CN108137110A - 控制装置、控制方法、程序及控制系统 - Google Patents

控制装置、控制方法、程序及控制系统 Download PDF

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Abstract

具有：取得部，其在接收到控制请求时取得车辆的状态；执行可否判定部，其判定所取得的车辆的状态是否是能够安全地执行控制请求的状态；执行控制部，当判定为是能够安全地执行的状态时，该执行控制部执行控制请求；以及转移控制部，其进行用于使车辆的状态转移到能够安全地执行的状态的控制，执行可否判定部在判定为是不能安全地执行的状态时，使转移控制部动作，在由执行可否判定部判定为是能够安全地执行的状态后，执行控制部执行控制请求。

Description

控制装置、控制方法、程序及控制系统
技术领域
本发明涉及从车辆的外部控制车辆的技术。
背景技术
在自行车、汽车等车辆的共享业务(share business)中，盗窃是一个重大课题。在车辆的共享业务中，已知有当系统或操作员检测到车辆的盗窃时利用远程控制来使发动机停止的技术。利用这种技术，在检测到车辆的盗窃时，通过提早对车辆进行远程控制，能够避免车辆在遥远的地方被丢弃，从而易于进行车辆的回收。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2006-302018号公报
专利文献2：日本特开2013-150233号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在现有技术的远程控制中，有可能由于紧急控制而对车辆的搭乘者以及位于车辆周围的第三人造成危险。例如，当利用远程控制使自行车突然停止时，会导致自行车翻倒，存在不仅危及搭乘者还危及周围的第三人的可能性。因此，在远程控制车辆时，要求确保车辆搭乘者以及周围的第三人的安全。
本发明是考虑到上述课题而完成的，目的在于提供在确保车辆的搭乘者以及周围的安全的情况下从车辆的外部控制车辆的技术。
用于解决课题的手段
本发明的控制装置是根据从车辆的外部发送的控制请求而控制车辆的装置，其特征在于，具有：取得部，其在接收到所述控制请求时取得所述车辆的状态；执行可否判定部，其判定所取得的所述车辆的状态是否是能够安全地执行所述控制请求的状态；执行控制部，在判定为是能够安全地执行的状态时，该执行控制部执行所述控制请求；以及转移控制部，其进行用于使所述车辆的状态转移到能够安全地执行的状态的控制，所述执行可否判定部在判定为是不能安全地执行的状态时，使转移控制部动作，在由所述执行可否判定部判定为是能够安全地执行的状态之后，所述执行控制部执行所述控制请求。
车辆包含自行车、汽车及摩托车等。此外，控制请求是指用于从车辆的外部控制车辆的请求。控制请求例如是停止车辆的请求。此外，控制请求也可以是在车载的显示器上显示警告图像或警告消息的请求。此外，车辆的状态是为了判定是否能够安全地执行控制请求而使用的信息。车辆的状态例如是指车辆的速度以及搭乘的有无等的信息。
执行可否判定部具有根据车辆的状态来判定是否能够安全地执行控制请求的功能。例如，车辆的速度小于等于阈值时、或没有人搭乘车辆时等即为能够安全地执行控制请求的车辆的状态。
此外，当控制请求是“在车载的显示器上显示警告”这样的内容时，能够与车辆的状态无关地安全地执行控制请求，因此，执行可否判定部也可以判定为始终能够执行。
当由执行可否判定部判定为能够安全地执行控制请求时，执行控制部执行该控制请求。例如，执行控制部将自行车的车轮锁定。
此外，当判定为不能安全地执行控制请求时，转移控制部进行用于使车辆的状态转移到能够安全执行的状态的转移控制。这里，转移控制是指用于使控制请求转移到能够安全地执行的状态的控制。例如，转移控制部通过进行对自行车的踏板操作施加负的助力的控制来敦促以使自行车停止。
此外，即使在一次判定为不能安全地执行控制请求的状态，之后判定为能够安全地执行控制请求的情况下，执行控制部也执行该控制请求。由此，本发明的控制装置能够在确保车辆的搭乘者以及周围的安全的情况下从车辆的外部控制车辆。
其特征在于，也可以是，执行可否判定部在所述车辆的行驶速度小于等于阈值时，判定为是能够安全地执行的状态，在所述车辆的行驶速度大于阈值时，判定为是不能安全地执行的状态。由此能够避免在车辆行驶时控制请求突然被执行的情况，因此能够确保车辆的搭乘者以及周围的安全。
其特征在于，也可以是，所述控制装置还具有摄影部，该摄影部拍摄所述车辆的周围的图像，当根据所拍摄的所述图像判定为所述车辆的周围安全时，执行可否判定部判定为能够安全地执行。接着，当根据所拍摄的所述图像判定为所述车辆的周围不安全时，执行可否判定部判定为不能安全地执行。
摄影部例如是照相机。例如，当由照相机拍摄的图像是路边时，执行可否判定部判定为车辆周围是安全的。通过判定车辆周围的状况，能够避免控制请求在危险的地点被执行的情况。
其特征在于，也可以是，执行可否判定部在所述车辆未搭乘使用者时，判定为是能够安全地执行的状态，当所述车辆搭乘有使用者时，判定为是不能安全地执行的状态。具体而言，执行可否判定部也可以使用设置于所述车辆的座椅部的传感器来判定是否搭乘有使用者。由此能够确保车辆的使用者的安全。
其特征在于，也可以是，所述车辆是自行车，执行可否判定部在使所述自行车自立的脚架被使用时，判定为是能够安全地执行的状态，当所述脚架未被使用时，判定为是不能安全地执行的状态。由此能够更可靠地判定车辆是否正在被使用。
其特征在于，也可以是，所述车辆具有影像产生单元或声音产生单元，转移控制部在所述车辆的状态是不能安全地执行的状态时，使用所述影像产生单元或声音产生单元产生敦促所述车辆的使用者转移到能够安全地执行的状态的影像或声音。转移控制部也可以在例如导航系统所具备的显示器上显示要求车辆停止的内容的消息。由此能够在不对车辆进行物理控制的情况下敦促车辆停车。
其特征在于，也可以是，所述车辆是具有对自动行驶进行辅助的助力功能的自行车，转移控制部在所述车辆的状态是不能安全地执行的状态时，使用所述助力功能进行抑制自动行驶的控制。助力功能是指利用驱动装置发出的动力来辅助用户的运动的功能。具体而言，助力功能是指辅助用户的踏板操作的功能。
转移控制部也可以通过使基于助力功能实现的助力量为负来抑制用户的踏板操作。由此能够有效地敦促自行车的停止。
其特征在于，也可以是，转移控制部在所述车辆的状态是不能安全地执行的状态时，使用所述助力功能进行阶段性地增大对自动行驶的抑制量的控制。由此能够避免紧急控制，因此，能够更可靠地确保车辆的搭乘者以及周围的安全。
其特征在于，也可以是，转移控制部在所述车辆的状态是不能安全地执行的状态时，在显示部显示了进行抑制自动行驶的控制的内容的警告之后，在规定时间后使用所述助力功能进行抑制自动行驶的控制。由此能够事先对车辆的使用者通知要控制车辆，因此能够确保车辆的搭乘者以及周围的安全。
另外，本发明可以被理解为具有所述结构乃至功能中的至少一部分的控制装置、或具备那样的控制装置的车辆。此外，本发明可以被理解为包含所述处理中的至少一部分的车辆的控制方法。此外，本发明可以被理解为用于使计算机(处理器)执行这样的方法的各步骤的程序、或者非临时性地记录有那样的程序的计算机可读取的记录介质。另外，只要在技术上不发生矛盾，所述处理和手段可以自由组合而实施。
发明效果
根据本发明，能够在确保车辆的搭乘者以及周围的安全的情况下从车辆的外部控制车辆。
附图说明
图1的(A)是示出第一实施方式的远程控制装置的功能结构的框图，图1的(B)是示意性地示出远程控制系统的整体结构的图。
图2是示出助力量的控制模式的示例的图。
图3的(A)是示出电动助力自行车的远程控制流程的第1例的图，图3的(B)是示出控制请求和执行可否判定规则的示例的图。
图4是示出电动助力自行车的远程控制流程的第2例的图。
图5是示出第二实施方式的控制系统的功能结构的框图。
具体实施方式
本发明涉及车辆的远程控制，特别是涉及控制车辆时的安全性的确保。
(第一实施方式)
<装置的概要>
第一实施方式的远程控制装置100是如下装置：当从外部终端2接收到控制请求时，根据自行车的行驶状态对锁21、显示器22或助力单元23进行控制，由此来控制电动助力自行车1的行驶。另外，电动助力自行车1是车辆的一例。
图1的(A)是示出第一实施方式的远程控制装置100的功能结构的框图，图1的(B)是示意性地示出远程控制系统的整体结构的图。
如图1的(A)所示，远程控制装置100具有行驶状态取得部110、远程操作接收部111、执行可否判定部112、执行控制部120和转移控制部130。此外，执行控制部120具有锁定控制部121和显示控制部122。此外，转移控制部130具有助力量调整部131。
远程控制装置100由具备例如通信I/O 101、存储器102、CPU(处理器)103等的计算机构成。图1的(A)所示的执行可否判定部112、锁定控制部121、显示控制部122和助力量调整部131是通过由CPU 103(控制部)执行必需的程序来实现的。
如图1的(B)所示，外部终端2也可以经由网络与远程控制装置100进行通信。
此外，速度传感器10、锁21、显示器22、助力单元23和远程控制装置100是电动助力自行车1的车载装备。
远程操作接收部111具有从外部终端2接收控制请求的功能。即，远程操作接收部111由从外部终端2接收控制请求的通信I/O 101构成。
外部终端2例如是智能手机、平板电脑或笔记本电脑等便携终端。在外部终端2中安装有用于向电动助力自行车1发送控制请求的应用。
控制请求是指用于从车辆的外部控制车辆的请求。控制请求例如是用于利用锁21使电动助力自行车1停止的请求。此外，控制请求也可以是在显示器22上显示对搭乘者的警告的请求。
另外，显示器22是影像产生单元的一例。此外，控制请求也可以是由未图示的扬声器通过声音警告搭乘者的请求。此外，扬声器是声音产生单元的一例。
当由用户启动应用时，外部终端2在监视器上显示用于选择控制请求的用户界面。例如，外部终端2在该用户界面上显示与用于操作锁21的控制请求以及用于在显示器22上显示警告的控制请求对应的两个按钮。
当电动助力自行车1被盗时，由用户按下两个按钮中的任意一个或双方时，外部终端2发送与所按下的按钮对应的控制请求。
远程操作接收部111接收该控制请求并将控制请求记录在存储器102中。
行驶状态取得部110具有从搭载于电动助力自行车1上的各种传感器接收行驶状态的功能。行驶状态取得部110由从速度传感器10接收控制请求的通信I/O 101构成。在图1的(A)的示例中，行驶状态取得部110从速度传感器10接收速度信息(m/s)作为行驶状态。行驶状态取得部110将速度信息(行驶状态)记录在存储器102中。
速度传感器10例如是踏频传感器(Cadence sensor)。速度传感器10测定设置于电动助力自行车1的前轮或后轮的磁铁在单位时间内通过几次规定位置。接着，速度传感器10将每单位时间的磁铁的通过次数和车轮的外周长度相乘，由此计算出电动助力自行车1的速度。
另外，速度传感器10不限于踏频传感器。例如，速度传感器10也可以使用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)计算出每单位时间的移动距离而计算出速度。此外，速度传感器10也可以使用加速度传感器对加速度进行积分而计算出速度。
当从外部终端2接收到控制请求时，行驶状态取得部110从速度传感器10取得速度信息，并将该速度信息发送给执行可否判定部112。另外，行驶状态取得部110也可以按规定的时间间隔周期性地取得速度信息，并将该速度信息发送给执行可否判定部112。
执行可否判定部112具有根据电动助力自行车1的行驶状态来判定是否能够安全地执行控制请求的功能。执行可否判定部112取得记录在存储器102中的控制请求和速度信息(行驶状态)。如果判定为能够执行，则执行可否判定部112使处理转移至执行控制部120。另一方面，如果判定为不能执行，则执行可否判定部112使处理转移至转移控制部130。
执行可否判定部112的判定基准根据控制请求的种类而不同。对控制请求是电动助力自行车的锁定时的判定基准进行说明。本说明书中的“锁定”是指，强制性地使车辆的驾驶所需的一部分功能停止或运转，使车辆成为无法驾驶的状态。
例如，当电动助力自行车1的速度例如小于1m/s时，执行可否判定部112判定为能够安全地执行控制请求，从而使处理转移至锁定控制部121。另一方面，当电动助力自行车1的速度大于1m/s时，执行可否判定部112判定为不能安全地执行控制请求，从而使处理转移至助力量调整部131。
另外，虽然执行可否判定部112以速度1m/s为边界来判定控制请求可否执行，但不限于此。例如，执行可否判定部112也可以以速度0m/s为边界来判定控制请求可否执行。
例如，也可以是，当电动助力自行车1的速度是0时，执行可否判定部112判定为能够执行控制请求，当电动助力自行车1的速度大于0时，执行可否判定部112判定为不能执行控制请求。即，执行可否判定部112也可以根据电动助力自行车1是否停止来判定控制请求可否执行。
接下来，对控制请求是警告时的判定基准进行说明。警告是指对自行车的搭乘者敦促车辆的停止的通知。当控制请求是警告时，执行可否判定部112也可以与电动助力自行车1的行驶状态无关地判定为能够安全地执行控制请求。
锁定控制部121具有如下功能：当由执行可否判定部112判定为能够安全地执行控制请求时，通过控制锁21来执行控制请求。
锁21例如是使电动助力自行车1的车轮不旋转的车轮锁。或者，锁21也可以是将车把固定在规定位置上的转向锁(操舵ロック)。或者，锁21也可以是将电动助力自行车1的制动器始终控制在刹车状态的制动器锁(brake lock)。或者，锁21也可以是使电动助力自行车1的踏板固定、或者通过使踏板空转而使得电动助力自行车1无法行驶的锁。或者，锁21也可以是进行减小电动助力自行车1的轮胎的气压的控制的锁。
助力量调整部131具有如下功能：当由执行可否判定部112判定为不能安全地执行控制请求时，使用助力单元23的功能来抑制电动助力自行车1的自动行驶。
助力单元23是在通常时向电动助力自行车1提供驱动力并辅助自动行驶的装置。助力单元23包含电机、控制电路、速度传感器以及扭矩传感器等。助力单元23在通常时根据从速度传感器和扭矩传感器取得的输入来确定助力量，根据助力量驱动电机，从而以适当的强度对搭乘者的踏板操作进行助力。
当由执行可否判定部112判定为不能安全地执行控制请求时，助力量调整部131进行控制，通过使助力单元23的助力量为负来抑制电动助力自行车1的自动行驶。即，助力量调整部131通过将助力量控制为负而使踏板操作加重。由此能够使盗贼提早放弃对电动助力自行车1的驾驶。
此外，助力量调整部131也可以随着时间的推移而阶段性地加大助力单元23的负的助力量。例如，助力量调整部131在接收到控制请求之后至经过10分钟的期间内，将助力单元23的负的助力量调整为较小的值。接着，助力量调整部131在接收到控制请求经过10分钟后至经过20分钟的期间内，将助力单元23的负的助力量调整为中等程度的值。接着，助力量调整部131在接收到控制请求经过20分钟后，将助力单元23的负的助力量调整为最大值。
由此能够防止由于车辆的紧急控制而发生的危险。例如能够防止如下情况：在爬坡时等，由于助力量突然增大而成为负值，从而导致搭乘者翻倒。
另外，不限于使助力单元23的助力量为负的情况。助力量调整部131也可以将助力单元23的助力量控制为0。
图2是示出助力量的控制模式的示例的图。图2的纵轴表示助力量，横轴方向表示4种助力量的模式。从左边依次对图2所示的4种助力量的模式进行说明。
最左边的模式表示通常时的助力量。在通常时，助力单元23以正的助力量对搭乘者的踏板操作进行助力。另外，在通常时，助力单元23也可以根据坡道的倾斜角度等状况使助力量进行变化。
该模式的下一个模式表示进行转移控制时的引导时1的助力量。在引导时1，设助力量为0。即，助力单元23不对搭乘者的踏板操作进行助力。
该模式的下一个模式表示进行转移控制时的引导时2的助力量。在引导时2，助力单元23通过设为负的助力量来抑制搭乘者的踏板操作。
该模式的下一个模式表示进行转移控制时的引导时3的助力量。在引导时3，通过设为大于引导时2的负的助力量来加强抑制搭乘者的踏板操作。
例如，当由执行可否判定部112判定为不能安全地执行控制请求时，助力量调整部131也可以控制助力单元23，使助力量成为引导时1、引导时2、引导时3所示的助力量。
此外，当助力单元23的负的助力量随着时间的推移而阶段性地增大时，例如，也可以是，直到经过10分钟为止，助力量调整部131将助力量控制为引导时1所示的助力量。接着，经过10分钟后至经过20分钟的期间内，助力量调整部131将助力量控制为引导时2所示的助力量。接着，经过20分钟以后，助力量调整部131将助力量控制为引导时3所示的助力量。
显示控制部122具有在显示器22上显示用于警告搭乘者的图像或消息的功能。显示器22是用于在通常时显示电动助力自行车1的速度、行驶距离以及位置信息等信息的装置。
如上所述，与电动助力自行车1的行驶状态无关地，执行可否判定部112判定为能够安全地执行控制请求。因此，当接收到控制请求(警告)时，显示控制部122也可以始终在显示器22上显示警告。例如，显示控制部122也可以在显示器22上显示“除用户以外不能搭乘自行车”这样的内容的消息。
此外，显示控制部122也可以根据执行可否判定部112的判定结果而变更在显示器22上显示的图像或消息。
当由执行可否判定部112判定为不能安全地执行控制请求时，远程控制装置100也可以在显示器22上显示了将进行转移控制的内容之后，在规定时间后再进行转移控制。
例如，当由执行可否判定部112判定为不能安全地执行控制请求时，首先，显示控制部122使显示器22显示“在规定时间后踏板将加重”的消息。接着，助力量调整部131在经过规定时间后将助力单元23的助力量调整为负。
即，显示控制部122也可以在显示器22上显示进行转移控制之前的时间。然后，转移控制部130也可以在经过了该显示器上所显示的时间之后再执行转移控制。
由此能够事先对搭乘者通知要进行转移控制的情况，能够防止由转移控制造成的事故。
<处理流程图>
图3A和图3的(B)是示出电动助力自行车1的远程控制流程的第1例的图。
如图3的(A)所示，在步骤S10中，远程操作接收部111判定是否已从外部终端2接收到控制请求。作为控制请求的种类，如图3的(B)所示，例如有锁定和警告。
当接收到控制请求时，在步骤S11中，行驶状态取得部110取得行驶状态。例如，行驶状态取得部110从速度传感器10取得电动助力自行车1的速度(m/s)作为行驶状态。
接着，在步骤S12中，执行可否判定部112判定是否能够安全地执行控制请求。
例如，如图3的(B)那样，在控制请求是锁定的情况下，如果电动助力自行车1的速度小于1m/s，则执行可否判定部112判定为能够执行控制请求。另一方面，如果电动助力自行车1的速度大于等于1m/s，则执行可否判定部112判定为不能安全地执行控制请求。
此外，在控制请求是警告的情况下，执行可否判定部112与电动助力自行车1的速度无关地判定为能够安全地执行控制请求。
返回到图3的(A)。当在步骤S12中由执行可否判定部112判定为不能安全地执行控制请求时，在步骤S13中，转移控制部130执行转移控制。例如，助力量调整部131将助力单元23的助力量控制为负。
接着，在步骤S11中，行驶状态取得部110再次取得行驶状态(速度)，在步骤S12中，执行可否判定部112判定是否能够安全地执行控制请求。
当在步骤S12中由执行可否判定部112判定为能够安全地执行控制请求时，在步骤S14中，执行控制部130执行控制请求。
例如，在控制请求是锁定的情况下，锁定控制部121控制锁21，将电动助力自行车1的车轮锁定。此外，在控制请求是警告的情况下，显示控制部122在显示器22上显示用于警告搭乘者的图像或消息。
图4是示出电动助力自行车1的远程控制流程的第2例的图。在图4中，对在显示器22上显示至转移控制的时间之后、在经过规定时间后控制助力量的示例进行说明。
在步骤S20中，远程操作接收部111判定是否已从外部终端2接收到控制请求。当接收到控制请求时，在步骤S21中，行驶状态取得部110取得行驶状态(速度)。
接着，在步骤S22中，执行可否判定部112判定是否能够安全地执行控制请求。当由执行可否判定部112判定为不能安全地执行控制请求时，在步骤S23中，转移控制部130判定是否经过了规定时间。
当判定为经过了规定时间时，在步骤S24中，转移控制部130执行转移控制。例如，助力量调整部131将助力单元23的助力量控制为负。
另一方面，当判定为未经过规定时间时，显示控制部122在步骤S25中在显示器22上显示至转移控制的时间。例如，显示控制部122可以在显示器22上显示“还有5分钟后踏板操作将加重”这样的内容的消息。
接着，在步骤S21中，行驶状态取得部110再次取得行驶状态(速度)，在步骤S22中，执行可否判定部112判定是否能够安全地执行控制请求。
此外，显示控制部122也可以每次执行步骤S25的处理时更新“至转移控制的时间”，并显示在显示器22上。
例如，显示控制部122在第一次循环中执行步骤S25的处理时，在显示器22上显示“还有5分钟后踏板操作将加重”这样的内容的消息。接着，显示控制部122在第二次循环中执行步骤S25的处理时，在显示器22上显示“还有4分59秒后踏板操作将加重”这样的内容的消息。接着，显示控制部122在第三次循环中执行步骤S25的处理时，在显示器22上显示“还有4分58秒后踏板操作将加重”这样的内容的消息。
通过这样更新并显示进入转移控制的时间，能够防止由于转移控制而造成搭乘者翻倒的危险。
接着，当由执行可否判定部112判定为能够安全地执行控制请求时，在步骤S26中，执行控制部130执行控制请求。执行控制部130例如执行锁定或警告。
如以上进行了说明的那样，在第一实施方式中，远程控制装置100判定是否能够安全地执行控制请求，如果无法安全地执行控制请求，则进行转移到能够安全地执行控制请求的状态的控制。此外，一次判定为无法安全地执行控制请求之后，车辆的状态转移，通过再次的判定而判定为能够安全地执行控制请求时，执行控制部120执行该控制请求。由此，能够在确保车辆的搭乘者以及周围的安全的情况下从车辆的外部控制车辆。
(第一实施方式的变形例)
在第一实施方式中，说明了执行可否判定部112根据速度信息来判定是否能够安全地执行控制请求，但不限于此。执行可否判定部112也可以根据电动助力自行车1搭乘的有无来判定是否能够安全地执行控制请求。
例如，在电动助力自行车1的车座部设置有重量传感器。重量传感器用于检测搭乘者的重量。在这种情况下，行驶状态取得部110取得重量作为行驶状态。
执行可否判定部112在重量小于等于规定值时，判定为由于电动助力自行车1没有搭乘人，因此能够安全地执行控制请求。另一方面，执行可否判定部112在重量大于等于规定值时，判定为由于电动助力自行车1有人搭乘，因此不能执行控制请求。
另外，在电动助力自行车1的车座部也可以设置有接触传感器。在这种情况下，执行可否判定部112也可以根据对车座部的接触有无来判定是否能够安全地执行控制请求。
此外，在第一实施方式中，作为控制请求，举出了车轮锁定、转向锁定等示例，但不限于此。例如，控制请求也可以是使助力单元23的助力量为很大的负数的请求。
或者，控制请求也可以是对搭乘者产生声音、振动、影像等的警告的请求。在这种情况下，远程控制装置100也可以使用显示器22或扬声器(未图示)。另外，显示器是影像产生单元的一例。此外，扬声器是声音产生单元的一例。
此外，控制请求也可以是从设置于电动助力自行车1的发光装置产生强光的请求。或者，控制请求也可以是对周围的人发出警告的请求。
此外，在第一实施方式中，对将远程控制装置100用于电动助力自行车1的示例进行了说明，但不限于此。例如，远程控制装置100也可以用于汽车。
在这种情况下，控制请求也可以是启动搭载于汽车的安全气囊这样的请求。由此能够使汽车成为无法驾驶的状态。
此外，控制请求还包含汽车的发动机停止、转向锁定、转向控制、加速器失效、门锁以及制动控制等、使汽车成为无法驾驶的状态的各种请求。
此外，控制请求也可以是逐渐减弱汽车的行驶速度的请求。由于这种控制请求不是紧急控制，因此，即使在行驶期间执行控制请求的情况下，也能够比较安全地进行。
此外，执行可否判定部112也可以根据汽车的速度以及由照相机等拍摄的汽车周围的图像来判定是否能够安全地执行控制请求。
例如，行驶状态取得部110从速度传感器取得汽车的速度。此外，行驶状态取得部110从设置于汽车的照相机取得汽车周围的图像。当汽车的速度为0并且汽车处于安全的地点时，执行可否判定部112判定为能够安全地执行控制请求。例如，当汽车停在路边时，执行可否判定部112判定为能够安全地执行控制请求。
(第二实施方式)
在第二实施方式中，对根据来自进行电动助力自行车1的管理的管理装置300的控制请求而从车辆的外部控制远程控制装置200的控制系统5的示例进行说明。
图5是示出第二实施方式的控制系统的功能结构的框图。
控制系统5具有远程控制装置200和管理装置(服务器)300。远程控制装置200和管理装置300能够进行通信。通信也可以经由网络来进行。
电动助力自行车6具有速度传感器40、锁51、显示器52、助力单元53和远程控制装置200。此外，远程控制装置200具有行驶状态取得部201、行驶状态发送部210、接收部211、执行控制部220和转移控制部230。
此外，执行控制部220包含锁定控制部221和显示控制部222。此外，转移控制部230包含助力量调整部231。
远程控制装置200由具备例如通信I/O 205、存储器206、CPU 207等的计算机构成。图5所示的锁定控制部121、显示控制部222和助力量调整部231是通过由CPU220(控制部)执行必需的程序来实现的。
行驶状态取得部201从速度传感器40接收速度信息作为行驶状态。接着，行驶状态取得部201将速度信息(行驶状态)记录在存储器206中。接着，行驶状态发送部210将记录在存储器206中的速度信息发送给管理装置300。另外，行驶状态也可以是速度信息以外(搭乘的有无等的信息)。
当检测到电动助力自行车6的盗窃时，行驶状态发送部210也可以向管理装置300发送速度信息。
管理装置300具有状态接收部311、执行可否判定部312和参数调整量确定部313。另外，状态接收部311由通信I/O 301构成。此外，执行可否判定部312和参数调整量确定部313是通过由CPU 302(控制部)执行必需的程序来实现的。此外，管理装置300具有未图示的存储器。
状态接收部311从远程控制装置200接收速度信息。接着，状态接收部311将速度信息记录在未图示的存储器中。接着，执行可否判定部312判定是否能够根据记录在存储器中的速度信息安全地执行控制请求。
例如，如果电动助力自行车6的速度小于1m/s，则执行可否判定部312判定为能够安全地执行控制请求。另一方面，如果电动助力自行车6的速度大于等于1m/s，则执行可否判定部312判定为不能安全地执行控制请求。
执行可否判定部312经由未图示的通信I/O，根据判定结果将控制请求发送给远程控制装置200。当执行可否判定部312判定为能够安全地执行控制请求时，将控制请求发送给远程控制装置200。
另一方面，当由执行可否判定部312判定为不能安全地执行控制请求时，参数调整量确定部313确定转移控制中使用的参数调整量。例如，参数调整量确定部313确定针对助力量调整部231的负的助力量。接着，参数调整量确定部313经由未图示的通信I/O将所确定的参数(负的助力量)发送给远程控制装置200。
接收部211接收控制请求或助力量。接收部211将助力量和控制请求记录在存储器206中。当接收部211从管理装置300接收到控制请求时，锁定控制部221根据记录在存储器206中的控制请求控制锁51而将电动助力自行车6的车轮锁定。另外，接收部211由通信I/O205构成。
当接收部211从管理装置300接收到助力量时，助力量控制部231根据记录在存储器206中的负的助力量，将助力单元53的助力控制为负。
即，在第二实施方式中，当由执行可否判定部312判定为能够安全地执行控制请求时，从管理装置300发送控制请求，而当判定为不能安全地执行控制请求时，则发送助力量。
此外，无论在接收到控制请求和助力量中的哪一个的情况下，显示控制部222都在显示器52上显示警告的图像或消息。
如以上进行了说明的那样，在第二实施方式中，控制系统5在管理装置300的管理下，自动在远程控制装置200中进行控制。由此能够防止车辆控制的延迟。
另外，在第二实施方式中，说明了在进行转移控制时参数调整量确定部313确定负的助力量的情况，但不限于此。例如，管理装置300也可以仅发送与是否能够安全地执行控制请求有关的判定结果。在这种情况下，当接收部211接收到不能安全地执行控制请求的判定结果时，助力量调整部231也可以利用预先设定的负的助力量来控制助力单元53。
另外，在上述实施方式中，作为转移控制，说明了调整为负的助力量的示例，但不限于此。例如也可以是，作为转移控制，显示控制部122在显示器22上显示“除用户以外不能搭乘”这样的内容的消息，敦促车辆停车。
另外，实施方式的说明是用于说明本发明的例示，本发明可以在不脱离发明的主旨的范围内适当变更或组合而实施。
(附注1)
控制装置是根据从车辆的外部发送的控制请求而控制车辆的装置，其特征在于，具有硬件处理器和存储器，所述存储器具有：
控制请求存储部，其存储与用于控制车辆的控制请求对应的处理数据；和
行驶状态存储部，其存储与用于使车辆的状态转移到能够安全地执行的状态的转移控制对应的处理数据，
当从车辆的外部接收到所述控制请求时，所述硬件处理器取得所述车辆的状态，
判定所取得的所述车辆的状态是否是能够安全地执行所述控制请求的状态，
当判定为是能够安全地执行的状态时，使用与所述控制请求对应的处理数据对所述车辆执行所述控制请求，
当判定为是不能安全地执行的状态时，使用与所述转移控制对应的处理数据对所述车辆执行转移控制，在由所述执行可否判定部判定为是能够安全地执行的状态后，使用与所述控制请求对应的处理数据来执行所述控制请求。
(附注2)
控制方法是用于根据从车辆的外部发送的控制请求而控制车辆的方法，其特征在于，具有如下步骤：
在接收到所述控制请求时由至少一个硬件处理器取得所述车辆的状态；
由至少一个硬件处理器判定所取得的所述车辆的状态是否是能够安全地执行控制请求的状态；
当由至少一个硬件处理器判定为是能够安全地执行的状态时执行所述控制请求；以及
当由至少一个硬件处理器判定为是不能安全地执行的状态时进行用于使所述车辆的状态转移到能够安全地执行的状态的控制，
在判定为是不能安全地执行的状态后，所述车辆的状态转移，在由所述执行可否判定部判定为是能够安全地执行的状态时，在执行所述控制请求的步骤中执行所述控制请求。
标号说明
1：电动助力自行车；
2：外部终端；
10：速度传感器；
21：锁；
22：显示器；
23：助力单元；
100：远程控制装置；
110：行驶状态取得部；
111：远程操作接收部；
112：执行可否判定部；
120：执行控制部；
121：锁定控制部；
122：显示控制部；
130：转移控制部；
131：助力量调整部。

Claims (13)

1.一种控制装置，其根据从车辆的外部发送的控制请求而控制车辆，其特征在于，所述控制装置具有：
取得部，其在接收到所述控制请求时取得所述车辆的状态；
执行可否判定部，其判定所取得的所述车辆的状态是否是能够安全地执行所述控制请求的状态；
执行控制部，在判定为是能够安全地执行的状态时，该执行控制部执行所述控制请求；以及
转移控制部，其进行用于使所述车辆的状态转移到能够安全地执行的状态的控制，
所述执行可否判定部在判定为是不能安全地执行的状态时，使所述转移控制部动作，在由所述执行可否判定部判定为是能够安全地执行的状态之后，所述执行控制部执行所述控制请求。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述执行可否判定部在所述车辆的行驶速度小于等于阈值时，判定为是能够安全地执行的状态，在所述车辆的行驶速度大于阈值时，判定为是不能安全地执行的状态。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述控制装置还具有摄影部，该摄影部拍摄所述车辆的周围的图像，
当根据所拍摄的所述图像判定为所述车辆的周围安全时，所述执行可否判定部判定为是能够安全地执行的状态，当根据所拍摄的所述图像判定为所述车辆的周围不安全时，所述执行可否判定部判定为是不能安全地执行的状态。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述执行可否判定部在所述车辆未搭乘使用者时，判定为是能够安全地执行的状态，当所述车辆搭乘有使用者时，判定为是不能安全地执行的状态。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述执行可否判定部使用设置于所述车辆的座椅部的传感器来判定是否搭乘有使用者。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述车辆是自行车，
所述执行可否判定部在使所述自行车自立的脚架被使用时，判定为是能够安全地执行的状态，当所述脚架未被使用时，判定为是不能安全地执行的状态。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述车辆具有影像产生单元或声音产生单元，所述转移控制部在所述车辆的状态是不能安全地执行的状态时，使用所述影像产生单元或声音产生单元产生敦促所述车辆的使用者转移到能够安全地执行的状态的影像或声音。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述车辆是具有对自动行驶进行辅助的助力功能的自行车，
所述转移控制部在所述车辆的状态是不能安全地执行的状态时，使用所述助力功能进行抑制自动行驶的控制。
9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，
所述转移控制部在所述车辆的状态是不能安全地执行的状态时，使用所述助力功能进行阶段性地增大对自动行驶的抑制量的控制。
10.根据权利要求8或9所述的控制装置，其特征在于，
所述转移控制部在所述车辆的状态是不能安全地执行的状态时，在显示部显示了进行抑制自动行驶的控制的内容的警告之后，在规定时间后使用所述助力功能进行抑制自动行驶的控制。
11.一种控制方法，该控制方法是用于根据来自车辆的外部的控制请求而控制车辆的方法，其特征在于，所述控制方法具有如下步骤：
在接收到所述控制请求时取得所述车辆的状态；
判定所取得的所述车辆的状态是否是能够安全地执行控制请求的状态；
当判定为是能够安全地执行的状态时执行所述控制请求；以及
当判定为是不能安全地执行的状态时进行用于使所述车辆的状态转移到能够安全地执行的状态的控制，
在判定为是不能安全地执行的状态后，所述车辆的状态转移，在由所述执行可否判定部判定为是能够安全地执行的状态时，在执行所述控制请求的步骤中执行所述控制请求。
12.一种程序，该程序用于使计算机执行权利要求11所述的控制方法的各个步骤。
13.一种控制系统，该控制系统具有：
控制装置，其根据来自车辆的外部的控制请求而控制该车辆；和
管理装置，其将所述控制请求发送给所述控制装置，其特征在于，
所述管理装置具有：
取得部，其从所述控制装置取得所述车辆的状态；和
执行可否判定部，其判定所取得的所述车辆的状态是否是能够安全地执行所述控制请求的状态，
当判定为是能够安全地执行的状态时，所述管理装置向所述控制装置发送所述控制请求，
当判定为是不能安全地执行的状态时，所述管理装置向所述控制装置发送用于使所述车辆的状态转移到能够安全地执行的状态的转移控制请求，在判定为所述车辆的状态已转移到能够安全地执行所述控制请求的状态后，所述管理装置向所述控制装置发送所述控制请求。
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