备，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云。在此，云由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。本发明的实施例中，远端网络设备、终端设备与WNS服务器之间可通过任何通讯方式实现通讯，包括但不限于，基于3GPP、LTE、WIMAX的移动通讯、基于TCP/IP、UDP协议的计算机网络通讯以及基于蓝牙、红外传输标准的近距无线传输方式。
实施例一
结合图1，本实施例提供一种飞行装置测绘作业航线规划方法，其执行的主体为终端，包括以下步骤：
S11获取测绘作业的测绘地块数据；
具体地，单个所述测绘作业包括至少一块测绘地块，亦即同一个测绘地块可能仅有一块测绘地块，也可能对应包括有多块测绘地块。在本发明实施例中，以对测绘作业中的其中一个测绘地块进行航线规划为例，进行说明。在进行航线测绘之前，用户通过终端选择存有或新建的测绘作业，对其进行航线规划，若当前选择的测绘作业包括多个地块，需要单独对每个地块进行航线规划。其中，获取的测绘地块数据至少包括测绘地块的长宽值、各个顶点的地理位置。
优选地，在获取所述测绘地块数据后，还包括步骤：
以预设长度扩展所述测绘地块的长宽值，以使所述测绘地块的面积横纵向均匀增大。在本步骤中，以预设长度扩大所述测绘地块，获得一个比原测绘地块稍大的地块，有利于后续布设航线时，保证航线的布设所覆盖的范围完全涵盖所需要测绘的部分。
S12根据所述地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线，所述第一航线包括初始航线段和非初始航线段；
具体地，所述预设的第一航线参数包括飞行高度、拍照间距、航线间距。在所述测绘地块生成后，系统将匹配对应的预设的第一航线参数，据此可生成包括初始航线段和非初始航线段的第一航线。
进一步地，所述初始航线段为飞行装置如何进入及退出测绘地块与非初始航线段相接部分。
S13获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数；
具体地，结合图2，所述采样参数包括相机参数和测绘参数；所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数，包括步骤：
S131获取用户修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数；
S132结合所述预设的第一航线参数以及所述修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数，确定第二航线参数。
进一步地，所述结合所述预设的第一航线参数以及所述修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数，确定第二航线参数的步骤包括以下三种情况：
(1)获取用户修正后的相机参数：
具体地，在获取用户修正后的相机参数之前还包括步骤：重新配置飞行装置；
其中，重新配置飞行装置包括两种情况，用户更换了飞行装置上安装的拍摄装置或直接更换了当前与终端已建立连接的飞行装置或与所述测绘作业关联的飞行装置。
具体地，由于重新配置飞行装置，相应的相机参数将重新配设，同时结合结合所述预设的第一航线参数，以及所述修正后所述采样参数中的相机参数，确定第二航线参数。
(2)获取用户修正后的测绘参数：
具体地，在获取用户修正后的测绘参数之前还包括步骤：响应对测绘参数的调整请求；具体地，用户通过终端界面对测绘参数进行调整，其中可调整参数包括分辨率、航向重叠度、旁向重叠度。
具体地，由于用户对测绘参数中分辨率、航向重叠度、旁向重叠度的至少一项进行修正，修正后，用以确定第二航线参数的将由用户修正后的采样参数中的测绘参数以及预设的第一航线参数部分构成。
(3)获取用户修正后的相机参数和测绘参数：
具体为用户可触发重新配置飞行装置的同时对测绘参数进行调整，在获取重置后的相机参数和测绘参数之前，还包括步骤：重新配置飞行装置，并响应对测绘参数的调整请求；
具体地，此种情况下，获取用户修正后的采样参数将为获取到用以重新确定第二航线参数，其具体的参数将由用户把控修正，原有的预设参数即预设的第一航线参数对应的部分，作为本步骤的参考值。
其中，所述相机参数为飞行装置上安装的拍摄装置的硬件参数，其至少包括焦距、传感器宽、传感器高、像素宽、像素高；所述测绘参数为默认参数或对应于所述相机参数的预设参数，或由用户自行调整的参数，其至少包括分辨率、航向重叠度、旁向重叠度。其中，所述第二航线参数包括用于规划航线的参数飞行高度、拍照间距以及航线间距。
进一步地，所述采样参数根据以下约束条件确定第二航线参数：
飞行高度＝分辨率*焦距*像素宽/(传感器宽*1000)
拍照间距＝传感器高*飞行高度/焦距*(1-航向重叠度)
航线间距＝传感器宽*飞行高度/焦距*(1-旁向重叠度)
从以上约束条件可见，分辨率越小，拍照间距越小、航向越小，所对应布设的航线将越密集。
其中，结合图3，在步骤S13获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数之前，还包括步骤：
S15标识以所述第一航线完成所述测绘作业；
具体地，所述以所述第一航线完成所述测绘作业，相应于用户采用第一航线完成了测绘作业。其应用场景适应于用户以所述第一航线完成测绘作业后，发现测绘数据的精度不够或测绘拍摄照片尚未达到要求，则对测绘参数进行调整，例如分辨率，进而重置航线，规划出第二航线，以对同一测绘作业完成二次测绘。
或，S16检测到所述测绘作业尚未完成。
具体地，其应用场景适应于规划生成第一航线后，用户发现当前关联或连接的飞行装置续航能力(例，电量不足)不足以完成第一航线，则更换另一飞行装置完成测绘作业；或用户发现当前关联或连接的飞行装置上的拍摄装置硬件设备所能完成的测绘数据不符合所述测绘作业要求的精度，则更换飞行装置上安装的拍摄装置。或更进一步地，适应于所述测绘作业已完成其中的一部分，另一部分尚未完成；或针对同一测绘地块生成两种航线的情况。
S14根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线。
优选地，所述航线参数包括飞行高度、拍照间距、航线间距；
结合图4，所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线，包括步骤：
S141获取所述测绘地块数据的长宽值；
S142根据所述测绘地块数据的长宽值和第二航线参数的航线间距以及拍照间距，在所述测绘地块范围上布设航点，连接同一航线段的航点规划所述第二航线的直向航线段；
S143获取所述第二航线任意相邻航线段的两个航点间的中垂点作为圆心，以所述两个航点的间距为直径，规划相邻所述直向航线段间的转向航线段。
具体地，从步骤S11可得测绘地块的长宽，优选地，沿其宽在测绘地块两端分别结合所述第二航线的航线间距布设第二航线的航点；沿其长的方向连接处于同一航线段的航点获得直向航线段；若所述测绘地块的宽大于所述航线间距，则测绘地块的两端将沿所述宽延伸的方向各布设至少两个相邻航线段的航点；对应地，所述直向航线段将包括至少两段；此时飞行装置将通过所述相邻航线段的航点进行转向，进而进入相邻直向航线段。优选地，在布设两个相邻航线段航点间的转向航线段时，首先获得两个航点的中垂点作为圆心，并以两个航点的间距为直径画圆，并以外向半圆作为转向航线段。具体地，在本实施例中，所述转向航线段为半圆形轨迹。
进一步地，结合图5，所述规划相邻所述直向航线段间的转向航线段之后，还包括步骤：
S1431检测到所述第二航线与禁飞区的距离小于预设安全阈值；
S1432在所述两个航点间的中垂线上向接近同一航线段另一端航点的方向调整所述圆心，并以所述两个航点中的一个航点至圆心的距离为半径，重新规划所述两个航点间的转向航线段。
在本步骤中，将所述圆心在所述两个航点间的中垂线上调整，其调整方向为接近同一航线段另一端航点的方向，以使所述两个航点间获得的外切圆部分形成的转向航线段远离所述两个航点的距离小于所述圆心在中垂点上获得的半圆形成的转向航线段。
在本步骤中，通过调整转向航线段进而改变所述第二航线段与禁飞区的距离。优选地，所述转向航线段还可通过若干个圆心、直径不相同的圆弧段形成，如，检测到所述第二航线与禁飞区的距离小于预设安全阈值时，将转向航线段中不满足要求的部分删除后，直接从该部分重新生成满足要求的弧形段，以使飞行装置直接过渡到相邻航线段的位置上。
更进一步地，结合图6，所述检测到所述第二航线与禁飞区的距离小于预设安全阈值之后，还包括步骤：
S1433突出显示最靠近所述禁飞区的临界航点，直至接收到调整所述临界航点的位置距离禁飞区的距离大于预设安全阈值的指令；
S1434根据调整后的航点，重新规划所述直向航线段和转向航线段。
在本步骤中，在确认所述第二航线与禁飞区的距离小于预设安全阈值时，突出显示所述最靠近禁飞区的临界航点，以提醒用户对该航点作出调整，用户此时可通过移动显示界面上突出显示的临界航点使得临界航点的位置距离所述禁飞区的距离大于预设安全阈值，以便重新规划的所述直向航线段和转向航线段距离禁飞区的距离大于预设安全阈值。
更进一步地，结合图7，所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线之后，还包括步骤：
S17确定飞行速度与所述第二航线参数中的拍照间距不满足约束条件，所述约束条件为预设拍照间隔时间<拍照间距/飞行速度；
S18发出在所述飞行速度下无法启动测绘作业的提示。
具体地，所述预设拍照间距时间为系统预设值，用以保证飞行装置上拍照装置拍摄工作的正常及精度。假设所述拍照间隔时间为2s，当所述拍照间距、飞行速度与预设拍照间隔时间三者之间的关系不满足要求时，将锁定所述测绘作业，并发出在所述飞行速度下无法启动测绘作业的提示。此时，用户可通过调整飞行速度、航向重叠度、分辨率其中之一，进而使其三者之间的关系满足要求；其中，由于分辨率、航向重叠度对航线布设的影响较大，优选调整飞行速度。
本实施例提供的飞行装置测绘作业航线规划的技术方案中，在生成第一航线的基础上，用户可对采样参数进行修正，进而修正所述第一航线中的非初始航线段，生成第二航线。该修正过程可在生成第一航线后，立刻对其进行修正，亦可在以第一航线完成测绘作业后，对其进行修正，更进一步地，可在飞行装置进行测绘作业过程中对其进行修正，若在过程中检测到所述第一航线上有障碍物，则可通过修正相关参数重新规划形成第二航线，以便飞行装置避开障碍物；其适应于用户不同处理过程中的需求。同时，在本实施例中对所述第一航线非初始航线段修正后生成的第二航线是在同一测绘作业任务中完成，确保了修正前后测绘作业的同一性，提高了对测绘作业修正的便捷性以及测绘数据的精准度。
实施例二
结合图8，区别于实施例一，本实施例在所述根据所述测绘地块数据和第一航线参数，规划第一航线之后，还包括步骤：
S21确定在所述第一航线上根据所述飞行装置的续航能力确定飞行航线段；
S22在显示界面上以明暗方式区别显示所述飞行航线段及所述第一航线的航线的非初始航线段。
在本实施例中，其应用场景适应于当生成第一航线后，进行实际测绘作业时，用户发现或系统提示飞行装置的续航能力不足以完成所述第一航线所有航线段的飞行时，用户可选择第一航线中的部分航线段作为飞行装置本次实际进行测绘作业时的飞行航线段。如，所述第一航线包括航线段1-4，所述飞行装置续航能力仅足以完成1-3的航线段时，用户可选择飞行装置完成1-3、1-2、2-3、1、2或3其中一种航线段所对应的飞行装置的飞行航线段。
当根据所述续航能力确定在所述第一航线上的飞行航线段时，用户可选择在当前飞行装置完成所述飞行航线段后，更换同一型号的飞行装置，继续完成剩余的飞行航线段。进一步地，在实际使用的飞行装置上，若重置飞行装置的参数，则以第一航线为基准，重新规划生成第二航线，并继续以重置后的飞行装置完成非飞行航线段的部分。
进一步地，本实施例提供的确定飞行装置飞行范围的方法步骤同样适用于完成对所述第二航线段的规划步骤之后。
更进一步地，在以上步骤的基础上，所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线，包括步骤：
S23获取所述测绘地块非所述飞行范围覆盖的待规划地块数据；
S24根据所述待规划地块的数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段中的非飞行航线段，生成第二航线。
在本步骤中，相应于修正的部分仅为待规划地块，并根据所述待规划地块的数据和第二航线参数，在所述待规划地块范围上规划第二航线。在此情况下，所述测绘地块上的航线将包括第一航线中的飞行航线段部分以及待规划地块上的第二航线。
实施例三
结合图9，本实施例提供一种飞行装置测绘作业航线规划装置，包括以下模块：
第一获取模块31，用于获取测绘作业的测绘地块数据；
第一生成模块32，用于根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线，所述第一航线包括初始航线段和非初始航线段；
第二获取模块33，用于获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数；
第二生成模块34，用于根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线。
进一步地，结合图10，还包括：
标识模块35，用于在所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数之前，标识以所述第一航线完成所述测绘作业；
检测模块36，用于在所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数之前，检测到所述测绘作业尚未完成。
进一步地，结合图13，所述采样参数包括相机参数和测绘参数；所述第二获取模块33，包括：
第一获取单元331，用于获取用户修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数；
确定单元332，用于结合所述预设的第一航线参数以及所述修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数，确定第二航线参数。
进一步地，结合图14，所述航线参数包括拍照间距、航线间距；
所述第二生成模块34包括：
第二获取单元341，用于获取所述测绘地块数据的长宽值；
布设单元342，用于根据所述测绘地块数据的长宽值和第二航线参数的航线间距以及拍照间距，在所述测绘地块范围上布设航点，连接同一航线段的航点规划所述第二航线的直向航线段；
第一规划单元343，用于获取所述第二航线任意相邻航线段的两个航点间的中垂点作为圆心，以所述两个航点的间距为直径，规划相邻所述直向航线段间的转向航线段。
更进一步地，所述第二生成模块34还包括：
检测单元344，用于在所述规划相邻所述直向航线段间的转向航线段之后，检测到所述第二航线与禁飞区的距离小于预设安全阈值；
第一调整单元345，用于在所述两个航点间的中垂线上向接近同一航线段另一端航点的方向调整所述圆心，并以所述两个航点中的一个航点至圆心的距离为半径，重新规划所述两个航点间的转向航线段。
优选地，所述第二生成模块34还包括：
显示单元346，用于突出显示最靠近所述禁飞区的临界航点，直至接收到调整所述临界航点的位置距离禁飞区的距离大于预设安全阈值的指令；
第二调整单元347，用于根据调整后的航点，重新规划所述直向航线段和转向航线段。
进一步地，结合图11，本实施例还包括：
判断模块37，用于在所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线之后，确定飞行速度与所述第二航线参数中的拍照间距不满足约束条件，所述约束条件为预设拍照间隔时间<拍照间距/飞行速度；
提示模块38，用于发出在所述飞行速度下无法启动测绘作业的提示。
更进一步地，结合图12，本实施还包括：
确定模块39，用于在所述根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线之后，在所述第一航线上根据所述飞行装置的续航能力确定飞行航线段；
显示模块30，用于在显示界面上以明暗方式区别显示所述飞行航线段及所述第一航线的非初始航线段。
相应地，结合图14，所述所述第二生成模块包括：
第三获取单元348，用于获取所述测绘地块非所述飞行范围覆盖的待规划地块数据；
第二规划单元349，用于根据所述待规划地块的数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段中的非飞行航线段，生成第二航线。
实施例四
本实施例优选地，提供一种终端，包括：
一个或多个处理器，用于执行存储在存储器中的以下程序模块：
第一获取模块，用于获取测绘作业的测绘地块数据；
第一生成模块，用于根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线，所述第一航线包括初始航线段和非初始航线段；
第二获取模块，用于获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数；
第二生成模块，用于根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线。
进一步地，所述处理器还用于执行存储在存储器中的以下程序模块：
标识模块，用于在所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数之前，标识以所述第一航线完成所述测绘作业；
检测模块，用于在所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数之前，检测到所述测绘作业尚未完成。
判断模块，用于在所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线之后，确定飞行速度与所述第二航线参数中的拍照间距不满足约束条件，所述约束条件为预设拍照间隔时间<拍照间距/飞行速度；
提示模块，用于发出在所述飞行速度下无法启动测绘作业的提示。
确定模块，用于在所述根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线之后，在所述第一航线上根据所述飞行装置的续航能力确定飞行航线段；
显示模块，用于在显示界面上以明暗方式区别显示所述飞行航线段及所述第一航线的非初始航线段。
进一步地，所述处理器还用于执行存储在存储器中所述第二获取模块包括的以下单元：
第一获取单元，用于获取用户修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数；
确定单元，用于结合所述预设的第一航线参数以及所述修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数，确定第二航线参数。
进一步地，所述处理器还用于执行存储在存储器中所述第二生成模块包括的以下单元：
所述第二生成模块包括：
第二获取单元，用于获取所述测绘地块数据的长宽值；
布设单元，用于根据所述测绘地块数据的长宽值和第二航线参数的航线间距以及拍照间距，在所述测绘地块范围上布设航点，连接同一航线段的航点规划所述第二航线的直向航线段；
第一规划单元，用于获取所述第二航线任意相邻航线段的两个航点间的中垂点作为圆心，以所述两个航点的间距为直径，规划相邻所述直向航线段间的转向航线段。
在一个实施例中，所述第二生成模块还包括：
检测单元，用于在所述规划相邻所述直向航线段间的转向航线段之后，检测到所述第二航线与禁飞区的距离小于预设安全阈值；
第一调整单元，用于在所述两个航点间的中垂线上向接近同一航线段另一端航点的方向调整所述圆心，并以所述两个航点中的一个航点至圆心的距离为半径，重新规划所述两个航点间的转向航线段。
显示单元，用于突出显示最靠近所述禁飞区的临界航点，直至接收到调整所述临界航点的位置距离禁飞区的距离大于预设安全阈值的指令；
第二调整单元，用于根据调整后的航点，重新规划所述直向航线段和转向航线段。
第三获取单元，用于获取所述测绘地块非所述飞行范围覆盖的待规划地块数据；
第二规划单元，用于根据所述待规划地块的数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段中的非飞行航线段，生成第二航线。
更进一步地，本实施例还包括显示器，用于所述显示模块，以在显示界面上以明暗方式区别显示所述飞行航线段及所述第一航线的非初始航线段。还用于显示单元，以突出显示最靠近所述禁飞区的临界航点，直至接收到调整所述临界航点的位置距离禁飞区的距离大于预设安全阈值的指令。
实施例五
本发明实施例还提供了飞行装置测绘作业航线规划终端，如图15所示，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该终端可以为包括手机、平板电脑、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)、POS(Point of Sales，销售终端)、车载电脑等任意终端设备，以终端为手机为例：
图15示出的是与本发明实施例提供的终端相关的手机的部分结构的框图。参考图15，手机包括：射频(Radio Frequency，RF)电路410、存储器420、输入单元430、显示单元440、传感器450、音频电路460、无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)模块470、处理器480、以及电源490等部件。本领域技术人员可以理解，图15中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图15对手机的各个构成部件进行具体的介绍：
RF电路410可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器480处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路410包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low NoiseAmplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路410还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(GlobalSystem of Mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(General Packet RadioService，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access,WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。
存储器420可用于存储软件程序以及模块，处理器480通过运行存储在存储器420的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声纹播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
输入单元430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元430可包括触控面板431以及其他输入设备432。触控面板431，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板431上或在触控面板431附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板431可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器480，并能接收处理器480发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板431。除了触控面板431，输入单元430还可以包括其他输入设备432。具体地，其他输入设备432可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元440可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元440可包括显示面板441，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板441。进一步的，触控面板431可覆盖显示面板441，当触控面板431检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器480以确定触摸事件的类型，随后处理器480根据触摸事件的类型在显示面板441上提供相应的视觉输出。虽然在图15中，触控面板431与显示面板441是作为两个独立的部件来实现手机的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板431与显示面板441集成而实现手机的输入和输出功能。
手机还可包括至少一种传感器450，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板441的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭显示面板441和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路460、扬声器461，传声器462可提供用户与手机之间的音频接口。音频电路460可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器461，由扬声器461转换为声纹信号输出；另一方面，传声器462将收集的声纹信号转换为电信号，由音频电路460接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器480处理后，经RF电路410以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器420以便进一步处理。
Wi-Fi属于短距离无线传输技术，手机通过Wi-Fi模块470可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图15示出了Wi-Fi模块470，但是可以理解的是，其并不属于手机的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
处理器480是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器420内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器420内的数据，执行手机的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器480可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器480可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器480中。
手机还包括给各个部件供电的电源490(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器480逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管未示出，手机还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。
在本发明实施例中，该终端所包括的处理器480具备执行上述的实施例一、二中任一实施例所述的飞行装置测绘作业航线规划方法的功能，在此不再赘述。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (20)
1.一种飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取测绘作业的测绘地块数据；
根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线，所述第一航线包括初始航线段和非初始航线段；获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数；
根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线。
2.根据权利要求1所述的飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数之前，还包括步骤：
标识以所述第一航线完成所述测绘作业；
或，检测到所述测绘作业尚未完成。
3.根据权利要求1所述的飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，所述采样参数包括相机参数和测绘参数；所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数，包括步骤：
获取用户修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数；
结合所述预设的第一航线参数以及所述修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数，确定第二航线参数。
4.根据权利要求1所述的飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，所述航线参数包括拍照间距、航线间距；
所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线，包括步骤：
获取所述测绘地块数据的长宽值；
根据所述测绘地块数据的长宽值和第二航线参数的航线间距以及拍照间距，在所述测绘地块范围上布设航点，连接同一航线段的航点规划所述第二航线的直向航线段；
获取所述第二航线任意相邻航线段的两个航点间的中垂点作为圆心，以所述两个航点的间距为直径，规划相邻所述直向航线段间的转向航线段。
5.根据权利要求4所述的飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，所述规划相邻所述直向航线段间的转向航线段之后，还包括步骤：
检测到所述第二航线与禁飞区的距离小于预设安全阈值；
在所述两个航点间的中垂线上向接近同一航线段另一端航点的方向调整所述圆心，并以所述两个航点中的一个航点至圆心的距离为半径，重新规划所述两个航点间的转向航线段。
6.根据权利要求5所述的飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，所述检测到所述第二航线与禁飞区的距离小于预设安全阈值之后，还包括步骤：
突出显示最靠近所述禁飞区的临界航点，直至接收到调整所述临界航点的位置距离禁飞区的距离大于预设安全阈值的指令；
根据调整后的航点，重新规划所述直向航线段和转向航线段。
7.根据权利要求2所述的飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线之后，还包括步骤：
确定飞行速度与所述第二航线参数中的拍照间距不满足约束条件，所述约束条件为预设拍照间隔时间<拍照间距/飞行速度；
发出在所述飞行速度下无法启动测绘作业的提示。
8.根据权利要求1所述的飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，所述根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线之后，还包括步骤：
在所述第一航线上根据所述飞行装置的续航能力确定飞行航线段；
在显示界面上以明暗方式区别显示所述飞行航线段及所述第一航线的非初始航线段。
9.根据权利要求8所述的飞行装置测绘作业航线规划方法，其特征在于，所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线，包括步骤：
获取所述测绘地块非所述飞行范围覆盖的待规划地块数据；
根据所述待规划地块的数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段中的非飞行航线段，生成第二航线。
10.一种飞行装置测绘作业航线规划装置，其特征在于，包括以下模块：
第一获取模块，用于获取测绘作业的测绘地块数据；
第一生成模块，用于根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线，所述第一航线包括初始航线段和非初始航线段；
第二获取模块，用于获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数；
第二生成模块，用于根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线。
11.根据权利要求10所述的飞行装置测绘作业航线规划装置，其特征在于，还包括：
标识模块，用于在所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数之前，标识以所述第一航线完成所述测绘作业；
检测模块，用于在所述获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数之前，检测到所述测绘作业尚未完成。
12.根据权利要求10所述的飞行装置测绘作业航线规划装置，其特征在于，所述采样参数包括相机参数和测绘参数；所述第二获取模块，包括：
第一获取单元，用于获取用户修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数；
确定单元，用于结合所述预设的第一航线参数以及所述修正后所述采样参数中的相机参数和/或测绘参数，确定第二航线参数。
13.根据权利要求10所述的飞行装置测绘作业航线规划装置，其特征在于，所述航线参数包括拍照间距、航线间距；
所述第二生成模块包括：
第二获取单元，用于获取所述测绘地块数据的长宽值；
布设单元，用于根据所述测绘地块数据的长宽值和第二航线参数的航线间距以及拍照间距，在所述测绘地块范围上布设航点，连接同一航线段的航点规划所述第二航线的直向航线段；
第一规划单元，用于获取所述第二航线任意相邻航线段的两个航点间的中垂点作为圆心，以所述两个航点的间距为直径，规划相邻所述直向航线段间的转向航线段。
14.根据权利要求13所述的飞行装置测绘作业航线规划装置，其特征在于，所述第二生成模块还包括：
检测单元，用于在所述规划相邻所述直向航线段间的转向航线段之后，检测到所述第二航线与禁飞区的距离小于预设安全阈值；
第一调整单元，用于在所述两个航点间的中垂线上向接近同一航线段另一端航点的方向调整所述圆心，并以所述两个航点中的一个航点至圆心的距离为半径，重新规划所述两个航点间的转向航线段。
15.根据权利要求14所述的飞行装置测绘作业航线规划装置，其特征在于，所述第二生成模块还包括：
显示单元，用于突出显示最靠近所述禁飞区的临界航点，直至接收到调整所述临界航点的位置距离禁飞区的距离大于预设安全阈值的指令；
第二调整单元，用于根据调整后的航点，重新规划所述直向航线段和转向航线段。
16.根据权利要求13所述的飞行装置测绘作业航线规划装置，其特征在于，还包括：
判断模块，用于在所述根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线之后，确定飞行速度与所述第二航线参数中的拍照间距不满足约束条件，所述约束条件为预设拍照间隔时间<拍照间距/飞行速度；
提示模块，用于发出在所述飞行速度下无法启动测绘作业的提示。
17.根据权利要求10所述的飞行装置测绘作业航线规划装置，其特征在于，还包括：
确定模块，用于在所述根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线之后，在所述第一航线上根据所述飞行装置的续航能力确定飞行航线段；
显示模块，用于在显示界面上以明暗方式区别显示所述飞行航线段及所述第一航线的非初始航线段。
18.根据权利要求17所述的飞行装置测绘作业航线规划装置，其特征在于，所述第二生成模块包括：
第三获取单元，用于获取所述测绘地块非所述飞行范围覆盖的待规划地块数据；
第二规划单元，用于根据所述待规划地块的数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段中的非飞行航线段，生成第二航线。
19.一种终端，其特征在于，其包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1～9任一项所述的飞行装置测绘作业航线规划方法。
20.一种终端，其特征在于，包括：
一个或多个处理器，用于执行存储在存储器中的以下程序模块：
第一获取模块，用于获取测绘作业的测绘地块数据；
第一生成模块，用于根据所述测绘地块数据和预设的第一航线参数，生成并显示第一航线，所述第一航线包括初始航线段和非初始航线段；
第二获取模块，用于获取用户修正后的采样参数，根据修正后的采样参数，确定第二航线参数；
第二生成模块，用于根据所述测绘地块数据和第二航线参数，修正所述非初始航线段，生成第二航线。
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