CN109765934A - 根据相机参数规划航线参数的方法和相关装置 - Google Patents
根据相机参数规划航线参数的方法和相关装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109765934A CN109765934A CN201910116157.3A CN201910116157A CN109765934A CN 109765934 A CN109765934 A CN 109765934A CN 201910116157 A CN201910116157 A CN 201910116157A CN 109765934 A CN109765934 A CN 109765934A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parameter
- camera
- course line
- planning
- spacing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
Abstract
本发明公开了一种根据相机类型规划航线参数的方法，通过获取挂载相机类型及相机参数，并根据预设参数和相机参数计算规划航线参数，其中规划航线参数包括航线间距和拍照间距，考虑相机参数对航线参数的影响，根据所选择的相机参数，生成具有针对不同类型挂载相机的特定航线参数，提高航线规划的精准度，并且因为有针对性，有利于提高对所拍的照片建模的准确度和高清度，能够提高拍照效果，从而提高飞机的测绘效率和质量，提高无人机的利用率，本发明可广泛应用于无人机航线规划领域。
Description
技术领域
本发明涉及无人机航线规划领域，尤其是一种根据相机类型规划航线参数的方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
目前无人机在警用、城市管理、农业、地质、气象、抢险救灾等领域得到了广泛的应用。航线规划是指在特定约束条件下，寻找一系列航点，最后形成一条从起飞点到终点的飞行路径，是无人机程控飞行的重要组成部分，也是无人机作业前飞行准备的关键一环。因此在无人机作业时，需要获得航线参数提前规划航线，但是现有规划航线需要的参数时，并没有考虑到无人机的挂载相机参数，而相机类别不同会影响规划航线的精准度，因此需要提出一种在航线规划前，根据选择的挂载相机类型，针对性的为不同类型挂载相机生成特定的航线参数的方法。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的是提供一种根据不同类型相机规划具有针对性的航线参数的方法、装置、设备和存储介质。
本发明所采用的技术方案是：
第一方面，本发明提供一种根据相机类型规划航线参数的方法，包括步骤：
获取挂载相机类型及相机参数；
根据预设参数和所述相机参数计算规划航线参数，所述规划航线参数包括航线间距和拍照间距。
进一步地，所述相机参数包括镜头焦距、挂载相机传感器宽度和挂载相机传感器高度。
进一步地，所述预设参数包括航向重叠率、旁向重叠率、地面分辨率和照片参数，所述照片参数包括照片长度和照片宽度。
进一步地，所述航线间距的计算公式为：
d＝(1-p)*(h*wCCD)/J
其中，d表示航线间距，p表示旁向重叠率，h表示飞行高度，wCCD表示挂载相机传感器宽度，J表示镜头焦距。
进一步地，所述拍照间距的计算公式为：
Pd＝(1-hp)*(h*hCCD)/J
其中，Pd表示拍照间距，hp表示航向重叠率，h表示飞行高度，hCCD表示挂载相机传感器高度，J表示镜头焦距。
进一步地，所述挂载相机类型包括索尼A5000和/或索尼QX100和/或索尼RX1。
进一步地，应用于无人机具有不同类型相机挂载时，根据所述不同类型相机挂载规划不同的航线参数。
第二方面，本发明还提供一种根据相机类型规划航线参数的装置，包括：
获取模块，用于获取挂载相机类型及相机参数；
计算参数模块，用于根据预设参数和所述相机参数计算规划航线参数，所述规划航线参数包括航线间距和拍照间距。
第三方面，本发明还提供一种根据相机类型规划航线参数的控制设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面任一项所述的方法。
第四方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
本发明的有益效果是：
本发明通过获取挂载相机类型及相机参数，并根据预设参数和相机参数计算规划航线参数，其中规划航线参数包括航线间距和拍照间距，考虑相机参数对航线参数的影响，根据所选择的相机参数，生成具有针对不同类型挂载相机的特定航线参数，提高航线规划的精准度，并且因为有针对性，有利于提高对所拍的照片建模的准确度和高清度，能够提高拍照效果，从而提高飞机的测绘效率和质量，提高无人机的利用率。
本发明可广泛应用于无人机航线规划领域。
附图说明
图1是本发明一种实施方式的根据相机类型规划航线参数的流程图；
图2是本发明一种实施方式的根据相机类型规划航线参数的装置结构框图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
本发明根据所选择的相机参数，生成具有针对不同类型挂载相机的特定航线参数，提高航线规划的精准度，下面以实施例一为例，详细描述本发明的方法内容。
实施例一：
如图1所示，为本实施例的根据相机类型规划航线参数的流程图，包括步骤：
S1：获取挂载相机类型及对应的相机参数，相机参数包括镜头焦距、挂载相机传感器宽度和挂载相机传感器高度。
S2：计算规划航线参数，具体时根据预设参数和步骤S1中相机参数，计算规划航线参数，其中预设参数包括航向重叠率、旁向重叠率、地面分辨率和照片参数，照片参数包括照片长度和照片宽度，规划航线参数包括航线间距和拍照间距。
由于航线规划主要是通过确定航点，连接航点组成对应的航线，而航点与航线间距有关，因此需要确定航线间距，为了便于拍摄图片的后期处理，无人机在拍摄时一般都要求等距拍照，所以也需要提前规划好无人机的拍照间距，下面介绍航线间隔与拍照间距。
航线间距指两条相邻航线之间的距离，根据预设参数决定。
航线间距的计算公式为：
d＝(1-p)*(h*wCCD)/J (1)
其中，d表示航线间距，p表示旁向重叠率，h表示飞行高度，wCCD表示挂载相机传感器宽度，J表示镜头焦距。
拍照间距的计算公式为：
Pd＝(1-hp)*(h*hCCD)/J (2)
其中，Pd表示拍照间距，hp表示航向重叠率，h表示飞行高度，hCCD表示挂载相机传感器高度，J表示镜头焦距。
由于在航拍应用的相机拍摄过程中，由于相机性能固定，焦距固定，在满足重叠率的情况下，为保证航拍照片的清晰度及质量，需要无人机的飞行高度在一个合适的范围内，飞行高度由地面分辨率和照片参数决定，地面分辨率计算公式为：
h＝fGSD*J/μ (3)
fGSD＝h*μ/J (4)
μ＝wCCD/Pw (5)
其中，fGSD表示地面分辨率，h表示飞行高度，μ表示像元尺寸，J表示镜头焦距，hCCD表示挂载相机传感器高度，wCCD表示挂载相机传感器宽度，Pw表示照片宽度对应的像素数。
本实施例的挂载相机类型包括索尼A5000、索尼QX100和索尼RX1。
例如：三款不同相机参数，相同地面分辨率情况下，不同焦距、传感器高宽会自动产生拍照间距和航线间距，假设照片参数对应的像素数宽度Pw是：6000；航向重叠率为75％；旁向重叠率为74％。
1)索尼A5000设置为：
挂载相机传感器宽度wCCD为：23.5mm，挂载相机传感器高度hCCD为：15.6mm，镜头焦距J是：20mm，地面分辨率fGSD为0.015m，则有：
像元尺寸：μ＝23.5/6000＝0.0039166；
则对应的飞行高度大约为：h＝0.015*20/0.0039166＝77m；
航线间距d＝(1-0.74)*(77*23.5)/20＝22.6m；
拍照间距Pd＝(1-0.75)*(77*15.6)/20＝15.0m。
2)索尼QX100
挂载相机传感器宽度wCCD为：13.2mm，挂载相机传感器高度hCCD为：8.8mm，镜头焦距J是：10.4mm，地面分辨率fGSD为0.014m则有：
像元尺寸：μ＝13.2/6000＝0.0022；
则对应的飞行高度大约为：h＝0.014*10.4/0.0022＝66.18m；
航线间距d＝(1-0.74)*(66.18*13.2)/10.4＝21.84m；
拍照间距Pd＝(1-0.75)*(66.18*8.8)/10.4＝13.99m。
3)索尼RX1设置为：
挂载相机传感器宽度为：35.9mm，挂载相机传感器高度为24mm，镜头焦距是25mm，地面分辨率fGSD为0.02m；
像元尺寸：μ＝35.9/6000＝0.00598333；
则对应的飞行高度大约为：h＝0.02*25/0.00598333＝83.56m；
航线间距d＝(1-0.74)*(83.56*35.9)/25＝31.2m；
拍照间距Pd＝(1-0.75)*(83.56*24)/25＝20.05m。
实施例二：
如图2所示，为本实施例的根据相机类型规划航线参数的装置结构框图，包括：
获取模块，用于获取挂载相机类型及相机参数；计算参数模块，用于根据预设参数和所述相机参数计算规划航线参数，所述规划航线参数包括航线间距和拍照间距。
另外，本发明还提供一种根据相机类型规划航线参数的控制设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如实施例一所述的方法。
另外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如实施例一所述的方法。
本发明通过获取挂载相机类型及相机参数，并根据预设参数和相机参数计算规划航线参数，其中规划航线参数包括航线间距和拍照间距，考虑相机参数对航线参数的影响，根据所选择的相机参数，生成具有针对不同类型挂载相机的特定航线参数，提高航线规划的精准度，并且因为有针对性，有利于提高对所拍的照片建模的准确度和高清度，能够提高拍照效果，从而提高飞机的测绘效率和质量，提高无人机的利用率，本发明可广泛应用于无人机航线规划领域。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (10)
1.一种根据相机类型规划航线参数的方法，其特征在于，包括步骤：
获取挂载相机类型及相机参数；
根据预设参数和所述相机参数计算规划航线参数，所述规划航线参数包括航线间距和拍照间距。
2.根据权利要求1所述的一种根据相机类型规划航线参数的方法，其特征在于，所述相机参数包括镜头焦距、挂载相机传感器宽度和挂载相机传感器高度。
3.根据权利要求1所述的一种根据相机类型规划航线参数的方法，其特征在于，所述预设参数包括航向重叠率、旁向重叠率、地面分辨率和照片参数，所述照片参数包括照片长度和照片宽度。
4.根据权利要求3所述的一种根据相机类型规划航线参数的方法，其特征在于，所述航线间距的计算公式为：
d＝(1-p)*(h*wCCD)/J
其中，d表示航线间距，p表示旁向重叠率，h表示飞行高度，wCCD表示挂载相机传感器宽度，J表示镜头焦距。
5.根据权利要求3所述的一种根据相机类型规划航线参数的方法，其特征在于，所述拍照间距的计算公式为：
Pd＝(1-hp)*(h*hCCD)/J
其中，Pd表示拍照间距，hp表示航向重叠率，h表示飞行高度，hCCD表示挂载相机传感器高度，J表示镜头焦距。
6.根据权利要求1所述的一种根据相机类型规划航线参数的方法，其特征在于，所述挂载相机类型包括索尼A5000和/或索尼QX100和/或索尼RX1。
7.根据权利要求1所述的一种根据相机类型规划航线参数的方法，其特征在于，应用于无人机具有不同类型相机挂载时，根据所述不同类型相机挂载规划不同的航线参数。
8.一种根据相机类型规划航线参数的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取挂载相机类型及相机参数；
计算参数模块，用于根据预设参数和所述相机参数计算规划航线参数，所述规划航线参数包括航线间距和拍照间距。
9.一种根据相机类型规划航线参数的控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7任一项所述的方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910008033 | 2019-01-04 | ||
| CN2019100080333 | 2019-01-04 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109765934A true CN109765934A (zh) | 2019-05-17 |
Family
ID=66456369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910116157.3A Pending CN109765934A (zh) | 2019-01-04 | 2019-02-15 | 根据相机参数规划航线参数的方法和相关装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109765934A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111473791A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-07-31 | 北京土小豆在线科技有限公司 | 一种无人机贴地飞行的路线规划方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107272738A (zh) * | 2017-07-11 | 2017-10-20 | 成都纵横自动化技术有限公司 | 飞行航线设置方法及装置 |
| US20180102057A1 (en) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | GEOSAT Aerospace & Technology | Route planning methods and apparatuses for unmanned aerial vehicles |
| CN108151748A (zh) * | 2017-11-09 | 2018-06-12 | 广州极飞科技有限公司 | 飞行装置测绘作业航线规划方法、装置和终端 |
-
2019
- 2019-02-15 CN CN201910116157.3A patent/CN109765934A/zh active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20180102057A1 (en) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | GEOSAT Aerospace & Technology | Route planning methods and apparatuses for unmanned aerial vehicles |
| CN107272738A (zh) * | 2017-07-11 | 2017-10-20 | 成都纵横自动化技术有限公司 | 飞行航线设置方法及装置 |
| CN108151748A (zh) * | 2017-11-09 | 2018-06-12 | 广州极飞科技有限公司 | 飞行装置测绘作业航线规划方法、装置和终端 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111473791A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-07-31 | 北京土小豆在线科技有限公司 | 一种无人机贴地飞行的路线规划方法 |
| CN111473791B (zh) * | 2020-04-30 | 2023-02-03 | 北京土小豆在线科技有限公司 | 一种无人机贴地飞行的路线规划方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109765933A (zh) | 一种无人机带状区域航线规划方法、装置和设备 | |
| CN107329490B (zh) | 无人机避障方法及无人机 | |
| WO2018195955A1 (zh) | 一种基于飞行器的设施检测方法及控制设备 | |
| US20170305546A1 (en) | Autonomous navigation method and system, and map modeling method and system | |
| CN106774431A (zh) | 一种测绘无人机航线规划方法及装置 | |
| CN113409459B (zh) | 高精地图的生产方法、装置、设备和计算机存储介质 | |
| CN202075794U (zh) | 一种无人机航摄立体成像处理设备 | |
| CN108335337B (zh) | 一种正射影像图的生成方法及装置 | |
| WO2020192199A1 (zh) | 一种可剔除多余航片的航测方法和装置 | |
| CN105627932A (zh) | 一种基于双目视觉的测距方法及装置 | |
| TWI444593B (zh) | 地面目標定位系統與方法 | |
| WO2019080113A1 (zh) | 无人机的巡检规划方法、控制终端、无人机及无人机系统 | |
| CN105424010A (zh) | 一种无人机视频地理空间信息注册方法 | |
| CN109917813A (zh) | 无人机自主飞行三维场景显示方法及终端 | |
| US20220067974A1 (en) | Cloud-Based Camera Calibration | |
| KR20210087495A (ko) | 센서 데이터 처리 방법, 장치, 전자 기기 및 시스템 | |
| CN108520559A (zh) | 一种基于双目视觉的无人机定位导航的方法 | |
| CN109218598A (zh) | 一种相机切换方法、装置及无人机 | |
| JP2017142613A (ja) | 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法及び情報処理プログラム | |
| CN105698784A (zh) | 一种室内机器人定位系统及方法 | |
| CN103925908B (zh) | 无人机用小型航测相机曝光信号实时获取及记录方法 | |
| WO2020237478A1 (zh) | 一种飞行规划方法及相关设备 | |
| CN109765934A (zh) | 根据相机参数规划航线参数的方法和相关装置 | |
| WO2023115342A1 (zh) | 一种带状目标的无人机航测方法、装置、系统及存储介质 | |
| CN112665554B (zh) | 一种正射影像的生成方法与系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190517 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |